一种拉线式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械装置，尤其涉及一种拉线式机械手。
【背景技术】
[0002]机械手外形类似于人手，功能多样，既能进行各种常规动作，又能平稳抓持各种形状的物体。相对于简单的末端操作器，机器人机械手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足几何封闭和力封闭的精确、稳固抓取等优点。
[0003]普通机械手由于传动装置体积和重量较大，增加耗能，而且握紧和伸展的动作都需要主动消耗能量；同时，机械手抓物时由于与物体接触的位置过于光滑，容易导致滑落。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种，通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是:一种拉线式机械手，包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。
[0006]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板上设置有引线环，所述拉线从卷轴穿过引线环通往手指的施力轴。
[0007]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述复位装置为乳胶绷带。
[0008]采用上述技术方案所产生的有益效果在于:本实用新型通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。
【附图说明】
[0009]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明。
[0010]图1是本实用新型的主视图。
[0011]图2是本实用新型手指的结构示意图。
[0012]图3是本实用新型手指和复位装置安装结构示意图。
[0013]图中:1、固定板2、减速电机3、手指31、根关节32、传动关节33、末关节34、转轴35、施力轴4、卷轴5、拉线6、引线环7、复位装置8、助力齿。
【具体实施方式】
[0014]参看附图1-3，本实用新型一个【具体实施方式】的结构中包括固定板1，固接在固定板I上的减速电机2，安装在固定板I边缘的手指3，所述手指3包括根关节31、传动关节32和末关节33，根关节31、传动关节32和末关节33之间通过转轴34依次铰接，根关节31、传动关节32和末关节33均穿设有施力轴4，所述减速电机2连接有卷轴4，所述卷轴4上固接拉线5，所述拉线5依次绕过根关节31、传动关节32和末关节33的施力轴35并最终与末关节33固定连接；所述手指3的背面贴设有复位装置7 ;所述手指3内侧设置有助力齿8。
[0015]所述固定板I上设置有引线环6，所述拉线6从卷轴4穿过引线环6通往手指3的施力轴35。引线环6便于排布拉线5。
[0016]所述复位装置7为乳胶绷带。
[0017]本实用新型的工作原理是:本实用新型通过固定板I安装在需要抓物的平台上；当需要抓物时，启动减速电机2，带动拉线5拉紧，拉线5通过施力轴35带动末关节33、传动关节32和根关节31向内扣，末关节33、传动关节32和根关节31通过转轴34能够自由转动，手指2即可向固定板I方向弯曲，完成抓物的动作。当需要释放物体时，减速电机2释放拉线5，在复位装置7的拉紧作用下，手指3自动伸直，将物体松开。
[0018]助力齿8能够在抓取物体的过程中防止物体脱落，使抓物更加稳固。
[0019]上述描述仅作为本实用新型可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。
【主权项】
1.一种拉线式机械手，其特征在于:包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。
2.根据权利要求1所述的拉线式机械手，其特征在于:所述固定板上设置有引线环，所述拉线从卷轴穿过引线环通往手指的施力轴。
3.根据权利要求1或2所述的拉线式机械手，其特征在于:所述复位装置为乳胶绷带。
【专利摘要】本实用新型公开了一种拉线式机械手，包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。本实用新型通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。
【IPC分类】B25J15-10
【公开号】CN204546553
【申请号】CN201520214615
【发明人】仵沛宸, 司晨阳, 张庆林, 魏鑫, 曾雨葳, 韩东, 兰付明, 杜晨健, 丁海, 李浩亮
【申请人】仵沛宸, 司晨阳, 张庆林, 魏鑫, 曾雨葳, 韩东, 兰付明, 杜晨健, 丁海, 李浩亮
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月11日