大行程关节机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术，具体涉及一种大行程关节机器人。
【背景技术】
[0002]关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
[0003]目前，多关节型工业机器人的各关节都是通过旋转轴的形式来完成运动，采用这种结构形式在使用中是通过底部第一个轴的旋转来完成水平面的动作覆盖，其轨迹为圆周平面覆盖，若在使用中的应用为矩形工作平面就很大程度上缩小了实际的工作覆盖面;多关节型工业机器人的安装方式大都是落地式安装和壁挂式安装，其安装都是将机器本体固定，这对于流水线上作业时进行在线追踪无法实现超大行程追踪和大范围作业，不利于企业发展。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于，针对上述不足，提供一种结构设计巧妙、合理，灵活性高，作业范围大且结构稳定性好的大行程关节机器人。
[0005]为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是:一种大行程关节机器人，其包括多关节机械手本体、横架、驱动装置、直线滑轨、滑座及两立架，所述横架的两端分别设有一角座，该角座通过螺丝对应固定在与其相对应的立架上，所述直线滑轨设置在横架的中部一侧壁，所述多关节机械手本体通过滑座活动设置在直线滑轨上，所述驱动装置设置在横架的一端，并能通过滑座带动所述多关节机械手本体于所述直线滑轨上作往复运动。
[0006]作为本实用新型的一种改进，所述立架包括横截面呈方形的立柱、横柱和连柱，两立柱间隔并排，横柱水平设置在两立柱的上端，所述连柱水平设置在两立柱的下部之间，所述横柱上设有与所述角座相适配的安装螺丝孔。
[0007]作为本实用新型的一种改进，所述横柱上设有穿线孔。
[0008]作为本实用新型的一种改进，所述驱动装置包括伺服电机、主动皮带轮、从动皮带轮和传动轮，两传动轮通过安装板对称设置在横架的两端，且通过传动带相连接，该传动带与所述滑座相连接，所述从动皮带轮与其中一传动轮同轴设置，所述伺服电机对应该传动轮的一侧位置设置在横架上，所述主动皮带轮设置在该伺服电机的驱动轴上，且通过传动带与所述从动皮带轮相连接。
[0009]作为本实用新型的一种改进，所述滑座的顶部设有拖链安装板。
[0010]作为本实用新型的一种改进，对应直线滑轨的两端位置于横架上设有限位器。
[0011]本实用新型的有益效果为:本实用新型结构设计合理，多关节机械手本体通过直线滑轨和滑座设置在横架上，驱动装置能带动多关节机械手本体于直线滑轨上作往复运动，灵活性高，作业范围大;且采用立架对横架进行支撑，结构稳定性好，不易晃动，可靠性高;另外整体结构简洁，紧凑，成本低，易于安装和日常维护，利于广泛推广应用。
[0012]下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的结构示意图。
[0014]图2是本实用新型中驱动装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]实施例，参见图1和图2，本实施例提供的一种大行程关节机器人，其包括多关节机械手本体1、横架2、驱动装置3、直线滑轨4、滑座5及两立架6，所述横架2的两端分别设有一角座7，具体的，该角座7的垂直面与横架2的侧壁相贴合，并通过螺丝进行固定;连接牢固，稳定性好。该角座7的水平面与其相对应的立架6的顶面相贴合，并通过螺丝进行固定。所述直线滑轨4设置在横架2的中部一侧壁，所述多关节机械手本体I通过滑座5活动设置在直线滑轨4上，所述驱动装置3设置在横架2的一端，并能通过滑座5带动所述多关节机械手本体I于所述直线滑轨4上作往复运动。
