用于处理高精地图的方法和装置与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及电子地图技术领域，尤其涉及用于处理高精地图的方法和装置。

背景技术

现有的目标高精地图通常是由技术人员驾驶地图采集车，采集车辆周围的环境数据，例如地图采集车上可以设置有激光雷达、工业照相机、全球定位接收机、惯性测量单元等采集设备，采集地图采集车所经过区域的周围环境信息，并对所采集的各种信息进行融合处理后生成带有颜色的电子地图。然后，采用各种地图标注软件，对所得到的电子地图进行人工标注出各种交通实体的交通信息，例如，道路、车道、车道线、路口等等，或者也可以采用机器学习方法对所得到的电子地图进行识别，得到各种交通信息。

然而，现有的高精地图存在着信息不丰富的问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种改进的用于处理高精地图的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于处理高精地图的方法，该方法包括：获取目标高精地图，上述目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，上述道路元素用于表征道路，道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，上述道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，上述车道元素标识用于指示车道元素，上述车道元素用于表征道路中的车道，上述车道元素包括车道位置信息，上述道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，上述路口元素用于表征路口；对上述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图；输出上述处理后的目标高精地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于处理高精地图的装置，该装置包括：获取单元，配置用于获取目标高精地图，上述目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，上述道路元素用于表征道路，上述道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，上述道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，上述车道元素标识用于指示车道元素，上述车道元素用于表征道路中的车道，上述车道元素包括车道位置信息，上述道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，上述路口元素用于表征路口；处理单元，配置用于对上述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图；输出单元，配置用于输出上述处理后的目标高精地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，该终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于处理高精地图的方法和装置，通过对所获取的目标高精地图进行进一步处理后输出，从而丰富了高精地图中的交通信息。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于处理高精地图的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于处理高精地图的方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于处理高精地图的方法的再一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于处理高精地图的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于处理高精地图的方法或用于处理高精地图的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、网络102、终端设备103、网络104以及无人驾驶车辆105。网络102用以在终端设备101和终端设备103之间提供通信链路的介质。网络104用以在终端设备103和无人驾驶车辆105之间提供通信链路的介质。网络102和网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101通过网络102与终端设备103交互，以接收或发送消息等。终端设备101上可以安装有各种客户端应用，例如地图标注类软件、交通信息识别类软件等。

终端设备101可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于膝上型便携计算机和台式计算机等等。终端设备103可以是具有运算功能的各种电子设备，包括但不限于膝上型便携计算机和台式计算机等等。

终端设备103上可以安装有各种客户端应用，例如高精地图处理类软件等。终端设备103可以对从终端设备101接收到的高精地图进行处理，并将处理后的高精地图通过网络104输出给无人驾驶车辆105，以供无人驾驶车辆利用接收到的高精地图确定行驶参数。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于处理高精地图的方法一般由终端设备103执行，相应地，用于处理高精地图的装置一般设置于终端设备103中。在一些情况下，本申请实施例所提供的用于处理高精地图的方法也可以不需要终端设备101、网络102、网络104、或者无人驾驶车辆105，而可以由终端设备103独自执行。本申请对此不做限定。

应该理解，图1中的终端设备、网络和无人驾驶车辆的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于处理高精地图的方法的一个实施例的流程200。该用于处理高精地图的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取目标高精地图。

在本实施例中，用于处理高精地图的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备103)可以本地或者远程地从与上述电子设备通信连接的其他电子设备(例如图1所示的终端设备101)获取目标高精地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标高精地图可以是采用如下方式得到的：首先，由技术人员驾驶地图采集车，采集车辆周围的环境数据。例如地图采集车上可以设置有激光雷达、工业照相机、全球定位接收机、惯性测量单元等采集设备，采集地图采集车所经过区域的周围环境信息。而后，对所采集的各种信息(例如激光点云数据、图像数据、地理位置数据等)进行融合处理后生成电子地图。最后，采用各种地图标注软件，对所得到的电子地图进行人工标注，得到带有交通信息的高精地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标高精地图也可以是采用如下方式得到的：首先，采用上述实现方式中的方法得到电子地图。然后采用机器学习方法对所得到的电子地图进行识别，得到带有交通信息的高精地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标高精地图还可以是从地图供应商处购得的市售的高精地图。

这里，目标高精地图可以包括至少一个道路元素和至少一个路口元素。其中，道路元素用于表征道路，路口元素用于表征路口。

在这里，道路元素可以包括道路位置信息和车道元素标识序列。道路位置信息用于表征道路所在的地理位置。道路位置信息主要是对道路的左边缘和道路的右边缘进行描述的信息，即道路位置信息可以包括左边缘位置信息和右边缘位置信息。作为示例，左边缘位置信息和右边缘位置信息可以分别是由两个坐标点所形成的线段，左边缘位置信息和右边缘位置信息也可以分别是由包括多于两个坐标点的坐标点序列所形成的线段序列。其中，车道元素标识用于指示车道元素，车道元素用于表征道路中的车道，车道元素可以包括车道位置信息，车道位置信息表征车道所在的地理位置。车道位置信息主要是对车道的左边界车道线和右边界车道线进行描述的信息。即，车道位置信息可以包括左边界车道线位置信息和右边界车道线位置信息。作为示例，左边界位置信息和右边界位置信息可以分别是由两个坐标点所形成的线段，左边界位置信息和右边界位置信息也可以分别是由包括多于两个坐标点的坐标点序列所形成的线段序列。道路元素的车道元素标识序列是由按序排列的至少一个车道元素标识组成的。道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道。而且，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识，该车道元素标识在该车道元素标识序列中的顺序与该车道元素标识所指示的车道元素所表征的车道在该道路元素所表征的道路中的顺序相同。其中，车道在该道路元素所表征的道路中的顺序可以是从左到右的顺序，也可以是从右到左的顺序。

步骤202，对目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图。

在本实施例中，基于步骤201中得到的目标高精地图，上述电子设备可以采用各种处理方法，对所获取的目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标高精地图的至少一个路口元素中每个路口元素可以包括用于表征该路口地理位置的位置信息，这样，上述电子设备可以对于目标高精地图的至少一个道路元素中的每个道路元素，执行以下道路与路口交叉关系确定操作：

