电力隧道智能灭火机器人的制作方法

电力隧道智能灭火机器人的制作方法
【专利摘要】电力隧道智能灭火机器人，包括箱体，箱体内安装有控制装置、超声波传感器和无线接收装置，箱体底部开口，箱体的上端安装轨道行走机构，箱体内设有两块第二承重板，两块第二承重板将箱体内腔分为一个中间腔和两个侧腔，两个侧腔分别位于中间腔的左右两侧，每个侧腔内各安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔的左右两侧，中间腔内安装掷弹装置，每个侧腔内竖向设有一块第一承重板，每块第一承重板上各开设一条第一条形槽，每块第二承重板上各开设一条第二条形槽。所述灭火机器人高速抵达现场，并按指挥人员远端控制的指令进行灭火。本发明还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。
【专利说明】
电力隧道智能灭火机器人
技术领域
[0001] 本发明设及轨道行走式消防设备领域，确切地说是一种电力隧道智能灭火机器 人。
【背景技术】
[0002] 目前，我国多数电缆集中敷设在电缆隧道中，其特点是距离长、地形复杂、相互纵 横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，由于电缆隧道内的特 殊环境，使得隧道一旦发生火情则无法进行及时有效地扑救工作，往往造成巨大的损失。

【发明内容】

[0003] 为解决上述问题，本发明的目的是提供一种电力隧道智能灭火机器人，它可在工 作人员的远程控制下沿辅设于隧道顶部的轨道高速运行至起火点，并对起火点采用投放灭 火弹的方式灭火，可替代人工灭火，避免人员伤亡，且灭火效率高。
[0004] 本发明为实现上述目的，通过W下技术方案实现：电力隧道智能灭火机器人，包括 箱体，箱体内安装有控制装置、超声波传感器和无线接收装置，箱体底部开口，箱体的上端 安装轨道行走机构，箱体内设有两块第二承重板，两块第二承重板将箱体内腔分为一个中 间腔和两个侧腔，两个侧腔分别位于中间腔的左右两侧，每个侧腔内各安装一套夹紧机构， 两套夹紧机构对称分布于中间腔的左右两侧，中间腔内安装掷弹装置，每个侧腔内竖向设 有一块第一承重板，每块第一承重板上各开设一条第一条形槽，每块第二承重板上各开设 一条第二条形槽;每个夹紧机构包括一个夹紧错和涨开机构，每个涨开机构包括竖向固定 安装的第一导向管，每根第一导向管内各活动安装一根第一顶杆，第一顶杆的上端为半球 形，每根第一导向管的内侧水平各设有一个第一导向套管，第一导向套管与第一导向管相 通，每个第一导向套管内安装一个第一连接块，第一连接块上设有第一斜舌，第一斜舌的外 端位于第一导向管内，第一斜舌的斜面朝下与第一顶杆的上端配合，第一连接块分别与两 根第一连接杆的外端较接;每个夹紧错均由第一夹杆和第二夹杆较接构成，第一夹杆和第 二夹杆错口端穿过第一条形槽并分别与两根第一连接杆的内端较接，第一夹杆和第二夹杆 的错口中部均为凹弧面，两个凹弧面之间安装一枚灭火弹，灭火弹下端的锥形弹头部与两 个凹弧面配合，每个夹紧错对其内的灭火弹起夹紧和支撑作用，第一夹杆和第二夹杆的较 链轴固定于第二条形槽内，第一夹杆和第二夹杆的把手端穿过第二条形槽位于中间腔内， 第一夹杆和第二夹杆的错口端之间安装拉黃，拉黃为第一夹杆和第二夹杆提供闭合的拉 力;所述掷弹装置包括竖向固定安装的第二导向管，第二导向管内安装弹黃和第二顶杆，弹 黃为第二顶杆提供向下的弹力，第二顶杆的中部为上大下小的锥形部，锥形部下部设有导 杆，导杆的中部设有限位柱，限位柱的直径大于导杆的直径，第二导向管的后侧壁上水平设 置导向套，导向套后端位于箱体外，导向套的内端与第二导向管内腔相通，导向套的外端开 设按键孔，导向套内安装锁定板，锁定板的外端设有按键，按键与按键孔配合，按键的外端 面上设有定位槽，定位槽内开设螺孔，锁定板上开设条形孔和解锁通孔，条形孔与解锁通孔 相通，条形孔位于解锁通孔前侧，条形孔的宽度小于限位柱的直径，解锁通孔的直径大于限 位柱的直径，导杆与条形孔配合时，限位柱与解锁通孔错开W使锁定板限止限位柱下移，第 二导向管的侧壁上开设锁定板出口，锁定板的前端可由锁定板出口推出，第二导向管的左 右两侧各设有一个第二导向管，每个第二导向管的内端与第二导向管相通，每个第二导向 管内各安装一根第二斜舌，每个第二斜舌的内端位于第二导向管内，每个第二斜舌的斜面 朝上与第二顶杆的锥形部配合，每个第二斜舌的外端各设有一个第二连接块，每个第二连 接块分别与两根第二连接杆的内端较接，同侧的两根第二连接杆的外端分别与第一夹杆和 第二夹杆的把手端较接;箱体的底部设有底板，底板的后端与箱体下端较接，底板上左右对 称开设两个投弹口，每个投弹口位于相应的一枚灭火弹下方，每个投弹口内各安装一扇投 弹口，每扇投弹口的外侧与底板较接，箱体的底部有底板电磁开关，底板电磁开关用于锁定 底板，底板上安装两个投弹口电磁开关，每个投弹口电磁开关分别锁定相应的一扇投弹口 的内侧，底板上开设两个通孔，每根第一顶杆的下端经相应的通孔伸出底板外，每扇投弹口 底部各设有一块竖推板，每块竖推板随投弹口转动90度后能向上推动相应的第一顶杆移 动，底板后端设有水平推板，水平推板上设有按键推块，底板向下翻转90度时，底板能通过 水平推板带动按键推块向前推动按键。
[0005] 所述导杆的下端水平设有，第二导向管的侧壁上竖向开设滑槽，伸出滑槽外。
[0006] 每块所述投弹口的内侧各设有一个配重块。
[0007] 所述导向套内安装复位拉黃，复位拉黃为锁定板提供向后的复位接力。
[000引所述箱体上可安装摄像头和照明灯。
