冲床内置式多工位移模机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动化机械技术领域，具体涉及一种冲床内置式多工位移模机械手。
【背景技术】
[0002]由同一台冲床按工艺要求先后完成对同一个工件的冲压成型至少具有以下几个方面的长处:一是可以显著减少冲床投用数量，节约设备投资，发挥资源的最大化利用优势；二是节约对空间的占用；三是节省模具费用；四是方便对设备的维护与保养；五是冲压成型效率高并且可以节约宝贵的人力资源，等等。但是对工件的移模问题长期以来困扰于业界，所谓的移模是指将工件从前一个即上一个工位的模具(下模)转移至后一个即下一个工位的模具(下模)内。已有技术仍大多以原始的手动操作方式由在线作业人员人为移模，这种操作方式的不言而喻的欠缺之一，由于移模速度慢，因而冲床待机时间长，影响对工件的成型效率；之二，由于在线操作人员劳动强度大并且始终处于高度的紧张状态，因而易产生惧怕心理，甚至拒绝从事该项工作；之三，由于安全系数低，因而存在作业危险之虞。
[0003]利用移模机械手移模毫无疑问可以消除前述欠缺，但是经本申请人检索，不论是在中外专利文献还是在非专利文献中均未见诸结构合理、动作稳定可靠、适用性强并且能与已有技术中的多工位(即多工序，以下同)冲床友好配合的机械的技术信息。为此本申请人作了有益的设计，形成了下面将要介绍的技术方案。
【发明内容】
[0004]本实用新型的任务在于提供一种结构简单、移模动作稳定可靠、自动化效果好并且能方便地安装到冲床工作平台上的冲床内置式多工位移模机械手。
[0005]本实用新型的任务是这样来完成的，一种冲床内置式多工位移模机械手，包括一冲床工作平台固定座，在该冲床工作平台固定座朝向上的一侧以垂直于冲床工作平台固定座的状态固定有一固定座左立柱和一固定座右立柱，该固定座左、右立柱彼此左右对应，并且在固定座左立柱朝向固定座右立柱的一侧的高度方向固定有一固定座左立柱导轨，而在固定座右立柱朝向固定座左立柱的一侧的高度方向固定有一固定座右立柱导轨；一支承横梁，该支承横梁的左端与所述固定座左立柱的顶部固定并且探出固定座左立柱的左侧，而支承横梁的右端与所述固定座右立柱的顶部固定并且探出固定座右立柱的右侧；一升降横梁，该升降横梁的左端与所述的固定座左立柱导轨滑动配合，而升降横梁的右端与所述固定座右立柱导轨滑动配合，并且在该升降横梁的长度方向的顶部固定有一连接板平移导轨，在该连接板平移导轨上滑动地设置有一连接板固定座；一滑动架驱动机构，该滑动架驱动机构设置在所述的支承横梁上；一滑动架，该滑动架与所述滑动架驱动机构连接并且在滑动架驱动机构的驱动下循着所述支承横梁的长度方向左右往复移动，在该滑动架背对支承横梁的一侧以间隔状态纵向固定有至少一对机械手臂连接板升降导轨；一用于驱使所述升降横架上下运动的升降横梁驱动机构，该升降横梁驱动机构在对应于升降横梁的后侧的位置设置在所述的冲床工作平台固定座上并且与升降横梁相配合；一机械手臂连接板，该机械手臂连接板与所述连接板固定座固定并且还同时与所述的机械手臂连接板升降导轨滑动配合；一组工件自动提取与释放机构，该组工件自动提取与释放机构以间隔状态固定在所述机械手臂连接板朝向前的一侧。
[0006]在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的支承横梁由支承横梁前板、支承横梁后板、支承横梁底板、支承横梁左端封板和支承横梁右端封板构成，支承横梁前、后板彼此横向并行，并且支承横梁前板的长度方向的下部与支在横梁底板的前侧固定，而支承横梁后板的长度方向的下部与支承横梁底板的后侧固定，支承横梁前、后板之间的空间构成为支承横梁腔，支承横梁底板的左端与所述固定座左立柱的顶部固定，而右端与所述的固定座右立柱的顶部固定，支承横梁左端封板在对应于支承横梁腔的左腔口的位置固定在支承横梁前、后板之间，支承横梁右端封板在对应于支承横梁腔的右腔口的位置固定在支承横梁前、后板之间，在支承横梁前板的上部并且位于支承横梁前板的左端固定有一滑动顶板左限位块，而右端并且在对应于滑动顶板左限位块的位置固定有一滑动顶板右限位块，在支承横梁后板的长度方向的中部并且背对支承横梁前板的一侧设置有一信号采集机构；在所述升降横梁的长度方向的后侧构成有一凸轮配合腔，设置在所述冲床工作平台固定座上的所述升降横梁驱动机构与凸轮配合腔相配合；在与所述滑动架驱动机构连接的所述滑动架上并且位于滑动架的长度方向以间隔状态开设有机械手臂让位腔，所述升降横梁的左端固定有一左滑动块，右端固定有一右滑动块，左滑动块与所述固定座左立柱导轨滑动配合，而右滑动块与所述固定座右立柱导轨滑动配合，在所述的连接板固定座上并且在对应于所述连接板平移导轨的位置固定有一对连接板固定座滑块，该对连接板固定座滑块与连接板平移导轨滑动配合；在所述的机械手臂连接板升降导轨上滑动地设置有连接板滑块，并且在所述的连接板固定座上构成有连接板连接座；所述的机械手臂连接板携所述的工件自动提取与释放机构与所述连接板连接座固定并且还同时与所述连接板滑块固定。