首先，根据该道路元素的位置信息和目标高精地图的至少一个路口元素中每个路口元素的位置信息，确定与该道路元素具有交叉关系的路口元素。

作为示例，对于一个十字路口，应该有四条道路与该十字路口具有交叉关系。相应的在目标高精地图中，用于表征十字路口的路口元素应该与表征与该十字路口具有交叉关系的四个道路的四个道路元素也具有交叉关系。

作为示例，上述道路元素的位置信息可以包括由左侧起点坐标、左侧终点坐标、右侧起点坐标和右侧终端坐标所形成的道路四边形。上述路口元素的位置信息可以包括四个顶点坐标所形成的路口四边形。上述电子设备可以在路口元素的路口四边形与上述道路元素的道路四边形的延伸四边形的交点个数大于等于两个的情况下，确定上述道路元素与上述路口元素具有交叉关系，其中，上述道路元素的道路四边形的延伸四边形是指将由上述道路元素的道路四边形，沿着该道路元素的左侧终点坐标和右侧终点坐标所形成的线段的垂线，往左侧终点坐标和右侧终点坐标所形成的线段的方向延伸第一预设距离阈值后所得到的四边形。

然后，上述电子设备可以将该道路元素和所确定的与该道路元素具有交叉关系的路口元素对应存储在目标高精地图中。

这样，当无人驾驶车辆采用经过上述处理后的目标高精地图进行导航时，当无人驾驶车辆行驶到某条道路时，可以在目标高精地图中查到与用于表征该道路的道路元素具有交叉关系的路口元素，并取得上述路口元素的位置信息，在无人驾驶车辆行驶过程中可以实时根据车辆当前位置确定与上述路口元素所表征的路口的距离，并在所确定的距离小于第二预设距离阈值时进行减速操作，从而可以增加无人驾驶车辆的安全性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素的车道位置信息可以包括左边界车道线元素和右边界车道线元素，其中，车道元素的左边界车道线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的左边界车道线的坐标点序列。车道元素的右边界车道线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的右边界车道线的坐标点序列。为了使得无人驾驶车辆在根据目标高精地图中车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列和右边界车道线元素的坐标点序列进行行驶的过程中，达到舒适驾驶的目的，上述电子设备可以对于目标高精地图的至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下曲线拟合重采样操作：将对该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列；将对该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列。作为示例，曲线拟合可以是bezier(贝塞尔)曲线拟合、b-spline(b样条)曲线拟合等等。

需要说明的是，如果利用已知的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样是目前广泛研究和应用的现有技术，在此不再赘述。

经过上述操作，目标高精地图中的由左边界车道线元素和右边界车道线元素所呈现的车道的左边界车道线和右边界车道线更加平滑，可以使得无人驾驶车辆在根据经过上述操作后得到的目标高精地图进行驶时，能够提高车内乘客的乘坐舒适感。

步骤203，输出处理后的目标高精地图。

在本实施例中，用于处理高精地图的方法运行于其上的电子设备(例如，图1所示的终端设备103)上可以在步骤202中处理完目标高精地图后并得到处理后的目标高精地图后，此时，处理后的目标高精地图中的各种交通信息相对于处理之前的目标高精地图得到了完善，这时，可以将处理后的目标高精地图输出。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以将上述处理后的目标高精地图发送给无人驾驶车辆(例如，图1所示的无人驾驶车辆)的各个需要高精地图支持的功能模块，以供各个功能模块在上述处理后的目标高精地图的支持下，实现更好的控制无人驾驶车辆。作为示例，无人驾驶车辆的导航模块，可以在上述处理后的目标高精地图的支持下，实现精确导航控制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备也可以将上述处理后的目标高精地图作为地图供应商的高精地图进行销售。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素的左边界车道线元素还可以包括车道线线型。车道元素的右边界车道线元素也可以包括车道线线型。作为示例，车道线线型的取值可以是“白虚线”、“白实线”、“双黄线”等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素还可以包括以下至少一项：车道类型、转弯类型、车道宽度、车道长度、车道限速。作为示例，车道类型的取值可以是“城市道路”、“高速”、“国道”等等，转弯类型的取值可以是“左转”、“直行”、“右转”、“直行加左转”、“直行加右转”等等，车道限速的取值可以是“最低50公里每小时”、“最高60公里每小时”、“最低60公里每小时-最高120公里每小时”等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标高精地图还可以包括信号灯元素。这里，信号灯元素可以包括用于表征信号灯的空间位置的坐标点序列和至少一个信号灯泡元素。其中，信号灯泡元素可以包括以下至少一项：形状和转弯类型。作为示例，信号灯泡元素的形状的取值可以是“圆形”、“四边形”等等，信号灯泡元素的转弯类型的取值可以是“左转”、“直行”、“右转”等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，减速相关线状交通元素可以包括以下至少一项：停止线元素、减速带元素、减速牌元素、慢行线元素。

在本实施例的一些可选的实现方式中，减速相关块状交通元素可以包括以下至少一项：禁停区元素、人行道元素。

本申请的上述实施例提供的方法通过对所获取的目标高精地图进行进一步处理后输出，从而丰富了高精地图中的交通信息。

进一步参考图3，其示出了用于处理高精地图的方法的又一个实施例的流程300。该用于处理高精地图的方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，获取目标高精地图。

