述缓冲压紧块4采用聚氨酯材料。
[0026]其中所述缓冲机构5的一种具体结构，所述缓冲机构5包括与所述活动顶杆3后端同轴连接的导柱51，该导柱51上套接有导向套52，该导套52内安装有缓冲弹簧53和压力传感器54，所述缓冲弹簧53 —端与所述压力传感器54，另一端与导柱51连接，所述导向套52与所述机械手夹紧头I固定连接。
[0027]进一步地，所述缓冲弹簧53和压力传感器54分别顺次位于所述导柱51的后方，所述导向套52后端面上安装有压盖55，该压盖55上螺纹连接有调节螺栓56，该调节螺栓56与所述缓冲弹簧53抵接。
[0028]另外一种结构方案，所述缓冲机构5可以采用液压缓冲器，该液压缓冲器接触端与活动顶杆3后端连接即可。
[0029]其中一种结构方案，所述推进机构6采用气缸装置，该气缸装置的输出端与夹紧滑块2连接。
[0030]另外一种结构方案，所述推进机构6包括电机61和丝杆62，所述丝杆62与一侧所述导槽12平行设置，所述电机61输出端所述丝杆62输入端连接，所述丝杆62输出端与该一侧的所述夹紧滑块2螺纹连接。为了节约空间，所述丝杆62可平行安装在导槽12内。另外，为了进行变速或方向控制，电机61还可通过传动机构与丝杆62连接。
[0031]在使用时，如图1，首先，缓冲压紧块4位于凹口 11底部一侧的初始位置，两个所述夹紧滑块2上的夹紧部之间的距离为最大值，且位于缓冲压紧块4前方；将产品7竖向放置在两个所述夹紧滑块2与缓冲压紧块4三者的正中间；如图2，再通过两个所述推进机构6正向运动驱动两个所述夹紧滑块2朝向所述凹口 11底部一侧斜向运动，而两个所述夹紧滑块2的夹紧部斜向运动而导致其距离越来越小，当距离小于产品7外形时，就会推动产品7一起移动，而产品7就会与所述缓冲压紧块4前端接触，此时，所述缓冲压紧块4和两个所述夹紧滑块2三者共同配合夹住所述产品7，继续正向运动，所述缓冲压紧块4也会受力随动，而所述缓冲机构5会提供不断增加的缓冲阻力，当阻力达到设定值时，即本柔性机械手的夹紧力与所述产品7要求的夹紧力是基本相同，两个所述推进机构6停止运动；对产品7松开时，如3所示，两个所述推进机构6反向运动，两个所述夹紧滑块2上的夹紧部之间距离大于产品7外形时，所述产品7会自动松开。
【主权项】
1.一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:包括机械手夹紧头(I)，该机械手夹紧头(I)前端开设有凹口( 11 )，该凹口( 11)内的两相对侧壁上分别开设有斜向的导槽(12)，两个所述导槽(12)对称分布且向外呈一锐角(a);两个所述导槽(12)内分别导向安装有夹紧滑块(2);所述凹口(11)内的底部中心穿设有活动顶杆(3)，该活动顶杆(3)前端位于所述凹口(11)内且安装有缓冲压紧块(4)，该活动顶杆(3)后端穿出所述机械手夹紧头(I)且与缓冲机构(5)相连接；所述机械手夹紧头(I)上设置有两个推进机构(6)，两个所述推进机构(6 )分别与两个所述夹紧滑块(2 )连接，两个所述推进机构(6 )分别用于驱动两个所述夹紧滑块(2)实现导向运动。2.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述缓冲机构(5)包括与所述活动顶杆(3)后端同轴连接的导柱(51)，该导柱(51)上套接有导向套(52)，该导向套(52)内安装有缓冲弹簧(53)和压力传感器(54)，所述缓冲弹簧(53)一端与所述压力传感器(54)，另一端与导柱(51)连接，所述导向套(52)与所述机械手夹紧头(I)固定连接。3.如权利要求2所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述缓冲弹簧(53 )和压力传感器(54 )分别位于所述导柱(51)的后方，所述导向套(52 )后端面上安装有压盖(55)，该压盖(55)上螺纹连接有调节螺栓(56)，该调节螺栓(56)与所述缓冲弹簧(53)抵接。4.如权利要求1-3中任一项所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述推进机构(6)采用气缸装置，该气缸装置的输出端与夹紧滑块(2)连接。5.如权利要求1-3中任一项所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述推进机构(6)包括电机(61)和丝杆(62)，所述丝杆(62)与一侧所述导槽(12)平行设置，所述电机(61)输出端所述丝杆(62)输入端连接，所述丝杆(62)输出端与该一侧的所述夹紧滑块(2)螺纹连接。6.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述缓冲压紧块(4)前端上设有“V”形凹部(41)。7.如权利要求6所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述缓冲压紧块(4)采用弹性材料。8.如权利要求7所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述缓冲压紧块(4)采用聚氨酯材料。9.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:所述锐角(a)为 30-60。 ο10.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于:两个所述夹紧滑块(2)相对夹紧部上分别设有倾斜面(21)，两个所述倾斜面(21)相互呈喇叭状且朝向所述凹口(11)底部一侧。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：包括机械手夹紧头,该机械手夹紧头前端开设有凹口，该凹口内的两相对侧壁上分别开设有斜向的导槽，两个所述导槽对称分布且向外呈一锐角；两个所述导槽内分别导向安装有夹紧滑块；所述凹口内的底部中心穿设有活动顶杆，该活动顶杆前端位于所述凹口内且安装有缓冲压紧块，该活动顶杆后端穿出所述机械手夹紧头且与缓冲机构相连接；所述机械手夹紧头上设置有两个推进机构，两个所述推进机构分别与两个所述夹紧滑块连接，两个所述推进机构分别用于驱动两个所述夹紧滑块实现导向运动。本实用新型结构简单，采用柔性夹紧方式，可减少对零件的变形，提高表面质量。
【IPC分类】B25J15/00, B25J13/08
【公开号】CN204819547
【申请号】CN201520516717
【发明人】宋涛, 杨坤, 刘开成, 祝嘉, 马上上
【申请人】上海挪亚检测认证有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年7月16日