[0009]所述底板的外层设有防火涂层，构成防火涂层的防火涂料，W重量份计，由W下原 料组成:聚乙締醇1~5份，簇甲基纤维素酸^3份，氯尿酸=聚氯胺2~5份，氨氧化侣2~4份，有 机硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸锋1~3份，硬脂酸儀3 ~8份，消泡剂0. . 5份，水5~15份和改性巧喃树脂30~40份;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙 醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ① 将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为7.5~8.0，升溫至 50~60°C反应^2小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升溫 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馈除去水分，得到改性巧 喃树脂； 防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为7.5~8.0，升溫至 50~60°C反应^2小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升溫 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馈除去水分，得到改性巧 喃树脂； ④将聚乙締醇份，簇甲基纤维素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侣2~4份， 有机硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸锋1~3份，硬脂酸 儀3~8份，消泡剂0. . 5份，水5~15份和步骤③所得改性巧喃树脂30~40份加入揽拌机内揽 拌均匀，得到浆料，然后将所得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述 消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸。
[0010] 本发明的优点在于:灭火机器人具备独立的控制系统、通信系统和运行能力。所述 灭火机器人高速抵达现场，并按指挥人员远端控制的指令进行灭火。其间灭火机器人将在 多方数据及安全控制下实现精确投弹灭火。其车体内携带的超细干粉灭火弹，其有效保护 空间大于35m3,具有灭火范围大、效率高、速度快的优点。本发明还具有结构简洁紧凑、制造 成本低廉和使用简便的优点。
【附图说明】 [0011] ：图1是本发明所述电力隧道智能灭火机器人的结构示意图；图2是图1中 A-A剖视图；图3是图2仰视图；图4是图2中B向放大结构视图；图5是图4中D向视图；图6是图4 中C向视图；图7是图2的I局部放大结构示意图。
[0012] 附图标记：1导轨2轨道行走机构3第一连接块4箱体5竖推板6第一连接杆7 第一斜舌8第一导向管9投弹口电磁开关导线10第一夹杆11第一承重板12第二连接杆 13第二斜舌14定位槽15锁定板16第二导向管17第二顶杆18灭火弹19第二承重杆20 底板电磁开关21投弹口 22水平推板23按键推块24弹黃25投弹口电磁开关26限位柱 27配重块28导杆29把手30条形孔31解锁通孔32底板33第一条形槽34第二条形槽 35第二夹杆36第二连接块37第一顶杆38中间腔39侧腔40第一导向套管41滑槽42导 向套43按键孔44按键45螺孔46第二导向管47通孔48锁定板出口 49拉黃50复位拉 黃。
【具体实施方式】
[0013] 本发明所述的电力隧道智能灭火机器人，如图1所示，包括箱体4,箱体4内安装有 控制装置、超声波传感器和无线接收装置。箱体4底部开口，箱体4的上端安装轨道行走机构 2。所述超声波传感器可探测机器人前方的物体，W便控制装置作出减速或停车的指令。所 述无线接收装置可W是现有的Wifi无线收发系统。所述控制装置可W是由现有的电路板、 中央处理器和各类功能模块构成。各类模块可为现有的定位模块、记录行走距离的模块、通 讯模块和运行速度检测模块等。所述轨道行走机构2可W是过山车等可W倒挂于轨道上，且 沿轨道自动行走的行走装置。如图2所示，箱体4内竖向设有两块第二承重板19。两块第二承 重板1則尋箱体4内腔分为一个中间腔38和两个侧腔39。两个侧腔39分别位于中间腔38的左 右两侧。每个侧腔39内各安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔38的左右两 侦U。中间腔38内安装掷弹装置。每个侧腔39内各竖向设有一块第一承重板11，每块第一承重 板11上各开设一条第一条形槽33,每块第二承重板19上各开设一条第二条形槽34。每个夹 紧机构包括一个夹紧错和涨开机构。如图7所示，每个涨开机构包括竖向固定安装的第一导 向管8,每根第一导向管8内各活动安装一根第一顶杆37,第一顶杆37的上端为半球形。每根 第一导向管8的内侧水平各设有一个第一导向套管40,第一导向套管40与第一导向管8相 通。每个第一导向套管40内安装一个第一连接块3，第一连接块3上设有第一斜舌7，第一斜 舌7的外端位于第一导向管8内，第一斜舌7的斜面朝下与第一顶杆37的上端配合。第一连接 块3分别与两根第一连接杆6的外端较接。每个夹紧错均由一个第一夹杆10和一个第二夹杆 35较接构成。第一夹杆10和第二夹杆35错口端穿过第一条形槽33并分别与两根第一连接杆 6的内端较接。第一夹杆10和第二夹杆35的错口中部均为凹弧面，两个凹弧面之间安装一枚 灭火弹18,灭火弹18下端的锥形弹头部与两个凹弧面配合，每个夹紧错对其内的灭火弹18 起支撑作用。第一夹杆10和第二夹杆35的较链轴固定于第二条形槽34内。第一夹杆10和第 二夹杆35的把手端穿过第二条形槽34位于中间腔38内。