一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及抓取设备领域，特别涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗。
【背景技术】
[0002]抓斗是以抓取泥沙石子及各种散装货物能启闭的斗，即是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，抓斗按照形状分类可分为贝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由两个完整的铲斗组成，后者由三个或三个以上的颚板组成；按照驱动方式可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类。
[0003]随着现代物流的发展，货物的运输越来越发达，现在货物多采用箱体进行装载，对于大型货物设备则采用集装箱装载，因此，在港口码头、运输车站和一些自贸区等地，箱体搬运每天都不在少数，目前对小箱体搬运则采用的是人工搬运，大箱体搬运多采用叉车，集装箱搬运采用的是抓斗和吊车，现有的箱体搬运起吊并无专业抓斗，普遍采用的是爪式抓斗，此种抓斗对箱体外侧损害很大，有时甚至破坏箱体内部物品，同时抓斗是在起吊机配合下进行箱体搬运的，因此，在抓斗搬运箱体的时候极易产生抖动和颠簸，容易对箱体内的物品造成损坏。鉴于此，本实用新型提供了一种可减震的箱体专用抓取设备，即一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗。
【实用新型内容】
[0004]为了解决上述问题，本实用新型提供一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，其通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本实用新型的空间运动状态，采用4-CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本实用新型抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现:一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。
[0006]作为本实用新型的进一步改进，所述的四自由度并联机构包括动平台、定平台、支撑杆、万向节、移动滑块和导向滑轨；所述的动平台呈圆形结构，定平台呈矩形结构，支撑杆、移动滑块和导向滑轨的数量均为四，万向节的数量为八；所述的支撑杆均位于动平台和定平台之间，且支撑杆分别布置动平台四侧，支撑杆一端通过万向节与动平台底端面相连接，支撑杆另一端通过万向节与移动滑块相连接；所述的导向滑轨均分别沿定平台的中心轴线固定在定平台的前后两侧，移动滑块安装在导向滑轨上，通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本实用新型的空间运动状态，采用4-CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动。
[0007]作为本实用新型的进一步改进，所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。
[0008]作为本实用新型的进一步改进，所述的支撑杆材质为不锈钢材料，采用不锈钢材质的支撑杆可避免生锈问题。
[0009]作为本实用新型的进一步改进，所述的导向滑轨两端分别设置有限位挡板，通过在导向滑轨两端设置限位挡板防止了移动滑块在导向滑轨上来回往复移动时出现脱离导向滑轨的现象。
[0010]本实用新型的有益效果:一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗具有结构紧凑、操作便捷和制作成本低等特点，与现有技术相比，其通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本实用新型的空间运动状态，采用4-CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本实用新型抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。
【附图说明】
[0011]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0012]图1是本实用新型的立体结构示意图；
[0013]图2是本实用新型固定板、四个电动滑轨和四个机械爪的配合示意图；
[0014]图3是本实用新型机械爪的立体结构示意图；
[0015]图4是本实用新型四自由度并联机构的立体结构示意图。
具体实施例
[0016]为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
[0017]如图1、图2、图3和图4所示，一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构1、固定板2、四个电动滑轨3和四个机械爪4，所述的四自由度并联机构I位于固定板2正上方，且四自由度并联机构I与固定板2之间采用螺栓进行连接；所述的固定板2呈方形结构，四个电动滑轨3分别位于固定板2的四个顶角平分线上，且电动滑轨3与固定板2固连；所述的四个机械爪4分别安装在四个电动滑轨3正下方。
[0018]如图4所示，所述的四自由度并联机构I包括动平台11、定平台12、支撑杆13、万向节14、移动滑块15和导向滑轨16 ;所述的动平台11呈圆形结构，定平台12呈矩形结构，支撑杆13、移动滑块15和导向滑轨16的数量均为四，万向节14的数量为八；所述的支撑杆均13位于动平台11和定平台12之间，且支撑杆13分别布置动平台11四侧，支撑杆13一端通过万向节14与动平台11底端面相连接，支撑杆13另一端通过万向节14与移动滑块15相连接；所述的导向滑轨均16分别沿定平台