弹性夹持的步进式冲压机械手系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
[0004]然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。
[0005]现有的机械手指的寿命不长。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供了一种弹性夹持的步进式冲压机械手系统，本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，对工件进行步进式地送料，同时，对模具型腔进行喷雾润滑，降低模具温度、提高模具寿命，采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
[0007]一种弹性夹持的步进式冲压机械手系统，包括:冲床、机械手、振动盘；所述机械手位于所述冲床的侧部，所述振动盘位于所述机械手的拾取部位；所述机械手包括:底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴，在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指；所述手爪的数量为三个，分别是:第一手爪、第二手爪、第三手爪；在所述直线滑台上依次固连有所述第一手爪、第二手爪、第三手爪，所述第一手爪、第二手爪、第三手爪呈等间距布置；所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。
[0008]和传统技术相比，本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统具有以下积极作用和有益效果:
[0009]所述直线滑台处于缩回状态:所述第一手爪在所述取料区中，所述第二手爪在所述中转区中，所述第三手爪在所述冲压区中。
[0010]所述直线滑台处于伸出状态:所述第一手爪在所述中转区中，所述第二手爪在所述冲压区中，所述第三手爪在所述落料区中。
[0011]所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。所述气缸推动所述直线滑台做纵向上升或者下降，所述直线滑台做横向移动，所述第一手爪、第二手爪、第三手爪做开合动作，将拾取所述工件移动至不同的位置。
[0012]在所述直线滑台从缩回状态到伸出状态的变化过程中，所述第一手爪在所述取料区中取得所述工件，将所述工件移动到所述中转区；所述第二手爪在所述中转区中取得所述工件，将所述工件移动到所述冲压区；所述位于所述冲压区中时，所述冲床对所述工件完成冲压加工；所述第三手爪在所述冲压区中取得所述工件，将所述工件移动到所述落料区。然后，所述直线滑台从伸出状态变化到缩回状态。至此，在一个送料周期中，完成一个工件的冲压加工。动作速度快，生产效率高。
[0013]本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴。所述气动手爪完成对工件的抓取、放下。由于所述冲压模具在使用过程需要承受强大的冲击力和摩擦力，使模具发热升温，导致模具容易发生磨损，提前失效。通过在所述手爪的上部设置所述雾化喷嘴，在所述手爪伸入到模具型腔中的时候，利用所述雾化喷嘴对所述模具型腔喷射润滑油，可以降低所述模具的温度，同时，可以减少工件与模具在冲压时的摩擦力，从而大大地降低模具温度，提高模具寿命。所述气动手爪位于所述雾化喷嘴的下部，在所述手爪伸入模具型腔的过程中，所述气动手爪完成对工件的抓取、放下，所述雾化喷嘴完成对模具的喷射、降温。多个动作可以同时进行，有效提高模具寿命，同时大大提高了生产效率，缩短生产节拍。
[0014]采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
【附图说明】
[0015]图1、2、3是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统的结构示意图；
[0016]图4、5是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统送料过程的动作示意图。
[0017]图中:
[0018]I冲床、2送料系统、3振动盘、4底座、5直线滑台、6第一手爪、7第二手爪、8第三手爪、9气缸、10导柱、11取料区、12中转区、13冲压区、14落料区、15雾化喷嘴、16气动手爪、17弹性手指。
【具体实施方式】
[0019]下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统应用于实现冲压制造的上下料动作，采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
[0020]图1、2、3是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统的结构示意图，图4、5是本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统送料过程的动作示意图。