在本实施例中，步骤301的具体操作和技术效果与图2所示的实施例中步骤201的操作基本相同，在此不再赘述。

步骤302，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，执行前驱后继道路确定操作。

在本实施例中，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，执行以下前驱后继道路确定操作：

首先，根据目标高精地图的至少一个道路元素中各个道路元素的道路位置信息，确定该道路元素的前驱道路元素和后继道路元素。这里，该道路元素的前驱道路元素用于表征该道路元素所表征的道路的前驱道路，该道路元素的后继道路元素用于表征该道路元素所表征的道路的后继道路。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素的车道位置信息可以包括左边界车道线元素和右边界车道线元素。其中，车道元素的左边界车道线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的左边界车道线的坐标点序列。车道元素的右边界车道线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的右边界车道线的坐标点序列。道路元素的位置信息可以包括参考车道线元素。其中，道路元素的参考车道线元素可以是用于表征上述道路元素所表征的道路的最左侧车道的车道元素的左边界车道线元素或者是用于表征上述道路元素所表征的道路的最右侧车道的车道元素的右边界车道线元素。需要说明的是，实践中，对于目标高精地图的至少一个道路元素中每个道路元素，该道路元素的参考车道线元素可以统一都是用于表征上述道路元素所表征的道路的最左侧车道的车道元素的左边界车道线元素，或者，对于目标高精地图的至少一个道路元素中每个道路元素，该道路元素的参考车道线元素可以统一都是用于表征上述道路元素所表征的道路的最右侧车道的车道元素的右边界车道线元素。这样上述电子设备可以根据上述至少一个道路元素中任两个道路元素中第一道路元素与第二道路元素之间的第一距离和第二距离，确定上述至少一个道路元素中每个道路元素的前驱道路元素和后继道路元素。其中，两个道路元素中第一道路元素与第二道路元素之间的第一距离是两个道路元素中第一道路元素的参考车道线元素的坐标点序列的起点坐标与第二道路元素的参考车道线元素的坐标点序列的终点坐标之间的距离，两个道路元素中第一道路元素与第二道路元素之间的第二距离是第一道路元素的参考车道线元素的坐标点序列的终点坐标与第二道路元素的参考车道线元素的坐标点序列的起点坐标之间的距离。具体地，上述电子设备可以首先在上述至少一个道路元素中除该道路元素以外的其他道路元素中确定与该道路元素的第一距离最小的第一道路元素。然后，确定上述第一道路元素与该道路元素的第一距离是否小于第三预设距离阈值。如果确定小于，则将上述第一道路元素确定为该道路元素的后继道路元素，以及将该道路元素确定为上述第一道路元素的前驱道路元素。接着，再在上述至少一个道路元素中除该道路元素以外的其他道路元素中确定与该道路元素的第二距离最小的第二道路元素。而后，确定上述第二道路元素与该道路元素的第二距离是否小于第三预设距离阈值。如果确定小于，则将上述第二道路元素确定为该道路元素的前驱道路元素，以及将该道路元素确定为上述第二道路元素的后继道路元素。

然后，将该道路元素、该道路元素的前驱道路元素和该道路元素的后继道路元素对应存储在目标高精地图中。作为示例，目标高精地图中的道路元素可以包括道路元素标识、前驱道路元素标识和后继道路元素标识，这样，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，将该道路元素的前驱道路元素标识和后继道路元素标识分别确定为上述所确定的该道路元素的前驱道路元素的道路元素标识和上述所确定的该道路元素的后继道路元素的道路元素标识。

经过步骤302的具体操作后，目标高精地图中对应存储了每个道路元素的前驱道路元素和后继道路元素。在无人驾驶车辆使用经过步骤302操作后的目标高精地图进行导航时，无人驾驶车辆的导航功能模块可以精确的确定当前行驶道路的前驱道路信息和后继道路信息，并在行驶的过程中，采集前驱道路中车辆的与自身的距离信息，以防被前驱道路中的车辆追尾，并可以提前根据后继道路的道路信息，确定行驶参数，例如，行驶速度和行驶方向。

步骤303，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行前驱后继车道确定操作。

在本实施例中，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下前驱后继车道确定操作：

首先，可以根据该车道元素的位置信息以及该道路元素的前驱道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道位置信息，确定该车道元素的前驱车道元素。这里，该车道元素的前驱车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的前驱车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素的位置信息可以包括左边界车道线元素和右边界车道线元素，车道元素的位置信息还可以包括车道中心线元素。这里，车道元素的车道中心线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的中心线的坐标点序列。这里，车道元素的车道中心线元素的坐标点序列中每个坐标点与该车道元素的左边界车道线元素的距离和与左边界车道线元素的距离相等。这样，上述电子设备可以根据步骤302中所确定的该道路元素的前驱道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的终点坐标与该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点坐标之间的距离，确定该车道元素的前驱车道元素。具体地，上述电子设备可以如下操作：首先，在步骤302中所确定的该道路元素的前驱道路元素的车道元素标识序列的各个车道元素标识所指示的车道元素中，选取车道中心线元素的坐标点序列的终点坐标与该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点坐标之间的距离最小的车道元素作为第一车道元素；然后，确定上述第一车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的终点坐标与该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点坐标之间的距离是否小于第四预设距离阈值；如果确定小于，则将该车道元素的前驱车道元素确定为上述第一车道元素。

然后，可以根据该车道元素的位置信息以及该道路元素的后继道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道位置信息，确定该车道元素的后继车道元素。这里，该车道元素的后继车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的后继车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素的位置信息可以包括左边界车道线元素和右边界车道线元素，车道元素的位置信息还可以包括车道中心线元素。这里，车道元素的车道中心线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的中心线的坐标点序列。这里，车道元素的车道中心线元素的坐标点序列中每个坐标点与该车道元素的左边界车道线元素的距离和与左边界车道线元素的距离相等。这样，上述电子设备可以根据步骤302中所确定的该道路元素的后继道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点坐标与该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的终点坐标之间的距离，确定该车道元素的后继车道元素。具体地，上述电子设备可以如下操作：首先，在步骤302中所确定的该道路元素的后继道路元素的车道元素标识序列的各个车道元素标识所指示的车道元素中，选取车道中心线元素的坐标点序列的起点坐标与该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的终点坐标之间的距离最小的车道元素作为第二车道元素；然后，确定上述第二车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点坐标与该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的终点坐标之间的距离是否小于第五预设距离阈值；如果确定小于，则将该车道元素的后继车道元素确定为上述第二车道元素。

最后，将该车道元素、该车道元素的前驱车道元素和该车道元素的后继车道元素对应存储在目标高精地图中。作为示例，目标高精地图中的车道元素还可以包括前驱车道元素标识和后继车道元素标识，这样，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，将该车道元素的前驱车道元素标识和后继车道元素标识分别确定为上述所确定的该车道元素的前驱车道元素的车道元素标识和上述所确定的该车道元素的后继车道元素的车道元素标识。

