一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座，底座上设有回转装置，回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从中轴中穿出，转轴与升降装置相连接，升降装置与机械臂相连接，机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，主动臂通过连接臂与从动臂相连接，连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，从动臂的一端连接设有第一电机，从动臂的另一端连接设有抓手，抓手设有抓手控制单元，抓手控制单元与抓手驱动装置相连。本实用新型的有益效果是：高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。
【专利说明】
一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于双齿轮码垛机械手领域，尤其是涉及一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内打包工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。现有的大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，工伤事故率高，增加了企业的生产管理成本。近年来，一些大型企业，特别是新建工厂，开始购置码垛设备，需求量增长幅度较大。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的问题是提供一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，尤其适合高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，所述第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机、张开装置，所述张开装置包括固定轴、第一张开臂、第二张开臂，所述固定轴与所述第二电机相连接，所述固定轴的两侧设有开口槽，所述开口槽通过转向轴与所述第一张开臂、所述第二张开臂相连接，所述第一张开臂、所述第二张开臂分别与抓取臂相连接，所述抓取臂的前端设有夹取板。
[0005]所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧。
[0006]所述夹取板两侧设有红外感应器。
[0007]所述夹取板由第一挡板、第二挡板组成，所述第一挡板、所述第二挡板垂直设置。
[0008]所述控制装置为PLC控制器。
[0009]本实用新型具有的有益效果是:第一齿轮、第二齿轮可以控制转轴转动，从而带动机械臂的转动;升降装置可以控制机械臂的升降;机械臂分为主动臂、从动臂、连接臂，方便更稳定的控制;张开装置及红外线感应器的设置，在检测到货物时，及时的通过第二电机带动第一张开臂、第二张开臂打开，从而带动抓取臂张开，准确快速操作平稳;转向轴使得第一张开臂、第二张开臂自由张开;第一挡板、第二挡板垂直设置形成的夹取板与货物包装箱相契合，方便抓取，准确；RFID扫描装置用于扫描货物上的RFID封条，读取装置用于读取RFID封条中的相关信息，分析装置用于分析货物RFID封条中的信息以传输给控制装置，以使按照RFID封条中的信息将货物送至预定传送轨道，降低了人力分拣劳动，节约成本。本实用新型结构稳固，可调整机械手的任一角度，准确抓取货物。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的结构示意图[0011 ]图2是升降装置的结构示意图
[0012]图中:
[0013]1、底座2、第一齿轮3、第二齿轮 4、中轴
[0014]5、转轴6、升降装置7、主动臂8、从动臂
[0015]9、第一连接臂10、第二连接臂11、第一电机 12、第二电机
[0016]13、固定轴 14、第一张开臂15、第二张开臂16、开口槽
[0017]17、抓取臂 18、第一挡板19、第二挡板 20、支撑杆
[0018]21、连接板 22、弹簧组件23、连杆
【具体实施方式】
[0019]下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
[0020]图1、图2中，I为底座，2为第一齿轮，3为第二齿轮，4为中轴，5为转轴，6为升降装置，7为主动臂，8为从动臂，9为第一连接臂10为第二连接臂，11为第一电机，12为第二电机，13为固定轴，14为第一张开臂，15为第二张开臂，16为开口槽，17为抓取臂，18为第一挡板，19为第二挡板，20为支撑杆，21为连接板，22为弹簧组件，23为连杆
[0021 ] 实施例1
[0022]—种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座I，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机12、张开装置，所述张开装置包括固定轴13、第一张开臂14、第二张开臂15，固定轴13与第二电机12相连接，固定轴13的两侧设有开口槽16，开口槽16通过转向轴与第一张开臂14、第二张开臂15相连接，第一张开臂14、第二张开臂15分别与抓取臂17相连接，抓取臂17的前端设有夹取板。
[0023]实施例2
[0024]—种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座I，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机12、张开装置，所述张开装置包括固定轴13、第一张开臂14、第二张开臂15，固定轴13与第二电机12相连接，固定轴13的两侧设有开口槽16，开口槽16通过转向轴与第一张开臂14、第二张开臂15相连接，第一张开臂14、第二张开臂15分别与抓取臂17相连接，抓取臂17的前端设有夹取板。所述连接组件包括支撑杆20、连接板21、弹簧组件22、连杆23，支撑杆20、连接板21、弹簧组件22依次连接，连杆23设置在连接板21的两侧。
[0025]实施例3
[0026]—种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座I，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机12、张开装置，所述张开装置包括固定轴13、第一张开臂14、第二张开臂15，固定轴13与第二电机12相连接，固定轴13的两侧设有开口槽16，开口槽16通过转向轴与第一张开臂14、第二张开臂15相连接，第一张开臂14、第二张开臂15分别与抓取臂17相连接，抓取臂17的前端设有夹取板。所述连接组件包括支撑杆20、连接板21、弹簧组件22、连杆23，支撑杆20、连接板21、弹簧组件22依次连接，连杆23设置在连接板21的两侧，所述夹取板两侧设有红外感应器。
[0027]实施例4
[0028]—种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，包括底座I，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置相连接，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机12、张开装置，所述张开装置包括固定轴13、第一张开臂14、第二张开臂15，固定轴13与第二电机12相连接，固定轴13的两侧设有开口槽16，开口槽16通过转向轴与第一张开臂14、第二张开臂15相连接，第一张开臂14、第二张开臂15分别与抓取臂17相连接，抓取臂17的前端设有夹取板。所述连接组件包括支撑杆20、连接板21、弹簧组件22、连杆23，支撑杆20、连接板21、弹簧组件22依次连接，连杆23设置在连接板21的两侧，所述夹取板两侧设有红外感应器，所述夹取板由第一挡板18、第二挡板19组成，第一挡板18、第二挡板19垂直设置。
[0029]以上对本实用新型的四个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，其特征在于:包括底座，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，所述第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端连接设有抓手，所述抓手设有抓手控制单元，所述抓手控制单元包括故障检测摄像头、RFID识别装置，所述RFID识别装置包括控制装置、扫描装置、读取装置以及分析装置，所述读取装置与所述扫描装置相连，所述分析装置的输入端与所述读取装置相连，所述分析装置的输出端与所述控制装置的输入端相连，所述控制装置的输出端与抓手驱动装置相连，所述抓手驱动装置包括第二电机、张开装置，所述张开装置包括固定轴、第一张开臂、第二张开臂，所述固定轴与所述第二电机相连接，所述固定轴的两侧设有开口槽，所述开口槽通过转向轴与所述第一张开臂、所述第二张开臂相连接，所述第一张开臂、所述第二张开臂分别与抓取臂相连接，所述抓取臂的前端设有夹取板。2.根据权利要求1所述的防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，其特征在于:所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧。3.根据权利要求1所述的防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，其特征在于:所述夹取板两侧设有红外感应器。4.根据权利要求1所述的防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，其特征在于:所述夹取板由第一挡板、第二挡板组成，所述第一挡板、所述第二挡板垂直设置。5.根据权利要求1所述的防止重复扫描的双齿轮码垛机械手，其特征在于:所述控制装置为PLC控制器。
【文档编号】B25J9/00GK205415610SQ201521142514
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】苏健, 郁子文
【申请人】天津恒德玛达科技有限公司