一种机械抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械抓手。
【背景技术】
[0002]目前的机械工业企业中，特别是电机制造企业中，常需要使用机械手夹取工件，一些管状的工件由于容易打滑，难以进行抓取过程，需要缠上钢丝绳，再进行抓取，很麻烦，也浪费人工，不易实现工业自动化。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种易抓取工件、准确率高且操作方便的机械抓手。
[0004]本实用新型提供的一种机械抓手，包括气缸，所述气缸连有气缸轴，该气缸轴外套设有固定座，所述固定座背离气缸一面的边缘上活动安装有若干连杆手指；所述气缸轴端部安装有连接盘，该连接盘上活动安装有连杆，该连杆的另一端与连杆手指活动相连。
[0005]本技术方案的连杆手指通过连杆与连接盘相连，连接盘与气缸轴相连，通过气缸运转控制气缸轴带动连接盘上下往复运动，通过连接盘的运动通过连杆使得连杆手指绕固定座摆动，实现连杆手指的张开和收拢。气缸收缩时，连杆向内摆动，气缸伸出时，连杆向外摆动。
[0006]进一步的，所述连杆手指的数量为两个以上，且连杆手指均布于固定座边缘。
[0007]本技术方案中连杆手指用于抓取管状工件，将连杆手指伸入管内，控制连杆手指的张开和收拢抓取管状工件。
[0008]进一步的，所述连杆手指与固定座铰接相连。
[0009]本技术方案中连杆手指与固定座铰接相连可使连杆手指自由张开收拢，方便操作。
[0010]进一步的，所述连杆手指外侧为防滑设计。
[0011]本技术方案中连杆手指外侧为防滑设计，增加连杆手指抓取管状工件的摩擦力度和稳定度。
[0012]进一步的，所述连杆手指中部有折角，折角角度为150-170°。
[0013]本技术方案中连杆手指具有折角，有利于连杆手指抓取工件的灵活度和稳定度。
[0014]进一步的，所述连杆与连接盘铰接相连，所述连杆与连杆手指的中部铰接相连。
[0015]本技术方案中连杆与连接盘和连杆手指均为铰接相连，增加连接盘通过连杆控制连杆手指的灵活活动。
[0016]本实用新型的一种机械抓手运用机械连杆运动特性，将气缸的直线运动转变为连杆手指的转动，达到夹取物料目的；同时在气缸行程最大处，连杆机构压力角接近90°，故外向加持力大，抓取牢靠；本机械抓手结构对称，可保证抓取位置在中间位置。
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0019]如图1所示，本实施例提供的一种机械抓手，包括气缸1，所述气缸I连有气缸轴2，该气缸轴2外套设有固定座3，所述固定座3背离气缸I 一面的边缘上铰接安装有3个连杆手指4，该3个连杆手指4均布于固定座3边缘，所述连杆手指4外侧为防滑设计，连杆手指4中部有折角，折角角度为160° ;所述气缸轴2端部安装有连接盘5，该连接盘5上铰接安装有连杆6，该连杆6的另一端与连杆手指4铰接相连。
[0020]本实施例的一种机械抓手运用机械连杆运动特性，将气缸的直线运动转变为连杆手指的转动，达到夹取物料目的；同时在气缸行程最大处，连杆机构压力角接近90°，故外向加持力大，抓取牢靠；本机械抓手结构对称，可保证抓取位置在中间位置。
【主权项】
1.一种机械抓手，其特征在于:包括气缸，所述气缸连有气缸轴，该气缸轴外套设有固定座，所述固定座背离气缸一面的边缘上活动安装有若干连杆手指；所述气缸轴端部安装有连接盘，该连接盘上活动安装有连杆，该连杆的另一端与连杆手指活动相连。
2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于:所述连杆手指的数量为两个以上，且连杆手指均布于固定座边缘。
3.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于:所述连杆手指与固定座铰接相连。
4.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于:所述连杆手指外侧为防滑设计。
5.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于:所述连杆手指中部有折角，折角角度为150-170°。
6.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于:所述连杆与连接盘铰接相连，所述连杆与连杆手指的中部铰接相连。
【专利摘要】本实用新型的一种机械抓手，包括气缸，所述气缸连有气缸轴，该气缸轴外套设有固定座，所述固定座背离气缸一面的边缘上活动安装有若干连杆手指；所述气缸轴端部安装有连接盘，该连接盘上活动安装有连杆，该连杆的另一端与连杆手指活动相连。本实用新型的一种机械抓手运用机械连杆运动特性，将气缸的直线运动转变为连杆手指的转动，达到夹取物料目的；同时在气缸行程最大处，连杆机构压力角接近90°，故外向加持力大，抓取牢靠；本机械抓手结构对称，可保证抓取位置在中间位置。
【IPC分类】B25J15-10, B25J9-14
【公开号】CN204546551
【申请号】CN201520092148
【发明人】卢锦旌
【申请人】杭州赫瓦机器人技术开发有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年2月9日