一种微型气压机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种微型气压机械手，包括机械手本体、气体通路以及气囊，所述气体通路包括气管且该气管的出气端延伸进入所述机械手本体内部，所述气囊装设在所述气管的出气端，所述气囊通过所述气管引入气体带动自身体积的变化驱动所述机械手本体动作实现功能；本实用新型通过采用气囊替代气缸将气压转化呈机械手的机械运动，由于气囊只需要通过自身体积的变化即可驱动机械手运动，极大地减小了机械手的结构大小，极大地推动了机械手的小型化，避免了气缸机构的臃肿，使得机械手的整体结构更加精细，体积更小。
【专利说明】
一种微型气压机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，涉及一种微型气压机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是能够模仿人的手和臂的某些动作功能，按固定的程序抓取、搬运货物或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的重复劳动、繁重劳动、恶劣环境下劳动，具有高精度、高可靠性等特点，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]常规的气压机械手一般都是使用气缸来将气压转化为运动，由于气缸结构的限制，使得机构的整体体积较大，很难满足机械机构小型化趋势的要求。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于针对上述技术问题提出一种微型气压机械手。
[0005]本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为:一种微型气压机械手，包括机械手本体、气体通路以及气囊，所述气体通路包括气管且该气管的出气端延伸进入所述机械手本体内部，所述气囊装设在所述气管的出气端，所述气囊通过所述气管引入气体带动自身体积的变化驱动所述机械手本体动作实现功能。
[0006]在本实用新型中，所述机械手本体包括手指固定器以及固定装设在所述手指固定器上的固定手指、活动装设在所述固定手指上的活动手指，所述气囊与所述活动手指抵接并带动所述活动手指远离或者靠近所述固定手指实现机械手本体的开合动作。
[0007]在本实用新型中，所述活动手指包括驱动板和活动指节，所述驱动板与所述活动指节固定连接，所述活动指节与所述固定手指铰接连接，并且所述驱动板与所述气囊抵接。
[0008]在本实用新型中，所述固定手指设有与所述驱动板抵接的用于驱动所述活动手指复位的回复弹片。
[0009]在本实用新型中，所述手指固定器与固定手指、所述固定手指与活动手指通过铰链连接。
[0010]在本实用新型中，所述手指固定器为环形结构，所述手指固定器的前端设有用于连接所述固定手指的内连接螺纹，所述手指固定器的后端设有用于固定所述气管的限位台阶，所述气管设有与该限位台阶匹配的限位凸起。
[0011]在本实用新型中，所述固定手指的一端设有与所述内连接螺纹匹配的外螺纹。
[0012]在本实用新型中，所述气囊采用聚氨酯材料制成。
[0013]本实用新型通过采用气囊替代气缸将气压转化呈机械手的机械运动，由于气囊只需要通过自身体积的变化即可驱动机械手运动，极大地减小了机械手的结构大小，极大地推动了机械手的小型化，避免了气缸机构的臃肿，使得机械手的整体结构更加精细，体积更小。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型一实施例中的微型气压机械手的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型一实施例中的微型气压机械手的剖视结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，以下结合附图及实施例，对本实用新型的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。
[0017]参照图1、图2，一种微型气压机械手，包括机械手本体、气体通路以及气囊5，气体通路包括气管4且该气管4的出气端延伸进入机械手本体内部，气囊5装设在气管4的出气端，气囊5通过气管4引入气体带动自身体积的变化驱动机械手本体动作实现功能。具体的，气囊5通过气体通路的气管4与气源连接，气源提供的气体通过各种管路以及阀门进行优化后驱动气囊5的体积发生变化，气囊5体积的变化驱动机械手本体的动作结构动作实现抓取等动作。优选的，气囊5采用聚氨酯材料制成