第一夹杆10和第二夹杆35的错口端 之间安装拉黃49,拉黃49为第一夹杆10和第二夹杆35提供闭合的拉力，使第一夹杆10和第 二夹杆35构成的环形结构的直径小于灭火弹18的最大直径，从而能牢固地托住灭火弹18， W确保夹紧错对灭火弹18有足够的支撑力，防止灭火弹18意外下落。所述掷弹装置包括竖 向固定安装的第二导向管16,如图4所示，第二导向管16内安装弹黃24和第二顶杆17,弹黃 24为第二顶杆17提供向下的弹力。第二顶杆17的中部为上大下小的锥形部，锥形部下部设 有导杆28,导杆28的中部设有限位柱26,限位柱26的直径大于导杆28的直径。如图2和图7所 示，第二导向管16的后侧壁上水平设置导向套42,导向套42后端位于箱体4外，导向套42的 内端与第二导向管16内腔相通，导向套42的外端开设按键孔43。导向套42内安装锁定板15， 锁定板15的外端设有按键44，按键44与按键孔43配合，按键44的外端面上设有定位槽14，定 位槽14可引导按键推块23有效推动锁定板15向前移动。定位槽14内开设螺孔45,当锁定板 15向前移动后不能正确复位时，可用一颗螺栓与螺孔45配合，人工将锁定板15向后拉动复 位。锁定板15上开设条形孔30和解锁通孔31，条形孔30与解锁通孔31相通，条形孔30位于解 锁通孔31前侧，条形孔30的宽度小于限位柱26的直径，解锁通孔31的直径大于限位柱26的 直径，如图6所示，导杆28与条形孔30配合时，限位柱26与解锁通孔31错开W使锁定板15能 限止限位柱26下移，实现锁定功能。第二导向管16的侧壁上开设锁定板出口 48,锁定板15的 前端可由锁定板出口48推出。第二导向管16的左右两侧各设有一个第二导向管46,每个第 二导向管46的内端与第二导向管16相通，每个第二导向管46内各安装一根第二斜舌13,每 个第二斜舌13的内端位于第二导向管16内，如图4所示，每个第二斜舌13的斜面朝上与第二 顶杆17的锥形部配合。如图2所示，每个第二斜舌13的外端各设有一个第二连接块36,每个 第二连接块36分别与两根第二连接杆12的内端较接，同侧的两根第二连接杆12的外端分别 与第一夹杆10和第二夹杆35的把手端较接。如图3所示，箱体4的底部设有底板32,底板32的 后端与箱体1下端较接，底板32上左右对称开设两个投弹口，如图2所示，每个投弹口位于相 应的一枚灭火弹18下方，每个投弹口内各安装一扇投弹口21，每扇投弹口21的外侧与底板 32较接。箱体4的底部有底板电磁开关20,底板电磁开关20用于锁定底板32,底板32上安装 两个投弹口电磁开关25,每个投弹口电磁开关25分别锁定相应的一扇投弹口 21的内侧。底 板32上开设两个通孔47,每根第一顶杆37的下端经相应的通孔47伸出底板32外，每扇投弹 口 21底部各设有一块竖推板5,每块竖推板5随投弹口 21转动90度后能向上推动相应的第一 顶杆37上移。底板32后端设有水平推板22，水平推板22上竖向设有按键推块23，底板32向下 翻转90度时，底板32能通过水平推板22带动按键推块23向前推动按键44。所述导轨1的横断 面通常为工字形。所述电磁开关是由电磁铁和活动铁忍构成的开关，可将通电变化情况转 变为铁忍的轴向移动，实现开锁或关锁。电磁开关还可W是现有的其他电动锁具。所述斜舌 可W是现有口锁上常用的端部带斜面的锁舌。
[0014] 当隧道内发现火情时，可由工作人员可远程控制或由机器人内部设定程序控制所 述机器人沿导轨1迅速精准地到达起火地点，并根据火情投放单颗或双颗灭火弹18进行及 时有效地灭火。
[0015] 单颗投放过程如下： 控制装置得到指令后控制其中一个投弹口电磁开关25打开，相应的投弹口 21失去约束 后向下翻转，在投弹口21打开的过程中，投弹口21带动竖推板5向上推动第一顶杆37上移， 第一顶杆37的上端通过第一斜舌7推动第一连接块3向内水平移动，第一连接块3通过两根 第一连接杆6克服拉黃49的弹力将第一夹杆10和第二夹杆35的错口撑开，此时，第一夹杆10 和第二夹杆35间的间距大于灭火弹18的最大直径，灭火弹18会在重力作用下投入火中实施 灭火。该过程中可确保投弹口 21完全打开后，灭火弹18才开始下落，可杜绝灭火弹18误投的 情况发生，安全性极高。
[0016] 双颗投放过程如下： 控制装置得到指令后控制底板电磁开关20动作，底板32失去约束向下翻转，此过程中 底板32会带动其上的投弹口21和投弹口电磁开关25同步动作；同时底板32)带动水平推板 22同步向上翻转，当底板32完全打开的瞬间，水平推板22同步翻转竖起，按键推块23会在水 平推板22的驱动下与定位槽14配合并通过按键44推动锁定板15向前移动，在锁定板15移动 后使解锁通孔31与限位柱26对应时，限位柱26会失去锁定板15的约束，即解锁，此时第二顶 杆17会在弹黃24的弹力作用下及自身重力作用下移，第二顶杆17的锥形部会将两根第二斜 舌13水平推向两侧，每根第二斜舌13会带动相应的第二连接杆12推动同侧的夹紧错打开， W实现两个夹紧错同时打开，即两颗灭火弹的下部同时失去相应夹紧错的支撑力，从而实 现两颗灭火弹18的同时投放。
[0017] 如图4所示，所述导杆28的下端水平设有29,第二导向管16的侧壁上竖向开设滑槽 41，29伸出滑槽41外。在机器人投弹完成后需重新装弹时，如图4所示，可通过拨动29手动将 第二顶杆17上移复位，并通过螺栓与螺孔45配合将锁定板15向后拉动复位，使锁定板15能 重新限制第二顶杆17下移。
[0018] 为使投弹口 21翻转的动能更大，如图3所示，每块所述投弹口 21的内侧各设有一个 配重块27。
[0019] 为防止锁定板15误操作而意外投放灭火弹，如图7所示，所述导向套42内安装复位 拉黃50,复位拉黃50为锁定板15提供向后的复位接力。
[0020] 为方便控制人员进一步了解所述机器人所处位置周围的情况，所述箱体4上可安 装摄像头和照明灯。
