一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人轮胎清理技术领域，尤其是一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构。
【背景技术】
[0002]机器人是自动控制机器的俗称，有用于工业化生产的机器人，也有用于娱乐服务的机器人，其中有一种专门用于竞赛的机器人，其结构包括:平台、轮胎、电机、检测装置和控制装置，平台的底面四角处分别安装四个轮胎，在轮胎的外缘上倾斜安装多个用于保持行走稳定的小滚轮，每个轮胎分别由一个电机驱动，检测装置用于检测机器人的各种状态参数，然后由控制装置进行综合控制。为了保证竞赛取得好的成绩，机器人需要经常性的进行训练、调试和练习，而且需要在各种场地上进行行走以检测机器人的适应性，所以经常需要在泥沙场地进行练习，但泥沙会填满小滚轮的缝隙，导致轮胎出现打滑的问题，所以操作者必须进行定期的清理，但在实际使用中发现，操作者经常忘记清理，导致正式比赛时机器人控制出现偏差的问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供自动清理、不影响行走的一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构。
[0004]本实用新型采取的技术方案是:
[0005]—种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，包括平台、轮胎和电机，平台的底面四角处的连接座上分别安装四个轮胎，在轮胎的外缘上倾斜安装多个用于保持行走稳定的小滚轮，每个轮胎均通过同侧连接座内所装的转轴与同侧的电机随动，其特征在于:所述转轴内穿装一子轴，该子轴伸出轮胎的端部安装一圆盘，该圆盘朝向轮胎外侧端面的表面制出多个凸点，该多个凸点与轮胎外侧端面保留微小的间隙且用于使轮胎外侧端面的干泥沙脱落，该子轴另一侧伸出转轴的端部安装一从动轮，该从动轮与所述电机的输出轴所装主动轮啮合连接。
[0006]而且，所述转轴两端内部安装两个轴承，该两个轴承内圈卡装所述子轴。
[0007]而且，所述转轴通过一齿轮副与所述电机随动。
[0008]而且，所述子轴的转速大于所述转轴的转速。
[0009]本实用新型的优点和积极效果是:
[0010]本实用新型中，转轴内穿装子轴，该子轴通过转轴两端安装的轴承转动，子轴和转轴由同一个电机驱动，该电机驱动转轴的齿轮直径小于其驱动子轴的齿轮，使子轴转速远远高于转轴，其伸出轮胎的端部连接一圆盘，该圆盘朝向轮胎的端面制出多个凸点，这些凸点用于拨动轮胎端面的干泥沙并使其脱落，使机器人在行走时就可以除去干泥沙，无需人工清理，而且保证了机器人行走的正常。
【附图说明】
[ΟΟ??]图1是本实用新型的结构不意图；
[0012]图2是去除干泥沙的示意图；
[0013]图3是圆盘的结构图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合实施例，对本实用新型进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围。
[0015]一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，如图1、2、3所示，包括平台7、轮胎和11电机5，平台的底面四角处的连接座8上分别安装四个轮胎，在轮胎的外缘所制孔隙17内倾斜安装多个用于保持行走稳定的小滚轮12，每个轮胎均通过同侧连接座的转动轴承9内所装的转轴18与同侧吊架6上安装的电机5随动，本实用新型的创新在于:所述转轴内穿装一子轴10，该子轴伸出轮胎的端部16安装一圆盘15，该圆盘朝向轮胎外侧端面的表面制出多个凸点14，该多个凸点与轮胎外侧端面保留微小的间隙且用于使轮胎外侧端面的干泥沙22脱落，该子轴另一侧伸出转轴的端部安装一从动轮21，该从动轮与所述电机的输出轴4所装主动轮2啮合连接。
[0016]本实施例中，所述转轴两端内部安装两个轴承19，该两个轴承内圈卡装所述子轴。所述转轴通过一齿轮副3、20与所述电机随动。所述子轴的转速大于所述转轴的转速。
[0017]当机器人轮胎粘上泥沙后，如果忘了清理，这些泥沙会变干，部分干泥沙会如图2所示一样伸出轮胎的端面13以外，此时，凸点和轮胎端面之间非常接近，当圆盘转动时，干泥沙会拨动并脱落。
[0018]本实用新型中，转轴内穿装子轴，该子轴通过转轴两端安装的轴承转动，子轴和转轴由同一个电机驱动，该电机驱动转轴的齿轮直径小于其驱动子轴的齿轮，使子轴转速远远高于转轴，其伸出轮胎的端部连接一圆盘，该圆盘朝向轮胎的端面制出多个凸点，这些凸点用于拨动轮胎端面的干泥沙并使其脱落，使机器人在行走时就可以除去干泥沙，无需人工清理，而且保证了机器人行走的正常。
【主权项】
1.一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，包括平台、轮胎和电机，平台的底面四角处的连接座上分别安装四个轮胎，在轮胎的外缘上倾斜安装多个用于保持行走稳定的小滚轮，每个轮胎均通过同侧连接座内所装的转轴与同侧的电机随动，其特征在于:所述转轴内穿装一子轴，该子轴伸出轮胎的端部安装一圆盘，该圆盘朝向轮胎外侧端面的表面制出多个凸点，该多个凸点与轮胎外侧端面保留微小的间隙且用于使轮胎外侧端面的干泥沙脱落，该子轴另一侧伸出转轴的端部安装一从动轮，该从动轮与所述电机的输出轴所装主动轮啮合连接。2.根据权利要求1所述的一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，其特征在于:所述转轴两端内部安装两个轴承，该两个轴承内圈卡装所述子轴。3.根据权利要求2所述的一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，其特征在于:所述转轴通过一齿轮副与所述电机随动。4.根据权利要求3活所述的一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，其特征在于:所述子轴的转速大于所述转轴的转速。
【专利摘要】本实用新型涉及一种竞赛机器人泥沙场地自动清理轮胎的结构，所述转轴内穿装一子轴，该子轴伸出轮胎的端部安装一圆盘，该圆盘朝向轮胎外侧端面的表面制出多个凸点，该多个凸点与轮胎外侧端面保留微小的间隙且用于使轮胎外侧端面的干泥沙脱落，该子轴另一侧伸出转轴的端部安装一从动轮，该从动轮与所述电机的输出轴所装主动轮啮合连接。本实用新型中，子轴转速远远高于转轴，其伸出轮胎的端部连接一圆盘，该圆盘朝向轮胎的端面制出多个凸点，这些凸点用于拨动轮胎端面的干泥沙并使其脱落，使机器人在行走时就可以除去干泥沙，无需人工清理，而且保证了机器人行走的正常。
【IPC分类】B25J5/00, B25J19/00
【公开号】CN205129894
【申请号】CN201521003977
【发明人】曹丕显, 糜松桦, 罗美婷, 韩宇杉, 季佳杰, 骆佩君, 李建玄, 符国栋
【申请人】深圳科学高中
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年12月4日