专利名称：救援机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人，特别涉及一种救援机器人。
背景技术：
5. 12汶川地震、重庆武隆山体坍塌、山东临沂金山化工厂爆炸这些未知的自然灾难和突发性事件危害着我们的安全，许多人们在这些无法预测的灾难中由于没有及时得到救助而离开了亲人，而这类社会公共灾难越来越引起人们的关注，救援设备在及时解救事故现场被困人员和快速处理事故现场成为救援的一大难题。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种集运输、越障、定位、供给、解救为一体的救援机器人。本实用新型解决技术问题采用的技术方案是救援机器人包括驱动电机、电机、控制箱体，其特点是救援机器人控制箱体后端两侧底部分别设有后驱动轮轴、前端两侧底部分别设有从动轮轴、中间两侧底部分别设有主动轮轴，前端底部两侧分别设有支撑轮支架， 每个支撑轮支架固定一根支撑轮轴，支撑轮轴上分别套装支撑轮，从动轮轴上分别套装从动轮，主动轮轴上分别套装主动轮，主动轮上固定设有主动轮齿轮和带有齿轮的电机，后驱动轮轴上套装后驱动轮，后驱动轮上设有后驱动轮齿轮和带有齿轮的驱动电机，支撑轮、从动轮、主动轮之间用履带连接，从动轮和主动轮之间的控制箱体底部两侧分别设有柔性支撑装置支撑履带里面，后驱动轮和主动轮之间的控制箱体底部两侧分别设有一个连接行走轮的液压缸二，后驱动轮和主动轮之间的控制箱体两侧壁内侧分别固定设有一个液压缸三支撑座竖直滑槽，液压缸三支撑座竖直滑槽内活动设有液压缸三支撑座，液压缸三支撑座左端连接液压缸三，液压缸三左端同时连接两个弧形铲板，每个弧形铲板外铡分别均布设有三个滑轮，控制箱体两侧内壁上分别设有一个横向滑槽和三个竖直滑槽，滑轮在横向滑槽和竖直滑槽内滑动，主动轮和从动轮之间的控制箱体上固定设有一个液压缸一，液压缸一下端设有一个连杆，连杆两端分别连接两个弧形铲板。本实用新型的有益效果是救援机器人结构简单、行动灵活、集运输、越障、定位、 供给、解救为一体，可以携带食物、水、氧气进入地震废墟和坍塌的矿井中为被困人员提供给养，也可以将伤员带出受灾现场，实现有效的救援。
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是救援机器人结构图。图中，1-支撑轮；1-1-支撑轮轴；2-弧形铲板；3-竖直滑槽；4-滑轮；5_横向滑槽；6-液压缸一 ；7-控制箱体；8-液压缸三支撑座竖直滑槽；9-后驱动轮；9-1-后驱动轮齿轮；9-2-后驱动轮轴；10-驱动电机；11-液压缸二 ； 12-行走轮；13-液压缸三；13_1_液压缸三支撑座；14-电机；15-主动轮；15-1-主动轮轴；15-2-主动轮齿轮；16-履带；17-柔性支撑装置；18-连杆；19-从动轮；19-1-从动轮轴；20-支撑轮支架；
具体实施方式实施例，参照附
图1，救援机器人控制箱体7后端底部设有后驱动轮轴9-2、前端两侧底部分别设有从动轮轴19-1、中间底部设有主动轮轴15-1，前端底部两侧分别设有支撑轮支架20。每个支撑轮支架20固定一根支撑轮轴1-1，支撑轮轴1-1上套装支撑轮1。从动轮轴19-1上套装从动轮19，主动轮轴15-1上分别套装主动轮15，主动轮15上固定设有主动轮齿轮15-2和带有齿轮的电机14，电机14上装的齿轮与主动轮齿轮15-2啮合连接。 后驱动轮轴9-2上套装后驱动轮9，后驱动轮9上设有后驱动齿轮9-1和带有齿轮的驱动电机10，驱动电机10上装的齿轮与后驱动齿轮9-1啮合连接，支撑轮1、从动轮19、主动轮 15之间用履带16传动连接。