[0021] 为防止火势过大、火焰过高而将底板32短时间内烧损，影响正常投弹灭火，所述底 板32的外层设有防火涂层，构成防火涂层的防火涂料，W重量份计，由W下原料组成:聚乙 締醇^5份，簇甲基纤维素酸^3份，氯尿酸=聚氯胺2~5份，氨氧化侣2~4份，有机硅油10~15 份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸锋1~3份，硬脂酸儀3~8份，消泡剂 0.1~0.5份，水5~15份和改性巧喃树脂30~40份;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚 氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ①将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为7.5~8.0，升溫至 50~60°C反应小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升溫 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馈除去水分，得到改性巧 喃树脂； 防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为7.5~8.0，升溫至 50~60°C反应^2小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升溫 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馈除去水分，得到改性巧 喃树脂； ④ 将聚乙締醇^5份，簇甲基纤维素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侣2~4份， 有机硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸锋1~3份，硬脂酸 儀3~8份，消泡剂0. . 5份，水5~15份和步骤③所得改性巧喃树脂30~40份加入揽拌机内揽 拌均匀，得到浆料，然后将所得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述 消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸。
[0022] 所述的防火涂料具有良好的耐磨性和耐热性能，粘附性能好适用于混凝±结构金 属、玻璃、塑料、皮革、纤维和木材饰层等多个领域，并且粘附性能好，不易稱色和起皮;本发 明的防火涂料固化后具有良好的耐化学腐蚀性和电绝缘性能;本发明的防火涂料防火性能 好，遇热膨胀，形成隔热隔氧的膨胀碳层，封闭基材，因而在火灾蔓延时能将易燃成分有效 隔离，阻止基材的燃烧。
[0023] 具体地说：防火涂料，W重量份计，由W下原料组成：聚乙締醇1~5份，簇甲基纤维 素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侣2~4份，有机硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋 20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸锋1~3份，硬脂酸儀3~8份，消泡剂0.1~0.5份，水5~15份 和改性巧喃树脂30~40份;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊 四醇酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ① 将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为7.5~8.0，升溫至 50~60°C反应^2小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升溫 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馈除去水分，得到改性巧 喃树脂。
[0024] 优选的防火材料，消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸。
[0025] 优选的防火材料，W重量份计，由W下原料组成:聚乙締醇3份，簇甲基纤维素酸2 份，氯尿酸=聚氯胺4份，氨氧化侣3份，有机硅油12份，丙二醇甲酸醋酸醋24份，十二碳醇醋 18份，棚酸锋2份，硬脂酸儀6份，消泡剂0.3份，水10份和改性巧喃树脂36份。
[0026] 本发明还包括防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为7.5~8.0，升溫至 50~60°C反应^2小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升溫 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1: 1~2:0.1~0.3; ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馈除去水分，得到改性巧 喃树脂； ④ 将聚乙締醇^5份，簇甲基纤维素酸1~3份，氯尿酸S聚氯胺2~5份，氨氧化侣2~4份， 有机硅油10~15份，丙二醇甲酸醋酸醋20~30份，十二碳醇醋15~20份，棚酸锋1~3份，硬脂酸 儀3~8份，消泡剂0. . 5份，水5~15份和步骤③所得改性巧喃树脂30~40份加入揽拌机内揽 拌均匀，得到浆料，然后将所得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述 消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸或聚氧乙締聚氧丙締季戊四醇酸。