[0021]一种弹性夹持的步进式冲压机械手系统，包括；冲床1、机械手2、振动盘3 ;所述机械手2位于所述冲床I的侧部，所述振动盘位于所述机械手2的拾取部位；所述机械手2包括:4底座、直线滑台5、气缸9、导柱10、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪16、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴15，在所述气动手爪16的执行部位连接弹性手指17 ;所述手爪的数量为三个，分别是:第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8 ;在所述直线滑台5上依次固连有所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8，所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8呈等间距布置；所述导柱10活动连接于所述底座4上，所述气缸9的壳体固连于所述底座4，所述气缸9的活塞杆连接于所述直线滑台5。
[0022]以下结合图4、5，进一步描述本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统的工作过程:
[0023]本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统中包括所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8，将工件在取料区11、中转区12、冲压区13、落料区14中实现移动。
[0024]见图4，所述直线滑台5处于缩回状态:所述第一手爪6在所述取料区11中，所述第二手爪7在所述中转区12中，所述第三手爪8在所述冲压区13中。
[0025]见图5，所述直线滑台5处于伸出状态:所述第一手爪6在所述中转区12中，所述第二手爪7在所述冲压区13中，所述第三手爪8在所述落料区14中。
[0026]所述导柱10活动连接于所述底座4上，所述气缸9的壳体固连于所述底座4，所述气缸9的活塞杆连接于所述直线滑台5。所述气缸9推动所述直线滑台5做纵向上升或者下降，所述直线滑台5做横向移动，所述第一手爪6、第二手爪7、第三手爪8做开合动作，将拾取所述工件移动至不同的位置。
[0027]在所述直线滑台5从缩回状态到伸出状态的变化过程中，所述第一手爪6在所述取料区11中取得所述工件，将所述工件移动到所述中转区12 ;所述第二手爪7在所述中转区12中取得所述工件，将所述工件移动到所述冲压区13 ;所述位于所述冲压区13中时，所述冲床I对所述工件完成冲压加工；所述第三手爪8在所述冲压区13中取得所述工件，将所述工件移动到所述落料区14。然后，所述直线滑台5从伸出状态变化到缩回状态。至此，在一个送料周期中，完成一个工件的冲压加工。动作速度快，生产效率高。
[0028]本实用新型弹性夹持的步进式冲压机械手系统在所述手爪的下部设置气动手爪16、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴15。所述气动手爪16完成对工件的抓取、放下。由于所述冲压模具在使用过程需要承受强大的冲击力和摩擦力，使模具发热升温，导致模具容易发生磨损，提前失效。通过在所述手爪的上部设置所述雾化喷嘴15，在所述手爪伸入到模具型腔中的时候，利用所述雾化喷嘴15对所述模具型腔喷射润滑油，可以降低所述模具的温度，同时，可以减少工件与模具在冲压时的摩擦力，从而大大地降低模具温度，提高模具寿命。所述气动手爪16位于所述雾化喷嘴15的下部，在所述手爪伸入模具型腔的过程中，所述气动手爪16完成对工件的抓取、放下，所述雾化喷嘴15完成对模具的喷射、降温。多个动作可以同时进行，有效提高模具寿命，同时大大提高了生产效率，缩短生产节拍。
[0029]在所述气动手爪16的执行部位连接弹性手指17，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
[0030]最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种弹性夹持的步进式冲压机械手系统，其特征在于组成如下，包括:冲床、机械手、振动盘；所述机械手位于所述冲床的侧部，所述振动盘位于所述机械手的拾取部位；所述机械手包括:底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴，在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指；所述手爪的数量为三个，分别是:第一手爪、第二手爪、第三手爪；在所述直线滑台上依次固连有所述第一手爪、第二手爪、第三手爪，所述第一手爪、第二手爪、第三手爪呈等间距布置；所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。
【专利摘要】本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。弹性夹持的步进式冲压机械手系统，包括：冲床、机械手、振动盘；所述机械手位于所述冲床的侧部，所述振动盘位于所述机械手的拾取部位；所述机械手包括：底座、直线滑台、气缸、导柱、手爪；在所述手爪的下部设置气动手爪、在所述手爪的上部设置雾化喷嘴，在所述气动手爪的执行部位连接弹性手指；所述导柱活动连接于所述底座上，所述气缸的壳体固连于所述底座，所述气缸的活塞杆连接于所述直线滑台。实现物料的搬运传输，对工件进行步进式地送料，同时，对模具型腔进行喷雾润滑，降低模具温度、提高模具寿命，采用弹性夹持的机械手爪，对工件提供柔性的加持力，夹持过后工件外形无压痕、不变形。
【IPC分类】B25J15-10, B21D43-10
【公开号】CN204546554
【申请号】CN201520257897
【发明人】章丽芙
【申请人】温州职业技术学院
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月20日