经过步骤303的具体操作后，目标高精地图中对应存储了每个车道元素的前驱车道元素和后继车道元素。在无人驾驶车辆使用经过步骤303操作后的目标高精地图进行导航时，无人驾驶车辆的导航功能模块可以精确的确定当前行驶车道的前驱车道信息和后继车道信息，并在行驶的过程中，采集前驱车道中车辆的与自身的距离信息，以防被前驱车道中的车辆追尾，并可以提前根据后继车道的车道信息，确定行驶参数，例如，行驶速度和行驶方向。

步骤304，对于至少一个路口元素中的每个路口元素，对于该路口元素的至少一个路口虚拟车道线元素中的每个路口虚拟车道线元素，对该路口虚拟车道线元素的坐标点序列进行螺旋线拟合以及重采样，将螺旋线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该路口虚拟车道线元素的坐标点序列。

在本实施例中，路口元素可以包括至少一个路口虚拟车道线元素。这里，路口虚拟车道线元素是用于表征在现实的路口中不存在的虚拟车道线，该虚拟车道线可以指导无人驾驶车辆通过路口。路口虚拟车道线元素可以包括用于表征路口元素所表征的路口的虚拟车道线的坐标点序列。作为示例，路口虚拟车道线的坐标点序列可以是由人工利用地图标注软件对车辆通过路口可能的行驶路径进行标注后所得到的。为了使路口虚拟车道线更加平滑，从而使得无人驾驶车辆沿着路口虚拟车道线元素的坐标点序列行驶的过程中，提高车内乘客的舒适感，上述电子设备可以对于至少一个路口元素中的每个路口元素，对于该路口元素的至少一个路口虚拟车道线元素中的每个路口虚拟车道线元素，对该路口虚拟车道线元素的坐标点序列进行螺旋线拟合以及重采样，将螺旋线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该路口虚拟车道线元素的坐标点序列。这样处理后得到的目标高精地图中的每个路口的路口虚拟车道线元素的坐标点序列所形成的曲线是平滑的，无人驾驶车辆在沿着这条平滑的曲线行驶时，会提高车内乘客的舒适感。

需要说明的是，如何利用已知的坐标点序列进行螺旋线拟合以及重采样是目前广泛研究和应用的现有技术，在此不再赘述。

步骤305，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行曲线拟合重采样操作。

在本实施例中，车道位置信息可以包括左边界车道线元素和右边界车道线元素。车道元素的左边界车道线元素包括用于表征上述车道元素所表征的车道的左边界车道线的坐标点序列。车道元素的右边界车道线元素包括用于表征上述车道元素所表征的车道的右边界车道线的坐标点序列。为了使得无人驾驶车辆在根据目标高精地图中车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列和右边界车道线元素的坐标点序列进行行驶的过程中，达到舒适驾驶的目的，上述电子设备可以对于目标高精地图的至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下曲线拟合重采样操作：将对该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列；将对该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列。作为示例，曲线拟合可以是bezier(贝塞尔)曲线拟合、b-spline(b样条)曲线拟合等等。

需要说明的是，如何利用已知的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样是目前广泛研究和应用的现有技术，在此不再赘述。

经过上述操作，目标高精地图中的由左边界车道线元素和右边界车道线元素所呈现的车道的左边界车道线和右边界车道线更加平滑，可以使得无人驾驶车辆在根据经过上述操作后得到的目标高精地图进行驶时，能够提高车内乘客的乘坐舒适感。

步骤306，输出处理后的目标高精地图。

在本实施例中，步骤306的具体操作和技术效果与图2所示的实施例中步骤203的操作基本相同，在此不再赘述。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于处理高精地图的方法的流程300多出了确定道路的前驱道路和后继道路、确定车道的前驱车道和后继车道的步骤。由此，本实施例描述的方案可以为目标高精地图引入更丰富的交通信息。

继续参考图4，其示出了用于处理高精地图的方法的再一个实施例的流程400。该用于处理高精地图的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取目标高精地图。

步骤402，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，执行前驱后继道路确定操作。

步骤403，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行前驱后继车道确定操作。

步骤404，对于至少一个路口元素中的每个路口元素，对于该路口元素的至少一个路口虚拟车道线元素中的每个路口虚拟车道线元素，对该路口虚拟车道线元素的坐标点序列进行螺旋线拟合以及重采样，将螺旋线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该路口虚拟车道线元素的坐标点序列。

步骤405，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行曲线拟合重采样操作。

在本实施例中，步骤401、步骤402、步骤403、步骤404和步骤405的具体操作和技术效果与图3所示的实施例中步骤301、步骤302、步骤303、步骤304和步骤305的操作基本相同，在此不再赘述。

步骤406，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行第一交叉关系确定操作。

在本实施例中，目标高精地图还可以包括至少一个减速相关线状交通元素。减速相关线状交通元素用于表征现实世界中可能引起车辆减速操作的线状的交通实体，例如，停止线、减速带、减速牌、慢行线等等。这里，减速相关线状交通元素可以包括减速相关线状元素标识和用于表征减速相关线状交通实体的地理位置的坐标点序列。

在本实施例中，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下第一交叉关系确定操作：

对于至少一个减速相关线状交通元素中的每个减速相关线状交通元素：

首先，确定该减速相关线状交通元素的坐标点序列中的每个坐标点是否均在与该车道元素对应的多边形内。其中，与该车道元素对应的多边形是由该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列和该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列组成的多边形。

然后，如果均在与该车道元素对应的多边形内，则生成包括第一交通元素标识和第二交通元素标识的交叉关系元素。

接着，将所生成的交叉关系元素的第一交通元素标识和第二交通元素标识分别确定为该车道元素标识和该减速相关线状交通元素的减速相关线状元素标识。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道元素的车道位置信息还可以包括车道中心线元素。车道中心线元素包括用于表征车道的中心线的坐标点序列。交叉关系元素还可以包括第一交叉路程。这样，上述电子设备还可以在将所生成的交叉关系元素的第一交通元素标识和第二交通元素标识分别确定为该车道元素标识和该减速相关线状交通元素的减速相关线状元素标识之后，将该车道元素和所生成的交叉关系元素对应存储在目标高精地图中之前，执行以下操作：第一，计算第一路程。这里，第一路程是从该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点，沿该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列，到达该减速相关线状交通元素的坐标点序列所表征的线段序列与该车道元素的车道线中心线元素的坐标点序列所表征的线段序列之间的交叉点的路程。第二，将所生成的交叉关系元素的第一交叉路程确定为计算所得的第一路程。