[0027] 优选的防火涂料的制备方法，消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸。
[0028] 优选的防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将甲醒、尿素和苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节抑值为8.0,升溫至55°C 反应1.5小时，得到混合液；甲醒、尿素和苯甲醒的质量比为95:30:12; ② 向步骤①所得混合液中加入慷醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为6.5，升溫至52 °C反应2.5小时，得到反应液；所述步骤①所得混合液、慷醒和乙二醇的质量比为1:1.5: 0.2； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0，减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂； ④ 将聚乙締醇3份，簇甲基纤维素酸2份，氯尿酸=聚氯胺4份，氨氧化侣3份，有机硅油 12份，丙二醇甲酸醋酸醋24份，十二碳醇醋18份，棚酸锋2份，硬脂酸儀6份，消泡剂0.3份，水 10份和步骤③所得改性巧喃树脂36份加入揽拌机内揽拌均匀，得到浆料，然后将所得浆料 在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺酸。
[0029] W下结合具体实施例来对本发明作进一步的描述。
[0030] 实施例1 一种防火涂料，由W下原料组成：聚乙締醇1kg，簇甲基纤维素酸1kg，氯尿酸=聚氯胺 化邑，氨氧化侣化g，有机硅油10kg，丙二醇甲酸醋酸醋20kg，十二碳醇醋15kg，棚酸锋1kg，硬 脂酸儀3kg，消泡剂0.化g，水15kg和改性巧喃树脂30kg;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺 酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ① 将45kg甲醒、12.化g尿素和化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为 7.5，升溫至50°C反应1小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入62.5kg慷醇和6.25kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为 5.5，升溫至50°C反应2小时，得到反应液； ③用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0，减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0031] 实施例2 一种防火涂料，由W下原料组成：聚乙締醇化g，簇甲基纤维素酸3kg，氯尿酸S聚氯胺 化g，氨氧化侣4kg，有机硅油15kg，丙二醇甲酸醋酸醋30kg，十二碳醇醋20kg，棚酸锋3kg，硬 脂酸儀8kg，消泡剂0.化g，水15kg和改性巧喃树脂40kg;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙締季 戊四醇酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ① 将50kg甲醒、17.化g尿素和7.化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节抑值 为8.0，升溫至60°C反应2小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入150kg慷醇和22.5kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值 6.5，升溫至60°C反应3小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.5,减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0032] 实施例3 一种防火涂料，由W下原料组成：聚乙締醇2kg，簇甲基纤维素酸化g，氯尿酸S聚氯胺 4kg，氨氧化侣2 .化g，有机硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋16kg，棚酸锋 1.化g，硬脂酸儀化g，消泡剂0.2kg，水8kg和改性巧喃树脂32kg;所述消泡剂为聚氧乙締聚 氧丙醇胺酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ① 将46kg甲醒、14kg尿素和化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为 7.8，升溫至52 °C反应1.2小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入79.2kg慷醇和13.2kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值 5.8，升溫至52 °C反应2.5小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.2,减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0033] 