从动轮19和主动轮15之间的控制箱体7底部两侧分别设有柔性支撑装置17支撑履带15里面。后驱动轮9和主动轮15之间的控制箱体7底部两侧分别设有一个连接行走轮12的液压缸二 11，后驱动轮9和主动轮15之间的控制箱体7两侧壁内侧分别固设有一个液压缸三支撑座竖直滑槽8，液压缸三支撑座直滑槽8内活动设有液压缸三支撑座13-1，液压缸三支撑座13-1左端连接液压缸三13。液压缸三13左端同时连接两个弧形铲板2，每个弧形铲板2外侧均布设有三个滑轮4，控制箱体7两侧内壁上分别设有一个横向滑槽5和三个竖直滑槽3，滑轮4在横向滑槽5和竖直滑槽3中滑动。主动轮15和从动轮19之间上方的控制箱体7固定设有一个液压缸一 6，液压缸一 6下端设有一个连杆18，连杆18两端分别连接弧形铲板2。
权利要求1. 一种救援机器人，包括驱动电机(10)、电机(14)、控制箱体(7)，其特征在于救援机器人控制箱体(7)后端两侧底部分别设有后驱动轮轴(9-2)、前端两侧底部分别设有从动轮轴(19-1)、中间两侧底部分别设有主动轮轴(15-1)，前端底部两侧分别设有支撑轮支架 (20)，每个支撑轮支架00)固定一根支撑轮轴(1-1)，支撑轮轴(1-1)上分别套装支撑轮 (1)，从动轮轴(19-1)上分别套装从动轮(19)，主动轮轴(15-1)上分别套装主动轮(15)， 主动轮(1 上固定设有主动轮齿轮(15- 和带有齿轮的电机(14)，后驱动轮轴(9-2)上套装后驱动轮(9)，后驱动轮(9)上设有后驱动轮齿轮(9-1)和带有齿轮的驱动电机(10)， 支撑轮(1)、从动轮(19)、主动轮(1 之间用履带(16)连接，从动轮(19)和主动轮(15) 之间的控制箱体(7)底部两侧分别设有柔性支撑装置(17)支撑履带(16)里面，后驱动轮 (9)和主动轮(15)之间的控制箱体(7)底部两侧分别设有一个连接行走轮(12)的液压缸二(11)，后驱动轮(9)和主动轮(1 之间的控制箱体(7)两侧壁内侧分别固定设有一个液压缸三支撑座竖直滑槽(8)，液压缸三支撑座竖直滑槽(8)内活动设有液压缸三支撑座 (13-1)，液压缸三支撑座(13-1)左端连接液压缸三(13)，液压缸三(1 左端同时连接两个弧形铲板O)，每个弧形铲板( 外铡分别均布设有三个滑轮G)，控制箱体(7)两侧内壁上分别设有一个横向滑槽( 和三个竖直滑槽(3)，滑轮(4)在横向滑槽( 和竖直滑槽(3)内滑动，主动轮(1 和从动轮(19)之间的控制箱体(7)上固定设有一个液压缸一 (6)，液压缸一(6)下端设有一个连杆(18)，连杆(18)两端分别连接两个弧形铲板O)。
专利摘要本实用新型属于机器人，特别涉及一种救援机器人，包括驱动电机(10)、电机(14)、控制箱体(7)，救援机器人控制箱体(7)后端两侧底部分别设有后驱动轮轴(9-2)、前端两侧底部分别设有从动轮轴(19-1)、中间两侧底部分别设有主动轮轴(15-1)，前端底部两侧分别设有支撑轮支架(20)，每个支撑轮支架(20)固定一根支撑轮轴(1-1)，支撑轮轴(1-1)上分别套装支撑轮(1)，从动轮轴(19-1)上分别套装从动轮(19)，主动轮轴(15-1)上分别套装主动轮(15)，主动轮(15)上固定设有主动轮齿轮(15-2)和带有齿轮的电机(14)，救援机器人结构简单、行动灵活。
文档编号A62B99/00GK201978374SQ20102063042
公开日2011年9月21日 申请日期2010年11月25日 优先权日2010年11月25日
发明者刘军兵, 张泽熙, 李阳, 杨博川, 王阳, 石恩军, 董民宇, 许文馨, 赵龙泥, 邓日 申请人:张泽熙