在本实施例中，交叉关系元素用于表征两个交通元素之间的交叉关系。作为示例，交通元素可以包括以下至少一项：道路元素、车道元素、车道线元素、路口元素、减速相关线状交通元素。交叉关系元素可以包括第一交通元素标识和第二交通元素标识。也就是说，该交叉关系元素用于表征第一交通元素标识所指示的第一交通元素与第二交通元素标识所指示的第一交通元素之间存在交叉关系。可选地，交叉关系元素还可以包括第一交叉路程，即，第一交叉路程用于表征第一交通元素与第二交通元素之间的路程。

最后，将该车道元素和所生成的交叉关系元素对应存储在目标高精地图中。作为示例，可以首先为每个交叉关系元素生成表征该交叉关系元素的交叉关系元素标识，车道元素还可以包括交叉关系元素标识集合，然后将所生成的交叉关系元素的交叉关系元素标识添加到该车道元素的交叉关系元素标识集合中。

经过步骤406的具体操作后，目标高精地图中为每个车道元素对应存储了该车道元素的交叉关系元素。这样，在无人驾驶车辆使用经过步骤406处理后的目标高精地图进行导航时，无人驾驶车辆的导航功能模块可以精确地获取与当前行驶车道具有交叉关系的减速相关线状交通实体的交通信息，并可以在行驶的过程中实时计算与减速相关线状交通实体的路程(可以用第一交叉路程减去车辆距离车道的起点的路程得到)，并在计算所得的路程小于等于预设减速距离时，开始减速，确保车辆安全。

步骤407，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行第二交叉关系确定操作。

在本实施例中，目标高精地图还可以包括至少一个减速相关块状交通元素。这里，减速相关块状交通元素用于表征现实世界中可能引起车辆减速操作的块状的交通实体，例如，禁停区、人行道等等。这里，减速相关块状交通元素可以包括用于表征减速相关块状交通实体的多边形的各个顶点坐标。

在本实施例中，交叉关系元素还可以包括第二交叉路程。

在本实施例中，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下第二交叉关系确定操作：

对于至少一个减速相关块状交通元素中的每个减速相关块状交通元素：

首先，确定该减速相关块状交通元素的多边形的各个顶点坐标是否均在与该车道元素对应的多边形内。

其次，如果确定均在与该车道元素对应的多边形内，则生成交叉关系元素。

然后，将所生成的交叉关系元素的第一交通元素标识和第二交通元素标识分别确定为该车道元素标识和该减速相关块状交通元素的减速相关块状元素标识。

接着，计算第二路程和第三路程。其中，第二路程和第三路程分别是从该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点，沿该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列到达第一交叉点的路程和到达第二交叉点的路程。这里，第一交叉点和第二交叉点分别是该减速相关块状交通元素的各个顶点坐标所形成的多边形与该车道元素的车道线中心线元素的坐标点序列所形成的线段序列的两个交点中的第一个交点和第二个交点。

而后，将所生成的交叉关系元素的第一交叉路程和第二交叉路程分别确定为计算所得的第二路程和第三路程。

最后，将该车道元素和所生成的交叉关系元素对应存储在目标高精地图中。作为示例，可以首先为每个交叉关系元素生成表征该交叉关系元素的交叉关系元素标识，车道元素还可以包括交叉关系元素标识集合，然后将所生成的交叉关系元素的交叉关系元素标识添加到该车道元素的交叉关系元素标识集合中。

经过步骤407的具体操作后，目标高精地图中为每个车道元素对应存储了该车道元素的交叉关系元素，并且交叉关系元素中不仅包括该车道元素与减速相关线状交通元素的交叉关系元素，还增加了该车道元素与减速相关线状交通元素的交叉关系元素。这样，在无人驾驶车辆使用经过步骤407处理后的目标高精地图进行导航时，无人驾驶车辆的导航功能模块不仅可以精确地获取与当前行驶车道具有交叉关系的至少一个减速相关线状交通实体的交通信息，并可以在行驶的过程中实时计算与减速相关线状交通实体的路程，并在计算所得的路程小于等于预设减速距离时，可以提前进行减速，避免突然减速给车内乘客的带来的不适感。无人驾驶车辆的导航功能模块还可以精确地获取与当前行驶车道具有交叉关系的至少一个减速相关块状交通实体的交通信息，并可以在行驶的过程中实时计算与减速相关块状交通实体的第一交叉点之间的路程，并在计算所得的路程小于等于预设减速距离时，开始减速。在进入减速相关块状交通实体后，按照该减速相关块状交通实体的限速信息进行行驶，在行驶过程中实时计算与减速相关块状交通实体的第二交叉点之间的路程，并在计算所得的路程小于预设加速距离(例如，0.5米)时，可以提前进行加速，避免突然加速给车内乘客的带来的不适感。

步骤408，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行相邻车道确定操作。

在本实施例中，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下相邻车道确定操作：

首先，根据该车道元素标识在该道路元素的车道元素标识序列中的顺序，确定该车道元素的同向左相邻车道元素和同向右相邻车道元素。这里，该车道元素的同向左相邻车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的同向左相邻车道。该车道元素的同向右相邻车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的同向右相邻车道。

可以理解的是，由于现实世界中道路是由至少一条车道组成的，并且在到道路中的车道数多于一个时，每个车道都会有同向左相邻车道和/或同向右相邻车道，具体是：对于道路中的最左侧车道只有同向右相邻车道，没有同向左相邻车道，而对于道路中的最右侧车道只有同向左相邻车道，没有同向右相邻车道，对于道路中的中间车道则既有同向左相邻车道又有同向右相邻车道。

由于对于至少一个道路元素中的每个道路元素，该道路元素的车道元素标识序列中车道元素标识的顺序都是与该道路元素所表征的道路中的车道在道路中从左到右的顺序或者从右到左的顺序一致，因此，可以对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，根据该车道元素标识在该道路元素的车道元素标识序列中的顺序，确定该车道元素的同向左相邻车道元素和同向右相邻车道元素。

作为示例，如果道路元素的车道元素标识序列是按照道路元素所表征的道路中各个车道从左到右的顺序排序的，并假设上述车道元素标识序列中有n个车道元素标识，其中，n为正整数，则对于从1到n之间的正整数n，第n个车道元素标识所指示的车道元素的左相邻车道元素和右相邻车道元素可以按照如下方式确定：