[0007]在本实用新型的另一个具体的实施例中，所述的滑动架驱动机构包括滑动架驱动电机、减速箱、主动传动轮、从动传动轮、传动带和滑动架固定连接板，滑动架驱动电机与减速箱传动配合，并且由减速箱连同滑动架驱动电机在对应于所述支承横梁后板背对所述支承横梁前板的一侧的位置固定在支承横梁后板的右端，该减速箱的减速箱输出轴伸展到所述支承横梁腔内并且转动地支承在支承横梁前板以及支承横梁后板上，主动传动轮位于支承横梁腔内并且固定在减速箱输出轴上，从动传动轮位于支承横梁腔内并且转动地设置在从动传动轮轴上的中部，该从动传动轮轴的前端支承在支承横梁前板的左端，而从动传动轮轴的后端支承在支承横梁后板的左端，传动带的一端套置在从动传动轮上，另一端套置在主动传动轮上，滑动架固定连接板在对应于所述支承横梁腔的上方的位置与传动带固定连接，在该滑动架连接板上设置有一信号采集器触发脚，该信号采集器与设置在所述支承横梁后板的长度方向的中部背对所述支承横梁前板的一侧的所述信号采集机构相对应并且与信号采集机构相配合，所述的滑动架与滑动架固定连接板的长度方向的前侧固定。
[0008]在本实用新型的又一个具体的实施例中，所述的信号采集机构包括第一、第二信号采集器和第三信号采集器，该第一、第二、第三信号采集器彼此以等距离间隔的状态设置在所述支承横梁后板的长度方向的中部并且背对所述支承横梁前板的一侧，所述的信号采集器触脚与该第一、第二信号采集器以及第三信号采集器相对应并且相配合，其中:第二信号采集器位于第一、第三信号采集器之间；所述的滑动架驱动电机为具有正反转功能的电机；所述的滑动架固定连接板通过上夹带板以及下夹带板与所述的传动带固定连接，所述传动带在对应于滑动固定连接板的长度方向的区域的部分位于上、下夹带板之间。
[0009]在本实用新型的再一个具体的实施例中，所述的第一、第二信号采集器和第三信号采集器为行程开关、微动开关、位置接近开关、干簧管或霍尔感应元件。
[0010]在本实用新型的还有一个具体的实施例中，所述的主动传动轮和从动传动轮为皮带轮，所述的传动带为传动皮带。
[0011]在本实用新型的更而一个具体的实施例中，所述的升降横梁驱动机构包括驱动电机座、驱动电机和一对蜗轮减速箱，驱动电机座在对应于所述升降横梁的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座上，驱动电机以卧置状态固定在驱动电机座的左侧，并且该驱动电机的驱动电机轴伸展至驱动电机座的右侧，一对蜗轮减速箱同样在对应于所述升降横梁的后侧的位置固定在所述冲床工作平台固定座上，该对蜗轮减速箱的蜗轮减速箱传动轴通过过渡连接轴彼此传动连接，并且该对蜗轮减速箱中的位于左侧的一个蜗轮减速箱与所述驱动电机轴传动连接，在一对蜗轮减速箱的蜗轮减速箱输出轴上各固定有一凸轮盘，在凸轮盘上并且朝向升降横梁的一侧固定有一偏心凸轮，该偏心凸轮探入所述凸轮配合腔内与升降横梁相配合。
[0012]在本实用新型的进而一个具体的实施例中，在所述的过渡连接轴的两端各构成有一过渡连接轴盘，而在所述的一对蜗轮减速箱的蜗轮减速箱传动轴的末端各构成有一传动轴连接盘，传动轴连接盘与过渡连接轴盘固定连接；所述的一对蜗轮减速箱中的位于左侧的一个蜗轮减速箱通过联轴节与所述驱动电机轴传动连接。
[0013]在本实用新型的又更而一个具体的实施例中，所述的工件自动提取与释放机构包括机械手臂固定板、机械手臂、吸嘴和气阀，机械手臂固定板与所述机械手臂连接板的长度方向的前侧固定，机械手臂的数量有一组并且以水平悬臂状态固定在机械手固定板的长度方向的前侧，相邻机械手臂之间的间距相等，吸嘴设置在机械手臂远离机械手臂固定板的一端，并且在每个机械手臂上至少有一对吸嘴，气阀的数量与机械手臂的数量相等并且在伴随于机械手臂的状态下固定在所述机械手臂固定板上，该气阀在使用状态下通过管路与气源装置连接并且同时与吸嘴管路连接。
[0014]在本实用新型的又进而一个具体的实施例中，所述的气源装置为真空泵或负压风机。
[0015]本实用新型提供的技术方案可通过冲床工作平台固定座与冲床的工作平台固定，由滑动架驱动机构使滑动架循着支承横梁左右往复运动，最终带动工件自动提取与释放机构左右往复位移，由升降横梁驱动机构使升降横梁升降，并且由升降横梁带动机械手臂连接板升降，最终由机械手臂连接板带动工件自动提取与释放机构升降，从而使工件自动提取与释放机构既可左右位移又能上下位移，因而具有整体