实施例4 一种防火涂料，由W下原料组成：聚乙締醇3kg，簇甲基纤维素酸化g，氯尿酸S聚氯胺 4kg，氨氧化侣3kg，有机硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋18kg，棚酸锋化g，硬 脂酸儀化g，消泡剂0.3kg，水IOkg和改性巧喃树脂36kg;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇胺 酸； 所述的改性巧喃树脂按照W下步骤制备得到： ① 将47.5kg甲醒、1化g尿素和化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为 8.0，升溫至55 °C反应1.5小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入102.75kg慷醇和13.7kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值 为6.5，升溫至52 °C反应2.5小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0，减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0034] 实施例5 实施例1所述的防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将45kg甲醒、12.化g尿素和化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为 7.5，升溫至50°C反应1小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入62.5kg慷醇和6.25kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为 5.5，升溫至50°C反应2小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0，减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0035] ④将聚乙締醇1kg，簇甲基纤维素酸1kg，氯尿酸S聚氯胺2kg，氨氧化侣2kg，有机 硅油IOkg，丙二醇甲酸醋酸醋20kg，十二碳醇醋15kg，棚酸锋Ikg，硬脂酸儀3kg，消泡剂 0.化g，水15kg和步骤③所得改性巧喃树脂30kg加入揽拌机内揽拌均匀，得到浆料，然后将 所得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙 醇胺酸。
[0036] 实施例6 实施例2所述的防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将50kg甲醒、17.化g尿素和7.化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节抑值 为8.0，升溫至60°C反应2小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入150kg慷醇和22.5kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值 6.5，升溫至60°C反应3小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.5,减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0037] ④将聚乙締醇化g，簇甲基纤维素酸3kg，氯尿酸S聚氯胺化g，氨氧化侣4kg，有机 硅油15kg，丙二醇甲酸醋酸醋30kg，十二碳醇醋20kg，棚酸锋3kg，硬脂酸儀8kg，消泡剂 0.化g，水15kg和步骤③所得改性巧喃树脂40kg加入揽拌机内揽拌均匀，得到浆料，然后将 所得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙 締季戊四醇酸。
[003引实施例7 实施例3所述的防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将46kg甲醒、14kg尿素和化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为 7.8，升溫至52 °C反应1.2小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入79.2kg慷醇和13.2kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值 5.8，升溫至52 °C反应2.5小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.2,减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0039] ④将聚乙締醇化g，簇甲基纤维素酸2kg，氯尿酸S聚氯胺4kg，氨氧化侣2.化g，有 机硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋16kg，棚酸锋1.化g，硬脂酸儀化g，消泡剂 0.化g，水8kg和步骤③所得改性巧喃树脂32kg加入揽拌机内揽拌均匀，得到浆料，然后将所 得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙醇 胺酸。