如果n等于1，即车道元素标识序列中的第1个车道元素标识，将第1个车道元素标识所指示的车道元素的左相邻车道元素确定为空，将第1个车道元素标识所指示的车道元素的右相邻车道元素确定为车道元素标识序列中的第2个车道元素标识所指示的车道元素；

如果n为从2到n-1之间的正整数，则将第n个车道元素标识所指示的车道元素的左相邻车道元素确定为车道元素标识序列中的第(n-1)个车道元素标识所指示的车道元素，将第n个车道元素标识所指示的车道元素的右相邻车道元素确定为车道元素标识序列中的第(n+1)个车道元素标识所指示的车道元素；

如果n等于n，则将第n个车道元素标识所指示的车道元素的左相邻车道元素确定为车道元素标识序列中的第(n-1)个车道元素标识所指示的车道元素，将第n个车道元素标识所指示的车道元素的右相邻车道元素确定为空。

反之，如果道路元素的车道元素标识序列是按照道路元素所表征的道路中各个车道从右到左的顺序排序的，确定车道元素标识序列中每个车道元素标识所指示的车道元素的左相邻车道元素和右相邻车道元素的方法与上述方法相应反序即可，在此不再赘述。

然后，将该车道元素、该车道元素的同向左相邻车道元素和该车道元素的同向右相邻车道元素对应存储在目标高精地图中。作为示例，上述车道元素还可以包括同向左相邻车道元素标识和同向右相邻车道元素标识，这样，上述电子设备可以将该车道元素的同向左相邻车道元素标识和同向右相邻车道元素标识分别确定为上述所确定的该车道元素的同向左相邻车道元素的车道元素标识和上述所确定的该车道元素的同向右相邻车道元素的车道元素标识。

经过步骤408的具体操作后，目标高精地图中对应存储了每个车道元素的同向左相邻车道元素和同向右相邻车道元素。这样，在无人驾驶车辆使用经过步骤408处理后的目标高精地图进行导航时，无人驾驶车辆的导航功能模块可以在确定需要向左侧或右侧并道后，精确地获取当前行驶车道的左相邻车道或右相邻车道的车道信息，并按照所获取的车道信息确定车辆的行驶参数，例如行驶速度和行驶方向。

步骤409，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，根据该道路元素的车道元素标识序列中的各个车道元素标识在该道路元素的车道元素标识序列中的顺序，确定该道路元素的最左侧车道元素和最右侧车道元素。

在本实施例中，由于道路元素的车道元素标识序列中车道元素标识的顺序都是与该道路元素所表征的道路中的车道在道路中从左到右的顺序或者从右到左的顺序一致，因此，可以根据道路元素的车道元素标识序列中的各个车道元素标识在该道路元素的车道元素标识序列中的顺序，确定该道路元素的最左侧车道元素和最右侧车道元素。这里，道路元素的最左侧车道元素用于表征该道路元素所表征的道路的最左侧车道。道路元素的最右侧车道元素用于表征该道路元素所表征的道路的最右侧车道。

步骤410，对于至少一个道路元素中的每个道路元素，执行反向近邻车道确定操作。

在本实施例中，道路元素还可以包括道路方向信息。其中，道路元素的道路方向信息用于表征道路元素所表征的道路的方向。作为示例，道路方向信息可以是人工指定的“东向”、“西向”、“南向”、“北向”、“东南向”、“西南向”、“东北向”、“西北向”等等，道路方向也可以是根据道路元素的位置信息计算得到的。例如，根据道路元素的参考车道线元素的坐标点序列计算得到的道路方向信息。

在本实施例中，上述电子设备可以对于至少一个道路元素中的每个道路元素，执行以下反向近邻车道确定操作：

首先，可以根据该道路元素的位置信息和该道路元素的反向道路元素集合中各反向道路元素的位置信息，确定该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素和该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素。

这里，该道路元素的反向道路元素集合是由至少一个道路元素中道路方向信息与该道路元素的道路方向信息相反的道路元素组成的。

对于两条反向且近邻的道路而言，一种情况是：第一条道路的最左侧车道可以与第二条道路的最左侧车道近邻。这种情况下，行驶在第一条道路的最左侧车道的车辆可以在符合交通规则的情况下，借第二条道路的最左侧车道超车。行驶在第二条道路的最左侧车道的车辆也可以在符合交通规则的情况下，借第一条道路的最左侧车道超车。

对于两条反向且近邻的道路而言，另一种情况是：第一条道路的最右侧车道可以与第二条道路的最右侧车道近邻。这种情况下，行驶在第一条道路的最右侧车道的车辆可以在符合交通规则的情况下，借第二条道路的最右侧车道超车。行驶在第二条道路的最右侧车道的车辆也可以在符合交通规则的情况下，借第一条道路的最右侧车道超车。

因此，上述电子设备可以根据该道路元素的位置信息和该道路元素的反向道路元素集合中各反向道路元素的位置信息，确定该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素和该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素。

作为示例，下面给出一种具体实现方式：

至少一个道路元素中的每个道路元素都可以包括左边缘坐标点序列和右边缘坐标点序列。这样，上述电子设备可以对于该道路元素的反向道路元素集合中每个反向道路元素，计算该道路元素的左边缘坐标点序列中各个坐标点与该反向道路元素的距离平均值，并将计算所得的距离平均值作为该反向道路元素与该道路元素的距离。然后，在该道路元素的反向道路元素集合中选取与该道路元素的距离最小的反向道路元素，再确定所选取的反向道路元素与该道路元素的距离是否小于预设最小距离阈值，如果确定小于，则将该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素确定为该反向道路元素的最左侧车道元素，将该反向道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素确定为该道路元素的最左侧车道元素。反之，也可以按照上述方法类似的方法确定该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素，在此不再赘述。

作为示例，下面给出另一种具体实现方式：

至少一个道路元素中的每个道路元素都包括左边缘坐标点序列和右边缘坐标点序列。这样，上述电子设备可以：

首先，对于该道路元素的反向道路元素集合中的每个反向道路元素，确定与该道路元素对应的道路四边形的左延伸四边形和与该反向道路元素对应的四边形的交点数是否大于等于两个。

