物流机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种智能机器人领域，特别涉及一种物流机器人。
【背景技术】
[0002]随着社会的不断发展以及科技的不断进步，人们对机器人的研究不断创新，越来越多的繁重体力劳动，都将由机器人来完成。其优点在于方便快捷、准确率高、工作效率高，并且可以降低生产成本，极大的满足了人们的生产需求。
[0003]物流机器人可以代替人类来完成接收单据、识别货物、打印编码、检查包装、归属地集结、收发货物、远传单据等工作，是科技发展不可缺少的产物。但现有的国外同类机器人产品有结构复杂、落地轮子受力不均匀导致易产生磨损以及制造成本高等缺点。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是为了解决现有的技术中的缺陷，提供一种结构简单、成本较低的物流机器人。
[0005]物流机器人，其组成包括:载重盘、载重盘电池、载重盘角度编码器、驱动轮角度编码器、驱动轮转角电机、载重盘举升丝杠、机体大齿轮、驱动轮电池、驱动轮、载重盘举升电机、机体、驱动轮电机、自动充电装置和接收处理器；所述载重盘由两个盘组成，一个位于机体外，一个位于机体内，载重盘轴向有内孔，内孔为丝母结构，并与载重盘举升丝杠构成螺纹副连接结构；所述载重盘电池固定在载重盘机体内部的盘上，并随载重盘一起旋转；所述载重盘角度编码器一端与载重盘机体内部的盘固定连接，另一端固定在载重盘举升电机的轴上，载重盘角度编码器能够随时反馈载重盘与机体的角位移；所述驱动轮角度编码器固定在驱动轮转角电机的轴上，并且随时反馈驱动轮转角电机的角位移；所述驱动轮转角电机固定在机体上，并且带动驱动轮电机和驱动轮的轮轴一起转动，从而使得机器人能够灵活的转向与运行；所述载重盘举升丝杠与机体大齿轮构成阶梯轴结构，并固定在机体上；所述驱动轮电池固定在机体上:所述驱动轮固定在驱动轮电机的输出轴上，并与其同轴，完成机器人的行走与停止；所述载重盘举升电机固定在载重盘机体内部的盘上，载重盘举升电机的旋转能够带动载重盘内孔丝母围绕载重盘举升电机旋转，从而实现载重盘的举升与下落；所述自动充电装置固定在机体上，一部分位于机体外部，一部分位于机体内部与载重盘电池和驱动轮电池相连接，能够为载重盘电池和驱动轮电池进行充电；所述接收处理器固定在载重盘机体内部的盘上，其具有接收和发出信号指令的作用。
[0006]与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果是:机械结构简单、制造方便，且四个轮子均是主动轮，因此受力均匀，经久耐用。螺纹副升降安全可靠、控制方便，在行驶过程中可以灵活转弯，可实现顺时针或逆时针360度之间任意转动和不间断转动，无车头与车尾之分。
[0007]【附图说明】:
[0008]图1为物流机器人的外观图；
[0009]图2为物流机器人的A面剖面图。
[0010]图中:1、载重盘；2、载重盘电池；3、载重盘角度编码器；4、驱动轮角度编码器；5、驱动轮转角电机；6、载重盘举升丝杠7、机体大齿轮；8、驱动轮电池；9、驱动轮；10、载重盘举升电机；11、机体；12、驱动轮电机；13、自动充电装置；14、接收处理器；16、内孔。
[0011]【具体实施方式】:
[0012]物流机器人，其组成包括:载重盘1、载重盘电池2、载重盘角度编码器3、驱动轮角度编码器4、驱动轮转角电机5、载重盘举升丝杠6、机体大齿轮7、驱动轮电池8、驱动轮9、载重盘举升电机10、机体11、驱动轮电机12、自动充电装置13和接收处理器14 ;所述载重盘1由两个盘组成，一个位于机体11外，一个位于机体11内，载重盘轴向有内孔16，内孔16为丝母结构，并与载重盘举升丝杠6构成螺纹副连接结构；所述载重盘电池2固定在载重盘1机体11内部的盘上，并随载重盘1 一起旋转；所述载重盘角度编码器3 —端与载重盘1机体11内部的盘固定连接，另一端固定在载重盘举升电机10的轴上，载重盘角度编码器3能够随时反馈载重盘1与机体11的角位移；所述驱动轮角度编码器4固定在驱动轮转角电机5的轴上，并且随时反馈驱动轮转角电机5的角位移；所述驱动轮转角电机5固定在机体11上，并且带动驱动轮电机12和驱动轮9的轮轴一起转动，从而使得机器人能够灵活的转向与运行；所述载重盘举升丝杠6与机体大齿轮7构成阶梯轴结构，并固定在机体11上；所述驱动轮电池8固定在机体11上:所述驱动轮9固定在驱动轮电机12的输出轴上，并与其同轴，完成机器人的行走与停止；所述载重盘举升电机10固定在载重盘1机体内部的盘上，载重盘举升电机10的旋转能够带动载重盘1内孔16丝母围绕载重盘举升电机10旋转，从而实现载重盘1的举升与下落；所述自动充电装置13固定在机体11上，一部分位于机体11外部，一部分位于机体11内部与载重盘电池2和驱动轮电池8相连接，能够为载重盘电池2和驱动轮电池8进行充电；所述接收处理器14固定在载重盘1机体11内部的盘上，其具有接收和发出信号指令的作用。