[0040] 实施例8 实施例4所述的防火涂料的制备方法，包括W下步骤： ① 将47.5kg甲醒、1化g尿素和化g苯甲醒加入到反应蓋中，加入氨氧化钢，调节pH值为 8.0，升溫至55 °C反应1.5小时，得到混合液； ② 向步骤①所得混合液中加入102.75kg慷醇和13.7kg乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值 为6.5，升溫至52 °C反应2.5小时，得到反应液； ③ 用氨氧化钢调节步骤②所得反应液的pH至7.0，减压蒸馈除去水分，得到改性巧喃树 脂。
[0041] ④将聚乙締醇3kg，簇甲基纤维素酸2kg，氯尿酸S聚氯胺4kg，氨氧化侣3kg，有机 硅油12kg，丙二醇甲酸醋酸醋24kg，十二碳醇醋18kg，棚酸锋化g，硬脂酸儀化g，消泡剂 0.3kg，水IOkg和步骤③所得改性巧喃树脂36kg加入揽拌机内揽拌均匀，得到浆料，然后将 所得浆料在=漉机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述消泡剂为聚氧乙締聚氧丙 醇胺酸。
[0042] 对实施例^4的防火涂料按照GB14907-2002的方法进行表征和测试，结果如表1所 /J、- O
[0043] 表1实施例^4的防火涂料的测试结果
由表1的结果说明本发明实施例所得的防火涂料具有良好的耐磨性和耐热性能，并且 粘附性能好，不易稱色和起皮;本发明的防火涂料固化后具有良好的耐化学腐蚀性和电绝 缘性能;本发明的防火涂料防火性能好，遇热膨胀，形成隔热隔氧的膨胀碳层，封闭基材，因 而在火灾蔓延时能将易燃成分有效隔离，阻止基材的燃烧。
[0044]本发明的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述 的技术内容均为公知技术。
【主权项】
1.电力隧道智能灭火机器人，包括箱体(4)，箱体(4)内安装有控制装置、超声波传感器 和无线接收装置，箱体(4)底部开口，箱体(4)的上端安装轨道行走机构(2)，其特征在于:箱 体(4)内设有两块第二承重板（19)，两块第二承重板（19)将箱体(4)内腔分为一个中间腔 (38)和两个侧腔(39)，两个侧腔(39)分别位于中间腔(38)的左右两侧，每个侧腔(39)内各 安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔(38)的左右两侧，中间腔(38)内安装 掷弹装置，每个侧腔(39)内竖向设有一块第一承重板（11)，每块第一承重板（11)上各开设 一条第一条形槽(33)，每块第二承重板（19)上各开设一条第二条形槽(34);每个夹紧机构 包括一个夹紧钳和涨开机构，每个涨开机构包括竖向固定安装的第一导向管(8)，每根第一 导向管(8)内各活动安装一根第一顶杆(37)，第一顶杆(37)的上端为半球形，每根第一导向 管（8)的内侧水平各设有一个第一导向套管(40)，第一导向套管(40)与第一导向管(8)相 通，每个第一导向套管（40)内安装一个第一连接块（3)，第一连接块（3)上设有第一斜舌 (7)，第一斜舌(7)的外端位于第一导向管(8)内，第一斜舌(7)的斜面朝下与第一顶杆(37) 的上端配合，第一连接块(3)分别与两根第一连接杆(6)的外端铰接;每个夹紧钳均由第一 夹杆(10)和第二夹杆(35)铰接构成，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)钳口端穿过第一条形槽 (33)并分别与两根第一连接杆(6)的内端铰接，第一夹杆（10)和第二夹杆(35)的钳口中部 均为凹弧面，两个凹弧面之间安装一枚灭火弹（18)，灭火弹（18)下端的锥形弹头部与两个 凹弧面配合，每个夹紧钳对其内的灭火弹（18)起夹紧和支撑作用，第一夹杆（10)和第二夹 杆(35)的铰链轴固定于第二条形槽(34)内，第一夹杆（10)和第二夹杆(35)的把手端穿过第 二条形槽(34)位于中间腔(38)内，第一夹杆（10)和第二夹杆(35)的钳口端之间安装拉簧 (49)，拉簧(49)为第一夹杆（10)和第二夹杆(35)提供闭合的拉力;所述掷弹装置包括竖向 固定安装的第二导向管（16)，第二导向管（16)内安装弹簧(24)和第二顶杆（17)，弹簧(24) 为第二顶杆（17)提供向下的弹力，第二顶杆（17)的中部为上大下小的锥形部，锥形部下部 设有导杆(28)，导杆(28)的中部设有限位柱(26)，限位柱(26)的直径大于导杆(28)的直径， 第二导向管（16)的后侧壁上水平设置导向套(42)，导向套(42)后端位于箱体(4)外，导向套 (42)的内端与第二导向管（16)内腔相通，导向套(42)的外端开设按键孔(43)，导向套(42) 内安装锁定板（15 )，锁定板（15)的外端设有按键(44 )，按键(44)与按键孔(43)配合，按键 (44)的外端面上设有定位槽（14)，定位槽（14)内开设螺孔(45)，锁定板（15)上开设条形孔 (30)和解锁通孔(31)，条形孔(30)与解锁通孔(31)相通，条形孔(30)位于解锁通孔(31)前 侦L条形孔(30)的宽度小于限位柱(26)的直径，解锁通孔(31)的直径大于限位柱(26)的直 径，导杆(28)与条形孔(30)配合时，限位柱(26)与解锁通孔(31)错开以使锁定板（15)限止 限位柱(26)下移，第二导向管（16)的侧壁上开设锁定板出口（48)，锁定板（15)的前端可由 锁定板出口（48)推出，第二导向管（16)的左右两侧各设有一个第二导向管(46)，每个第二 导向管(46)的内端与第二导向管（16)相通，每个第二导向管(46)内各安装一根第二斜舌 (13)，每个第二斜舌（13)的内端位于第二导向管（16)内，每个第二斜舌（13)的斜面朝上与 第二顶杆（17)的锥形部配合，每个第二斜舌（13)的外端各设有一个第二连接块(36)，每个 第二连接块(36)分别与两根第二连接杆（12)的内端铰接，同侧的两根第二连接杆(12)的外 