这里，与该道路元素对应的道路四边形是由该道路元素的左边缘坐标点序列中的起点坐标和终点坐标以及右边缘坐标点序列的终点坐标和起点坐标形成的四边形。与该道路元素对应的道路四边形的左延伸四边形是将与该道路元素对应的道路四边形沿着该道路元素的左边缘坐标点序列的起点和终点所形成的线段的垂线往该道路元素的左边缘坐标点序列的起点和终点所形成的线段的方向平移预设平移距离后所得到的四边形。与该反向道路元素对应的四边形是由该反向道路元素的左边缘坐标点序列中的起点坐标和终点坐标以及该反向道路元素的右边缘坐标点序列中终点坐标和起点坐标形成的四边形。

其次，如果所确定的交点数大于等于两个，则可以将该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素确定为该反向道路元素的最左侧车道元素，将该反向道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素确定为该道路元素的最左侧车道元素。反之，也可以与按照上述方法类似的方法确定该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素，在此不再赘述。

然后，可以将该道路元素的最左侧车道元素和该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素对应存储在目标高精地图中。

作为示例，车道元素还可以包括反向左近邻车道元素标识。这样，上述电子设备可以将该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素标识确定为上述所确定的该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素的车道元素标识。

最后，将该道路元素的最右侧车道元素和该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素对应存储在上述目标高精地图中。

作为示例，车道元素还可以包括反向右近邻车道元素标识。这样，上述电子设备可以将该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素标识确定为上述所确定的该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素的车道元素标识。

经过步骤410的具体操作，目标高精地图中对应存储了道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素和道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素。这样，在无人驾驶车辆使用经过步骤410处理后的目标高精地图进行导航时，无人驾驶车辆的导航功能模块可以在确定需要借反向左近邻车道或反向右近邻车道超车时，除了需要实时观测当前车道的周围环境状况，还需要实时观测反向左近邻车道或反向右近邻车道的周围环境状况。

步骤411，输出处理后的目标高精地图。

在本实施例中，步骤411的具体操作和技术效果与图2所示的实施例中步骤203的操作基本相同，在此不再赘述。

从图4中可以看出，与图3对应的实施例相比，本实施例中的用于处理高精地图的方法的流程400多出了确定目标高精地图中的交通元素之间交叉关系的步骤，确定车道元素的同向左相邻车道元素和同向右相邻车道元素的步骤，以及确定道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素和道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素步骤。由此，本实施例描述的方案可以使得高精地图中的交通信息更丰富，并使得无人驾驶车辆在按照处理后的高精地图进行行驶的过程中，可以提前进行加速或者减速，避免突然加速或者减速给车内乘客的带来的不适感，以及提高变道或者借道超车的安全性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于处理高精地图的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于处理高精地图的装置500包括：获取单元501、处理单元502和输出单元503。其中，获取单元501，配置用于获取目标高精地图，上述目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，上述道路元素用于表征道路，上述道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，上述道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，上述车道元素标识用于指示车道元素，上述车道元素用于表征道路中的车道，上述车道元素包括车道位置信息，上述道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，上述路口元素用于表征路口；处理单元502，配置用于对上述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图；输出单元503，配置用于输出上述处理后的目标高精地图。