[0016]具体的，所述立架6包括横截面呈方形的立柱61、横柱62和连柱63，两立柱61间隔并排，横柱62水平设置在两立柱61的上端，所述连柱63水平设置在两立柱61的下部之间，所述横柱62上设有与所述角座7相适配的安装螺丝孔。较佳的，在所述横柱62上设有穿线孔。方便穿线，利于安装。在所述滑座5的顶部设有拖链安装板8，方便安装拖链，有效保护线材不被损坏，延长使用寿命。
[0017]参见图2，所述驱动装置3包括伺服电机31、主动皮带轮32、从动皮带轮33和传动轮34，两传动轮34通过安装板对称设置在横架2的两端，且通过传动带35相连接，该传动带35与所述滑座5相连接，所述从动皮带轮33与其中一传动轮34同轴设置，所述伺服电机31对应该传动轮34的一侧位置设置在横架2上，所述主动皮带轮32设置在该伺服电机31的驱动轴上，且通过传动带36与所述从动皮带轮33相连接。对应直线滑轨4的两端位置于横架2上设有限位器9。
[0018]工作时，由于多关节机械手本体I通过直线滑轨4和滑座5设置在横架2上，驱动装置3能带动多关节机械手本体I于直线滑轨4上作往复运动，灵活性高，作业范围大;且采用立架6对横架2进行支撑，结构稳定性好，不易晃动，可靠性高，有效提升工作效率和精度。
[0019]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。如本实用新型上述实施例所述，采用与其相同或相似结构而得到的其它机器人，均在本实用新型保护范围内。
【主权项】
1.一种大行程关节机器人，其特征在于，其包括多关节机械手本体、横架、驱动装置、直线滑轨、滑座及两立架，所述横架的两端分别设有一角座，该角座通过螺丝对应固定在与其相对应的立架上，所述直线滑轨设置在横架的中部一侧壁，所述多关节机械手本体通过滑座活动设置在直线滑轨上，所述驱动装置设置在横架的一端，并能通过滑座带动所述多关节机械手本体于所述直线滑轨上作往复运动。2.根据权利要求1所述的大行程关节机器人，其特征在于:所述立架包括横截面呈方形的立柱、横柱和连柱，两立柱间隔并排，横柱水平设置在两立柱的上端，所述连柱水平设置在两立柱的下部之间，所述横柱上设有与所述角座相适配的安装螺丝孔。3.根据权利要求2所述的大行程关节机器人，其特征在于:所述横柱上设有穿线孔。4.根据权利要求2所述的大行程关节机器人，其特征在于:所述驱动装置包括伺服电机、主动皮带轮、从动皮带轮和传动轮，两传动轮通过安装板对称设置在横架的两端，且通过传动带相连接，该传动带与所述滑座相连接，所述从动皮带轮与其中一传动轮同轴设置，所述伺服电机对应该传动轮的一侧位置设置在横架上，所述主动皮带轮设置在该伺服电机的驱动轴上，且通过传动带与所述从动皮带轮相连接。5.根据权利要求2所述的大行程关节机器人，其特征在于:所述滑座的顶部设有拖链安装板。6.根据权利要求1所述的大行程关节机器人，其特征在于:对应直线滑轨的两端位置于横架上设有限位器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种大行程关节机器人，其包括多关节机械手本体、横架、驱动装置、直线滑轨、滑座及两立架，横架通过角座设置在立架上，直线滑轨设置在横架的中部一侧壁，所述多关节机械手本体通过滑座活动设置在直线滑轨上，所述驱动装置设置在横架的一端，并能通过滑座带动所述多关节机械手本体于所述直线滑轨上作往复运动；本实用新型结构设计合理，多关节机械手本体通过直线滑轨和滑座设置在横架上，驱动装置能带动多关节机械手本体于直线滑轨上作往复运动，灵活性高，作业范围大；且采用立架对横架进行支撑，结构稳定性好，不易晃动，可靠性高；另外整体结构简洁，紧凑，成本低，易于安装和日常维护，利于广泛推广应用。
【IPC分类】B25J9/12
【公开号】CN205238054
【申请号】CN201521104803
【发明人】陈启光
【申请人】陈启光
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月28日