[0013]物流机器人的工作原理:
[0014]①接收处理器14接到行走指令后，会给驱动轮电机12发出行走指令，驱动轮电机12会根据指令要求驱动机器人行走。
[0015]②接收器处理14接到转弯指令后，会给驱动轮转角电机5发出转弯指令，驱动转角电机5会根据指令要求驱动机器人转弯。
[0016]③接收器处理14接到举升指令后，会给载重盘举升电机10发出举升指令，载重盘举升电机10会根据指令驱动机器人将货物举起。本环节是这样实现的:载重盘举升电机10是固定在载重盘1上，载重盘1上有丝母与载重盘举升丝杠6相连接构成螺旋副，当载重盘举升电机10相对于地面俯视图方向，顺时针旋转，就会带动载重盘1 一起围绕机体大齿轮7，相对于地面俯视图方向逆时针旋转，这样就在螺旋副的作用下将载重盘上的货物旋转中举起，这是我们不需要看到的，也是本发明的要点。因为载重盘旋转会使货物损伤，因此，为了使载重盘上的货物举升过程中只举升而不旋转，本结构发明在于启动载重盘举升电机10的同时，启动驱动转角电机5和驱动轮电机9带着机体大齿轮一起，与载重盘10旋转相反的方向(相对于地面俯视图方向)即顺时针方向，同步旋转，也就是说载重盘上的货物相对于机器人本身是逆时针旋转，而机器人本身相对于地面是顺时针旋转的，这样就实现了载重举升盘上的货物平稳举升而不旋转的目的。
[0017]④接收处理器14发现电池电压不足时，会自动到指定的位置去充电。
[0018]⑤本机器人行走是步进电机驱动距离可控，路线是指定的场所，并且路线表面有可识别的磁条、位置传感器等。
[0019]⑥本机器人的转角是由角度编码器反馈步进电机驱动精度可以满足需要。
【主权项】
1.物流机器人，其特征在于包括:载重盘(1)、载重盘电池(2)、载重盘角度编码器(3)、驱动轮角度编码器(4)、驱动轮转角电机(5)、载重盘举升丝杠(6)、机体大齿轮(7)、驱动轮电池(8)、驱动轮(9)、载重盘举升电机(10)、机体(11)、驱动轮电机(12)、自动充电装置(13)和接收处理器(14);所述载重盘(1)由两个盘组成，一个位于机体(11)外，一个位于机体(11)内，载重盘(1)轴向有内孔(16)，载重盘举升丝杠(6)穿入内孔(16)与载重盘(1)相连接；所述载重盘电池(2)固定在载重盘(1)机体(11)内部的盘上，并随载重盘(1) 一起旋转；所述载重盘角度编码器(3)—端与载重盘(1)机体(11)内部的盘固定连接，另一端固定在载重盘举升电机(10)的轴上；所述驱动轮角度编码器(4)固定在驱动轮转角电机(5)的轴上；所述驱动轮转角电机(5)固定在机体(11)上，并且带动驱动轮电机(12)和驱动轮(9)的轮轴一起转动；所述载重盘举升丝杠(6)与机体大齿轮(7)构成阶梯轴结构，并固定在机体(11)上；所述驱动轮电池(8 )固定在机体(11)上:所述驱动轮(9 )固定在驱动轮电机(12)的输出轴上，并与其同轴；所述载重盘举升电机(10)固定在载重盘(1)机体(11)内部的盘上；所述自动充电装置(13)固定在机体(11)上，一部分位于机体(11)外部，一部分位于机体(11)内部与载重盘电池(2)和驱动轮电池(8)相连接；所述接收处理器(14)固定在载重盘(1)机体(11)内部的盘上。2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于所述内孔(16)为丝母结构，并与载重盘举升丝杠(6)构成螺纹副连接结构。
【专利摘要】本实用新型涉及一种智能机器人领域，特别涉及一种物流机器人。物流机器人，其组成包括：载重盘、载重盘电池、载重盘角度编码器、驱动轮角度编码器、驱动轮转角电机、载重盘举升丝杠、机体大齿轮、驱动轮电池、驱动轮、载重盘举升电机、机体、驱动轮电机、自动充电装置和接收处理器。本实用新型机械结构简单、制造方便，且四个轮子均是主动轮，因此受力均匀，经久耐用。
【IPC分类】B25J9/16, B25J5/00
【公开号】CN205058021
【申请号】CN201520783689
【发明人】罗凤麟
【申请人】辽宁瓦基机器人科技有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年10月12日