在本实施例中，用于处理高精地图的装置500的获取单元501、处理单元502和输出单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理单元502可以包括：前驱后继道路确定模块5021，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，执行以下前驱后继道路确定操作：根据上述至少一个道路元素中各个道路元素的道路位置信息，确定该道路元素的前驱道路元素和后继道路元素，上述该道路元素的前驱道路元素用于表征该道路元素所表征的道路的前驱道路，上述该道路元素的后继道路元素用于表征该道路元素所表征的道路的后继道路；将该道路元素、该道路元素的前驱道路元素和该道路元素的后继道路元素对应存储在上述目标高精地图中。前驱后继道路确定模块5021的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤302的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理单元502还可以包括：前驱后继车道确定模块5022，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下前驱后继车道确定操作：根据该车道元素的位置信息以及该道路元素的前驱道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道位置信息，确定该车道元素的前驱车道元素，上述该车道元素的前驱车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的前驱车道；根据该车道元素的位置信息以及该道路元素的后继道路元素的车道元素标识序列中各个车道元素标识所指示的车道元素的车道位置信息，确定该车道元素的后继车道元素，上述该车道元素的后继车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的后继车道；将该车道元素、该车道元素的前驱车道元素和该车道元素的后继车道元素对应存储在上述目标高精地图中。前驱后继车道确定模块5022的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤303的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述路口元素可以包括至少一个路口虚拟车道线元素，上述路口虚拟车道线元素可以包括用于表征上述路口元素所表征的路口的虚拟车道线的坐标点序列；以及上述处理单元502还可以包括：路口虚拟车道线平滑模块5023，配置用于对于上述至少一个路口元素中的每个路口元素，对于该路口元素的至少一个路口虚拟车道线元素中的每个路口虚拟车道线元素，对该路口虚拟车道线元素的坐标点序列进行螺旋线拟合以及重采样，将螺旋线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该路口虚拟车道线元素的坐标点序列。路口虚拟车道线平滑模块5023的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤304的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道位置信息可以包括左边界车道线元素和右边界车道线元素，上述左边界车道线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的左边界车道线的坐标点序列，上述右边界车道线元素可以包括用于表征上述车道元素所表征的车道的右边界车道线的坐标点序列；以及上述处理单元502还可以包括：车道线平滑模块5024，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下曲线拟合重采样操作：将对该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列；将对该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列进行曲线拟合以及重采样后得到的坐标点序列确定为该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列。车道线平滑模块5024的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤305的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标高精地图还可以包括至少一个减速相关线状交通元素，上述减速相关线状交通元素可以包括减速相关线状元素标识和用于表征减速相关线状交通实体的地理位置的坐标点序列；以及上述处理单元502还可以包括：第一交叉关系确定模块5025，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下第一交叉关系确定操作：对于上述至少一个减速相关线状交通元素中的每个减速相关线状交通元素，确定该减速相关线状交通元素的坐标点序列中的每个坐标点是否均在与该车道元素对应的多边形内，上述与该车道元素对应的多边形是由该车道元素的左边界车道线元素的坐标点序列和该车道元素的右边界车道线元素的坐标点序列组成的多边形；如果是，则生成包括第一交通元素标识和第二交通元素标识的交叉关系元素；将所生成的交叉关系元素的第一交通元素标识和第二交通元素标识分别确定为该车道元素标识和该减速相关线状交通元素的减速相关线状元素标识；将该车道元素和所生成的交叉关系元素对应存储在上述目标高精地图中。第一交叉关系确定模块5025的具体处理及其所带来的技术效果可参考图4对应实施例中步骤406的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道位置信息还可以包括车道中心线元素，上述车道中心线元素可以包括用于表征车道的中心线的坐标点序列，上述交叉关系元素还可以包括第一交叉路程；以及上述第一交叉关系确定模块5025可以进一步配置用于：计算第一路程，其中，上述第一路程是从该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点，沿该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列，到达该减速相关线状交通元素的坐标点序列所表征的线段序列与该车道元素的车道线中心线元素的坐标点序列所表征的线段序列之间的交叉点的路程；将所生成的交叉关系元素的第一交叉路程确定为计算所得的第一路程。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标高精地图还可以包括至少一个减速相关块状交通元素，上述减速相关块状交通元素可以包括减速相关块状元素标识和用于表征减速相关块状交通实体的多边形的各个顶点坐标，上述交叉关系元素还可以包括第二交叉路程；以及上述处理单元502还可以包括：第二交叉关系确定模块5026，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下第二交叉关系确定操作：对于上述至少一个减速相关块状交通元素中的每个减速相关块状交通元素，确定该减速相关块状交通元素的多边形的各个顶点坐标是否均在与该车道元素对应的多边形内；如果是，则生成交叉关系元素；将所生成的交叉关系元素的第一交通元素标识和第二交通元素标识分别确定为该车道元素标识和该减速相关块状交通元素的减速相关块状元素标识；计算第二路程和第三路程，其中，上述第二路程和上述第三路程分别是从该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列的起点，沿该车道元素的车道中心线元素的坐标点序列到达第一交叉点的路程和到达第二交叉点的路程，上述第一交叉点和上述第二交叉点分别是该减速相关块状交通元素的各个顶点坐标所形成的多边形与该车道元素的车道线中心线元素的坐标点序列所形成的线段序列的两个交点中的第一个交点和第二个交点；将所生成的交叉关系元素的第一交叉路程和第二交叉路程分别确定为计算所得的第二路程和第三路程；将该车道元素和所生成的交叉关系元素对应存储在上述目标高精地图中。第二交叉关系确定模块5026的具体处理及其所带来的技术效果可参考图4对应实施例中步骤407的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理单元还可以包括：同向相邻车道确定模块5027，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，对于该道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素，执行以下相邻车道确定操作：根据该车道元素标识在该道路元素的车道元素标识序列中的顺序，确定该车道元素的同向左相邻车道元素和同向右相邻车道元素，上述该车道元素的同向左相邻车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的同向左相邻车道，上述该车道元素的同向右相邻车道元素用于表征该车道元素所表征的车道的同向右相邻车道；将该车道元素、该车道元素的同向左相邻车道元素和该车道元素的同向右相邻车道元素对应存储在上述目标高精地图中。同向相邻车道确定模块5027的具体处理及其所带来的技术效果可参考图4对应实施例中步骤408的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述道路元素还可以包括道路方向信息；以及上述处理单元还可以包括：最左最右车道确定模块5028，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，根据该道路元素的车道元素标识序列中的各个车道元素标识在该道路元素的车道元素标识序列中的顺序，确定该道路元素的最左侧车道元素和最右侧车道元素，其中，该道路元素的最左侧车道元素用于表征该道路元素所表征的道路的最左侧车道，该道路元素的最右侧车道元素用于表征该道路元素所表征的道路的最右侧车道；反向近邻车道确定模块5029，配置用于对于上述至少一个道路元素中的每个道路元素，执行以下反向近邻车道确定操作：根据该道路元素的位置信息和该道路元素的反向道路元素集合中各反向道路元素的位置信息，确定该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素和该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素，其中，该道路元素的反向道路元素集合是由上述至少一个道路元素中道路方向信息与该道路元素的道路方向信息相反的道路元素组成的；将该道路元素的最左侧车道元素和该道路元素的最左侧车道元素的反向左近邻车道元素对应存储在上述目标高精地图中；将该道路元素的最右侧车道元素和该道路元素的最右侧车道元素的反向右近邻车道元素对应存储在上述目标高精地图中。最左最右车道确定模块5028和反向近邻车道确定模块5029的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图4对应实施例中步骤409和步骤410的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述左边界车道线元素还可以包括车道线线型，上述右边界车道线元素还包括车道线线型，上述车道元素还包括以下至少一项：车道类型、转弯类型、车道宽度、车道长度、车道限速，上述目标高精地图还包括信号灯元素，上述信号灯元素包括用于表征信号灯的空间位置的坐标点序列和至少一个信号灯泡元素，上述信号灯泡元素包括以下至少一项：形状和转弯类型，上述减速相关线状交通元素包括以下至少一项：停止线元素、减速带元素、减速牌元素、慢行线元素，上述减速相关块状交通元素包括以下至少一项：禁停区元素、人行道元素。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu，centralprocessingunit)601，其可以根据存储在只读存储器(rom，readonlymemory)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram，randomaccessmemory)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o，input/output)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt，cathoderaytube)、液晶显示器(lcd，liquidcrystaldisplay)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan(局域网，localareanetwork)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、处理单元和输出单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标高精地图的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取目标高精地图，上述目标高精地图包括至少一个道路元素和至少一个路口元素，其中，上述道路元素用于表征道路，上述道路元素包括道路位置信息和车道元素标识序列，上述道路位置信息用于表征道路所在的地理位置，上述车道元素用于表征道路中的车道，上述车道元素包括车道位置信息，上述车道元素标识用于指示车道元素，上述道路元素的车道元素标识序列中的每个车道元素标识所指示的车道元素用于表征道路元素所表征的道路中的每条车道，上述路口元素用于表征路口；对上述目标高精地图进行处理，得到处理后的目标高精地图；输出上述处理后的目标高精地图。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。