一种用于工业机器人的柔性机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于工业机器人的柔性机械手。
【背景技术】
[0002]现有的工业机器人的机械手，机械手采用刚性夹紧，在产品夹紧时，压紧力度的大小不能控制，而对于产品表面要求高的薄壁产品或轻质产品，夹紧力度太大，往往造成对零件表面的损伤，甚至会将夹紧产品变形；由于刚性夹紧的力度很难与夹紧产品的力度要求相匹配，所以现有工业机器人的机械手夹紧松开后会对零件造成变形或擦伤产品光滑表面，严重影响产品质量和尺寸精度。
【实用新型内容】
[0003]有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于工业机器人的柔性机械手，采用柔性夹紧，且能使夹紧力与夹紧产品的力度要求相匹配，能减少零件变形，提高表面质量。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:包括机械手夹紧头，该机械手夹紧头前端开设有凹口，该凹口内的两相对侧壁上分别开设有斜向的导槽，两个所述导槽对称分布且向外呈一锐角；两个所述导槽内分别导向安装有夹紧滑块；所述凹口内的底部中心穿设有活动顶杆，该活动顶杆前端位于所述凹口内且安装有缓冲压紧块，该活动顶杆后端穿出所述机械手夹紧头且与缓冲机构相连接；所述机械手夹紧头上设置有两个推进机构，两个所述推进机构分别与两个所述夹紧滑块连接，两个所述推进机构分别用于驱动两个所述夹紧滑块实现导向运动。
[0005]采用上述方案，在两个所述推进机构作用下，通过两个夹紧滑块同步向后方运动，两个夹紧滑块分别在两个斜向的导槽内导向运动就能相互靠近，并推动产品朝向缓冲压紧块方向移动，通过两个夹紧滑块和缓冲压紧块构成三角支撑而对产品周向定位夹紧，由于缓冲压紧块上通过活动顶杆连接有缓冲机构，夹紧过程中通过缓冲机构的缓冲作用而实现柔性夹紧，通过控制两个夹紧滑块运动距离，可实现对夹紧力控制，进而使其与夹紧产品的力度要求相匹配。采用上述夹紧方式，可减少零件变形，提高表面质量。
[0006]作为优选，所述缓冲机构包括与所述活动顶杆后端同轴连接的导柱，该导柱上套接有导向套，该导套内安装有缓冲弹簧和压力传感器，所述缓冲弹簧一端与所述压力传感器，另一端与导柱连接，所述导向套与所述机械手夹紧头固定连接。采用此方案，导柱在导向套内导向运动，可提高活动顶杆的平稳性，当夹紧产品时，通过导向套内的缓冲弹簧可对缓冲压紧块的进行缓冲作用，从而实现柔性夹紧，且压力传感器用于检测并控制产品夹紧力的大小，进而可通过两个所述推进机构来分别控制两个夹紧滑块位移，从而实现夹紧力的自动控制。
[0007]进一步改进，所述缓冲弹簧和压力传感器分别位于所述导柱的后方，所述导向套后端面上安装有压盖，该压盖上螺纹连接有调节螺栓，该调节螺栓(35)与所述缓冲弹簧抵接。采用此方案，通过调节螺栓来控制缓冲弹簧的初始为止，以及弹力大小，而便于控制过程中的参数调整及修正；也为了提高控制精度。
[0008]作为一种优选，所述推进机构采用气缸装置，该气缸装置的输出端与夹紧滑块连接。采用此方案，便于自动控制，夹紧压力可通过气压控制，响应速度快。
[0009]作为另一种优选，所述推进机构包括电机和丝杆，所述丝杆与一侧所述导槽平行设置，所述电机输出端所述丝杆输入端连接，所述丝杆输出端与该一侧的所述夹紧滑块螺纹连接。采用此方案，运动平稳，位移值可实现线性控制。
[0010]进一步改进，所述缓冲压紧块前端上设有“V”形凹部。采用此结构，可减少夹紧后的松动，夹紧效果更好。
[0011]作为优选，所述缓冲压紧块采用弹性材料。采用弹性夹紧，可避免刚性夹紧对产品或本机械手的损伤，也提高使用寿命。
[0012]更进一步优选，所述缓冲压紧块采用聚氨酯材料。
[0013]作为优选，所述锐角为30-60°。
[0014]进一步改进，两个所述夹紧滑块相对夹紧部上分别设有倾斜面，两个所述倾斜面相互呈喇叭状且朝向所述凹口底部一侧。
[0015]作为优选，所述导槽的槽型形状采用燕尾槽或T形槽。
[0016]本实用新型的有益效果是:本实用新型的结构简单，在产品夹紧过程中，采用柔性夹紧方式，可减少对零件的变形，提高表面质量，同时本机械手，还能对夹紧力的大小自动检测和精度控制，安装在工业机器人上可实现对产品的自动化、高精度及高效率夹紧作业。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型在夹紧前的结构图；
[0018]图2是本实用新型在夹紧时的结构图；
[0019]图3是本实用新型在松开后的侧视图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明:
[0021]如图1-3所示，一种用于工业机器人的柔性机械手，由机械手夹紧头1、缓冲机构5及两个所述推进机构6等组成。
[0022]具体的，机械手夹紧头I为块状或柱状，该机械手夹紧头I前端开设有凹口 11，该凹口 11为等腰梯形或V形的缺口 ；该凹口 11内的两相对侧壁上分别开设有斜向的导槽12，优选的，所述导槽12的槽型形状采用燕尾槽或T形槽等；两个所述导槽12对称分布且向外呈一锐角a ;优选的，所述锐角a为30-60°。
[0023]具体的，在两个所述导槽12内分别导向安装有夹紧滑块2 ;两个所述夹紧滑块2相对夹紧部上分别设有倾斜面21，两个所述倾斜面21相互呈喇叭状且朝向所述凹口 11底部一侧；夹紧时，如图2所示，两个所述倾斜面21分别与夹紧产品7的外壁接触。
[0024]具体的，在所述凹口 11内的底部中心穿设有活动顶杆3，该活动顶杆3前端位于所述凹口 11内且安装有缓冲压紧块4，该活动顶杆3后端穿出所述机械手夹紧头I且与所述缓冲机构5相连接；所述机械手夹紧头I上对称设置有两个推进机构6，两个推进机构6分别安装机械手夹紧头I前端的面两侧上；两个所述推进机构6分别与两个所述夹紧滑块2连接，两个所述推进机构6分别用于驱动两个所述夹紧滑块2实现导向运动。
[0025]进一步地，所述缓冲压紧块4前端上还设有“V”形凹部41 ;优选的，所述缓冲压紧块4采用弹性材料，最优选的，所