自平衡智能灭火机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及自平衡智能灭火机器人，属于消防设备技术领域。
【背景技术】
[0002]灭火机器人又叫消防机器人，其作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。
[0003]火灾是最经常、最普遍地威胁公众财产和生命安全的灾害之一，城市建设中，各种石油化工企业不断增多，城市煤气管网化，导致火灾发生频繁、危害性大。消防队员在灭火过程中，由于环境复杂多变，经常造成人员伤亡，损失巨大。
[0004]目前，灭火机器人被越来越多的用于执行消防灭火任务，现有的消防机器人多具有防倾覆装置，特别是在爬楼梯等过程中能够避免机器人翻倒。然而，火灾现场的环境复杂多变，消防机器人仍然会发生倾覆、侧翻等现象，而现有的消防机器在倾覆后不能自动翻转，影响火灾的扑灭工作。此外，灭火机器人在向外高压喷水时，通常会对灭火机器人产生一个反冲力。灭火机器人在反冲力的作用下，容易发生移动。移动后的灭火机器人，无法对指定地点的火灾进行有效灭火，从而导致灾情不能快速有效得到控制。
【实用新型内容】
[0005]为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种既可自由行走又能稳固作业的灭火机器人，并且，车体倾覆后，能够使车体自动复位，继续完成消防救火工作，提高灭火效率。
[0006]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0007]自平衡智能灭火机器人，包括车体，设置在车体内部的控制系统，设置在车体两侧的行走机构，位于车体上部的管路机构，及与所述管路机构相连的喷水机构，其特征在于:车体前端设置翻转机构，翻转机构包括转盘及驱动转盘的驱动轴，以及沿转盘圆周设置的若干电磁铁及与电磁铁数量对应的转臂，所述转臂内设置伸缩杆，所述的伸缩杆由伸缩前杆、伸缩后杆组成，所述的伸缩后杆与转臂的前端之间设置第一弹簧，所述的第一弹簧套装在伸缩前杆上，所述的伸缩后杆后端连接一永磁体，永磁体与电磁铁相对面极性相同，所述的车体后端设置若干支腿机构，以及驱使支腿机构抬起或放下的驱动机构和连杆机构。
[0008]作为上述技术方案的改进，所述支腿机构包括支撑杆和支撑轮，所述支撑轮安装在所述支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端与所述连杆机构相连接。
[0009]作为上述技术方案的改进，所述驱动机构为气缸，所述气缸的进水口与管路机构的出水口相连通，气缸活塞杆与连杆机构相连接。
[0010]作为上述技术方案的改进，所述连杆机构包括传动杆和连接杆，所述传动杆的一端与驱动机构传动连接，所述传动杆的另一端与连接杆固接，所述连接杆可转动地安装在车体上，所述支撑杆的另一端固接在所述连接杆上。
[0011]作为上述技术方案的改进，所述连杆机构还包括拉杆和第二弹簧，所述拉杆的一端固定在车体上，所述拉杆的另一端与第二弹簧连接，所述第二弹簧的另一端固定在连接杆上，所述传动杆通过接头与驱动机构传动连接，传动杆与接头的一端铰接，接头的另一端与驱动机构固接。
[0012]作为上述技术方案的改进，所述管路机构包括进水管路和自保管路，所述进水管路的入水口与外部供水管相连通，所述自保管路的进水口与进水管路的出水口相连通;所述自保管路包括若干条自保支路，每条自保支路的出水口处均安装有喷头。
[0013]作为上述技术方案的改进，所述伸缩前杆前端具有直角折弯，所述的直角折弯外侧面设置锯齿。
[0014]作为上述技术方案的改进，所述车体两侧设有辅助支撑机构，辅助支撑机构包括固定座、展臂及电缸，展臂上端铰接在固定座上，展臂下端连接一水平支撑体，电缸一端与固定座连接，其另一端连接展臂。
[0015]作为上述技术方案的改进，所述车体底部设有翻转角度定位装置，翻转角度定位装置包括定位盘、重力锤，定位盘上设有基准点，重力锤上端设有角度传感器。
[0016]本实用新型的有益效果是:
[0017]当车体倾覆时，车体内部的控制系统发信号给翻转机构，使得电磁铁通电产生磁力，电磁铁与永磁体同极相斥，永磁体推动伸缩杆向外伸出，伸缩前杆前端与地面接触，驱动轴带动转盘旋转，转盘带动伸缩杆转动，从而使倾覆的车体逐步翻转复位。当车体完成复位后，电磁铁断电，在第一弹簧的弹力作用下，伸缩杆向内收缩，此时，伸缩前杆前端脱离地面，从而实现车体的自动复位。而通过设置若干支腿机构，以及驱使支腿机构抬起或放下的驱动机构和连杆机构，实现了灭火机器人不仅能自由移动，而且在作业时能稳固定位，可有效解决灭火机器人在向外高压喷水时，产生的反冲力导致灭火机器人移位的问题。
【附图说明】
[0018]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0019]图1为本实用新型的灭火机器人【具体实施方式】的结构示意图；
[0020]图2为本实用新型的辅助支撑机构【具体实施方式】的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]请参阅附图1和图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及其他用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0022]如图1和图2所示，本实用新型提供自平衡智能灭火机器人，包括车体I，车体I两侧设有行走机构3，车体I上部设有与管路机构相连的喷水机构2，车体I前端设置翻转机构4，翻转机构4包括转盘(图中未示出)及驱动转盘的驱动轴(图中未示出)，沿转盘圆周设有若干电磁铁(图中未示出)及与电磁铁数量对应的转臂(图中未示出)，每一转臂内设置伸缩杆(图中未不出)，伸缩杆由伸缩前杆(图中未不出)、伸缩后杆(图中未不出)组成，伸缩后杆与转臂前端之间设置第一弹簧，第一弹簧套装在伸缩前杆上，伸缩后杆后端连接一永磁体，永磁体与电磁铁相对面极性相同，车体I后端设置若干支腿机构5，以及驱使支腿机构5抬起或放下的驱动机构和连杆机构。
[0023]上述实施例中，当车体I倾覆时，车体I内部的控制系统发信号给翻转机构4，使得电磁铁通电产生磁力，电磁铁与永磁体同极相斥，永磁体推动伸缩杆向外伸出，伸缩前杆前端与地面接触，驱动轴带动转盘旋转，转盘带动伸缩杆转动，从而使倾覆的车体I逐步翻转复位。当车体I完成复位后，电磁铁断电，在第一弹簧的弹力作用下，伸缩杆向内收缩，此时，伸缩前杆前端脱离地面，从而实现车体I的自动复位。而通过设置若干支腿机构5，以及驱使支腿机构5抬起或放下的驱动机构(图中未示出)和连杆机构(图中未示出)，实现了灭火机器人不仅能自由移动，而且在作业时能稳固定位，可有效解决灭火机器人在向外高压喷水时，产生的反冲力导致灭火机器人移位的问题。
[0024]具体地，所述支腿机构5包括支撑杆和支撑轮(图中未示出)，所述支撑轮安装在所述支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端与所述连杆机构相连接。所述驱动机构为气缸，所述气缸的进水口与管路机构的出水口相连通，气缸活塞杆与连杆机构相连接。