端分别与第一夹杆（10)和第二夹杆(35)的把手端铰接;箱体(4)的底部设有底板(32 )，底板 (32)的后端与箱体(1)下端铰接，底板(32)上左右对称开设两个投弹口，每个投弹口位于相 应的一枚灭火弹（18)下方，每个投弹口内各安装一扇投弹门（21 )，每扇投弹门（21)的外侧 与底板(32)铰接，箱体(4)的底部有底板电磁开关(20)，底板电磁开关(20)用于锁定底板 (32)，底板(32)上安装两个投弹门电磁开关(25)，每个投弹门电磁开关(25)分别锁定相应 的一扇投弹门（21)的内侧，底板(32)上开设两个通孔(47)，每根第一顶杆(37)的下端经相 应的通孔(47)伸出底板(32)外，每扇投弹门（21)底部各设有一块竖推板(5)，每块竖推板 (5)随投弹门（21)转动90度后能向上推动相应的第一顶杆(37)移动，底板(32)后端设有水 平推板(22 )，水平推板(22)上设有按键推块(23 )，底板(32)向下翻转90度时，底板(32)能通 过水平推板(22)带动按键推块(23)向前推动按键(44)。2. 根据权利要求1所述的电力隧道智能灭火机器人，其特征在于:所述导杆(28)的下端 水平设有(29)，第二导向管（16)的侧壁上竖向开设滑槽(41)，（29)伸出滑槽(41)外。3. 根据权利要求1所述的电力隧道智能灭火机器人，其特征在于:每块所述投弹门（21) 的内侧各设有一个配重块(27)。4. 根据权利要求1所述的电力隧道智能灭火机器人，其特征在于:所述导向套(42)内安 装复位拉簧(50)，复位拉簧(50)为锁定板(15)提供向后的复位接力。5. 根据权利要求1所述的电力隧道智能灭火机器人，其特征在于:所述箱体(4)上可安 装摄像头和照明灯。6. 根据权利要求1所述的电力隧道智能灭火机器人，其特征在于:所述底板(32)的外层 设有防火涂层，构成防火涂层的防火涂料，以重量份计，由以下原料组成:聚乙烯醇1~5份， 羧甲基纤维素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氢氧化铝2~4份，有机硅油10~15份，丙二醇 甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20份，硼酸锌1~3份，硬脂酸镁3~8份，消泡剂0.1~0.5 份，水5~15份和改性呋喃树脂30~40份;所述消泡剂为聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚 氧丙烯季戊四醇醚； 所述的改性呋喃树脂按照以下步骤制备得到： ① 将甲醛、尿素和苯甲醛加入到反应釜中，加入氢氧化钠，调节pH值为7.5~8.0，升温至 50~60°C反应1~2小时，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升温 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、糠醛和乙二醇的质量比为1: 1~2:0 · 1~0 · 3; ③ 用氢氧化钠调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馏除去水分，得到改性呋 喃树脂； 防火涂料的制备方法，包括以下步骤： ① 将甲醛、尿素和苯甲醛加入到反应釜中，加入氢氧化钠，调节pH值为7.5~8.0，升温至 50~60°C反应1~2小时，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的质量比为90~100:25~35:10~15; ② 向步骤①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升温 至50~60°C反应2~3小时，得到反应液;所述步骤①所得混合液、糠醛和乙二醇的质量比为1: 1~2:0 · 1~0 · 3; ③ 用氢氧化钠调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馏除去水分，得到改性呋 喃树脂； ④ 将聚乙烯醇1~5份，羧甲基纤维素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氢氧化铝2~4份， 有机硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20份，硼酸锌1~3份，硬脂酸 镁3~8份，消泡剂0.1~0.5份，水5~15份和步骤③所得改性呋喃树脂30~40份加入搅拌机内搅 拌均匀，得到浆料，然后将所得浆料在三辊机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料;所述 消泡剂为聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚氧丙烯季戊四醇醚。
【文档编号】C08G12/40GK106075773SQ201610589633
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月25日 公开号201610589633.X, CN 106075773 A, CN 106075773A, CN 201610589633, CN-A-106075773, CN106075773 A, CN106075773A, CN201610589633, CN201610589633.X
【发明人】王辉, 周刚, 李国成, 张晓庆, 高盛, 宋茂盛, 张卫东, 刘冰, 张兴永, 王润, 高原, 寇承升, 韩永, 刘刚, 王毅, 冯曰敏, 翟蕾, 徐金华, 李亚洲, 张学娟, 李雪婷, 于杰, 刘广, 孟庆刚, 冯忠奎, 昝浩, 崔岩, 周宝凤, 张翰匀, 徐冲, 袁宏坤
【申请人】国家电网公司, 国网山东省电力公司淄博供电公司