饮食护理机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种服务机器人，具体涉及一种使用单片机控制，辅助老年人以及手部功能障碍的残疾人完成就餐的饮食护理机器人。
【背景技术】
[0002]根据第六次人口普查数据可知，中国60岁以上的人口高达1.85亿，占总人口的13.9%，中国已经进入“老年型”国家的行列。据中国残联2006年公布一项统计数字显示，我国有8296万残疾人，肢体残疾人数达2412万人，另外有很多脊髓损伤、脑瘫和肌肉萎缩的患者。这些人很大一部分都不能料理自己的生活比如吃饭问题，需要进行饮食护理。对于这些人群，若请专门的护理人员进行照顾，无疑会耗费一大笔金钱，而我国实行的独生子女政策，老人护理这一问题将会愈显突出，患者家人也很难抽出时间来进行照顾。
[0003]目前市场上的饮食护理机器人使用的是叉子和勺子配合将食物夹起的模式，能够喂食的食物都是固体食物，无法喂食流质和半流质的食物。这样也限制了饮食护理机器人的使用。如果使用仅能喂食固体食物的饮食护理机器人，限制了使用者可选择的食物种类，有可能导致使用者营养不均衡并引发后续问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型是为了解决上述课题而进行的，目的在于提供一种固定在餐桌上，用于喂食使用者流质和半流质的食物的饮食护理机器人。
[0005]本实用新型提供了一种饮食护理机器人，具有这样的特征，包括:底座，用于将饮食护理机器人固定在餐桌上，底座包含底座减速箱，底座减速箱中空；肩关节，通过蜗轮丝杆固定在底座减速箱上方，用于根据使用者的指令运动;肘关节，通过大臂与肩关节连接，用于传递肩关节的运动;腕关节，后端通过小臂与肘关节连接，前端与勺子连接，可绕做圆周运动，用于控制勺子的角度；以及控制部，设置在底座减速箱内，用于接收使用者的指令，并依据指令控制肩关节、肘关节、腕关节的运动。其中，控制部包括:指令接收器，用于接收使用者的指令，并传递指令；以及单片机，用于接收传递的指令，并根据指令发送相应的信号控制肩关节、肘关节、腕关节。腕关节包括:电位器，用于监测腕关节的转动角度，并根据反馈信息发送信号；腕关节直流电机，用于根据信号调整勺子的角度，使勺子保持水平状态；以及编码器，用于启动腕关节直流电机，监测腕关节直流电机的转动，并根据反馈信息发送命令给腕关节直流电机。
[0006]在本实用新型提供的饮食护理机器人中，还可以具有这样的特征:其中，肩关节包括:肩关节直流电机，用于根据指令运动，并将运动传递给大臂；以及编码器，用于启动肩关节直流电机，监测肩关节直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给肩关节直流电机。
[0007]在本实用新型提供的饮食护理机器人中，还可以具有这样的特征:其中，肘关节包括:肘关节直流电机，用于将肩关节运动传递给小臂；以及编码器，用于启动肘关节直流电机，监测肘关节直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给肘关节直流电机。
[0008]在本实用新型提供的饮食护理机器人中，还可以具有这样的特征:其中，饮食护理机器人固定在U型餐桌架上。
[0009]在本实用新型提供的饮食护理机器人中，还可以具有这样的特征:其中，U型餐桌架高度可调。
[0010]在本实用新型提供的饮食护理机器人中，还可以具有这样的特征:其中，U型餐桌架上设置有多个餐碗，餐碗设置在以底座为圆心的圆弧上。
[0011]在本实用新型提供的饮食护理机器人中，还可以具有这样的特征:其中，相邻的餐碗与底座构成的夹角角度为30°。
[0012]实用新型的作用和效果
[0013]本实用新型所涉及的饮食护理机器人因为腕关节设置有电位器，所以，本实用新型的饮食护理机器人可以保持与腕关节连接的勺子一直处于水平状态，进而实现喂食流质和半流质食物。而且，本实用新型因为可以喂食流质和半流质食物，扩大了推广范围，也解决了使用者吃饭时食物单一的问题。本实用新型设置在U型的高度可调的餐桌架上，可以移动至适合位置，进一步方便了使用者的使用。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型饮食护理机器人的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型饮食护理机器人腕关节结构示意图；
[0016]图3为本实用新型饮食护理机器人肘关节肘关节以及大臂结构示意图；
[0017]I底座，2底座减速箱，3蜗轮丝杆，4肩关节，5大臂，6肘关节，7小臂，8腕关节，9勺子，10餐碗，11餐桌架上，12星形把手，13餐桌架下，14万向轮，15电机，16电位器，17电位器板，18齿轮轴，19勺子固定架，20勺子，21减速箱下盖，22减速箱上盖，23支撑架，24齿轮，25齿轮，26变速齿轮，27变速齿轮，28电机，29编码器，30固定支架，31齿轮轴。
【具体实施方式】
[0018]为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本实用新型饮食护理机器人作具体阐述。
[0019]图1为本实施例中饮食护理机器人100的结构示意图。
[0020]如图1所示，本实施例提供的饮食护理机器人100包括:底座1、肩关节4、肘关节6、腕关节8以及控制部。底座I将饮食护理机器人100固定在餐桌上，底座I包含底座减速箱2，底座减速箱中空;肩关节4通过蜗轮丝杆3固定在底座减速箱上方，根据使用者的指令运动。肘关节6，通过大臂5与肩关节4连接，传递肩关节的运动。腕关节8，后端通过小臂7与肘关节6连接，前端与勺子9连接，可绕做圆周运动，控制勺子9的角度。控制部，设置在底座减速箱2内，用于接收使用者的指令，并依据指令控制肩关节、肘关节、腕关节的运动。控制部包括:指令接收器，用于接收使用者的指令，并传递指令；以及单片机，用于接收传递的指令，并根据指令发送相应的信号控制肩关节、肘关节、腕关节。通过底座减速箱2和三个关节部位的控制，使得勺子9从餐碗10中将食物盛起后，一直保持水平喂送到患者口中。
[0021]肩关节6包括:肘关节直流电机以及编码器。肩关节直流电机用于将肩关节运动传递给小臂；以及编码器，用于启动肘关节直流电机，监测肘关节直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给肘关节直流电机。
[0022]底座减速箱2内的控制部通过电机控制饮食护理机器人的旋转并通过蜗轮丝杆3将运动传递到肩关节4，肩关节4在电机驱动下带动大臂5转动。
[0023]图2为本实施例中饮食护理机器人腕关节8结构示意图。
[0024]腕关节8包括:电位器、腕关节直流电机15以及编码器。电位器用于监测腕关节8的转动角度，并根据反馈信息发送信号。腕关节直流电机15，用于根据信号调