[0018]在一具体实施例中，机械手本体包括手指固定器I以及固定装设在手指固定器I上的固定手指2、活动装设在固定手指2上的活动手指3，气囊5与活动手指3抵接并带动活动手指3远离或者靠近固定手指2实现机械手本体的开合抓取动作。具体的，当气囊5的体积最大时，活动手指3抵接固定手指2，即机械手本体处在抓合状态；当气囊5体积最小时，活动手指3远离固定手指2，即机械手本体处在打开状态。或者，当气囊5的体积最小时，活动手指3抵接固定手指2，即机械手本体处在抓合状态；当气囊5体积最大时，活动手指3远离固定手指2，即机械手本体处在打开状态。
[0019]在一具体实施例中，活动手指3包括驱动板31和活动指节32，驱动板31与活动指节32固定连接，并且驱动板31与气囊5抵接，活动指节32与固定手指2铰接连接。假定气囊5体积最小时，机械手本体处在抓合状态，则当气囊5体积增大时，与气囊5抵接的驱动板31随之动作，带动活动指节32围绕铰接处旋转，使得机械手本体逐渐打开。
[0020]在一具体实施例中，气囊5在体积变小的过程中对驱动板31失去驱动作用，即此时机械手本体有发生松动的可能，为此，固定手指2设有与驱动板31抵接的用于驱动活动手指3复位的回复弹片6，该回复弹片6使得驱动板31时刻保持与气囊5体积变化同步，使得机械手本体的动作能够维持在一个变化的平衡中，保持一定的抓取力度。
[0021]在一具体实施例中，手指固定器I与固定手指2、固定手指2与活动手指3通过铰接连接。其中，手指固定器I为环形结构，手指固定器I的前端设有用于连接固定手指2的内连接螺纹，手指固定器I的后端设有用于固定气管4的限位台阶，气管4设有与该限位台阶匹配的限位凸起。固定手2指的端部设有与该内连接螺纹匹配的外螺纹，螺纹连接可以保证手指固定器I与固定手指2的连接稳定性和相对位置的精准，进而保证机械手本体动作的精准。气管4通过限位凸起与手指固定器I的限位台阶配合保持在手指固定器I内部的位置稳定性，进而保证气囊5的位置保持稳定，对提高机械手本体动作的精准度具有很大的作用。
[0022]本实用新型通过采用气囊替代气缸将气压转化呈机械手的机械运动，由于气囊只需要通过自身体积的变化即可驱动机械手运动，极大地减小了机械手的结构大小，极大地推动了机械手的小型化，避免了气缸机构的臃肿，使得机械手的整体结构更加精细，体积更小。
[0023]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种微型气压机械手，其特征在于，包括机械手本体、气体通路以及气囊，所述气体通路包括气管且该气管的出气端延伸进入所述机械手本体内部，所述气囊装设在所述气管的出气端，所述气囊通过所述气管引入气体带动自身体积的变化驱动所述机械手本体动作实现功能。2.如权利要求1所述的微型气压机械手，其特征在于，所述机械手本体包括手指固定器以及固定装设在所述手指固定器上的固定手指、活动装设在所述固定手指上的活动手指，所述气囊与所述活动手指抵接并带动所述活动手指远离或者靠近所述固定手指实现机械手本体的开合动作。3.如权利要求2所述的微型气压机械手，其特征在于，所述活动手指包括驱动板和活动指节，所述驱动板与所述活动指节固定连接，所述活动指节与所述固定手指铰接连接，所述驱动板与所述气囊抵接。4.如权利要求3所述的微型气压机械手，其特征在于，所述固定手指设有与所述驱动板抵接的用于驱动所述活动手指复位的回复弹片。5.如权利要求2所述的微型气压机械手，其特征在于，所述手指固定器与固定手指、所述固定手指与活动手指通过铰链连接。6.如权利要求2所述的微型气压机械手，其特征在于，所述手指固定器为环形结构，所述手指固定器的前端设有用于连接所述固定手指的内连接螺纹，所述手指固定器的后端设有用于固定所述气管的限位台阶，所述气管设有与该限位台阶匹配的限位凸起。7.如权利要求6所述的微型气压机械手，其特征在于，所述固定手指的一端设有与所述内连接螺纹匹配的外螺纹。8.如权利要求1所述的微型气压机械手，其特征在于，所述气囊采用聚氨酯材料制成。
【文档编号】B25J9/14GK205630605SQ201620228750
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年3月23日
【发明人】阮仕涛
【申请人】深圳市祈飞科技有限公司