装甲车动态模拟运动平台的制作方法

本实用新型涉及动态模拟机械领域，具体而言涉及一种装甲车动态模拟运动平台。

背景技术：

六自由度运动平台是由六支电动缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定的基础上，借助六只电动缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度(α，β，γ，x，y，z)的运动，还可借助旋转机构实现平台的整周或多周转动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，因此六自由度运动平台可广泛应用到各种训练模拟器。

装甲车动态模拟运动平台就是基于六自由度运动平台完成模拟舱的升降、俯仰等动作，由于装甲车模拟舱结构复杂，整体质量大，因此需要运动平台具有优秀的稳定性，并能够提供较大的有效载荷，但目前的运动平台只能模拟出装甲车训练的升降、俯仰、倾斜等各种空间运动姿态，而可以模拟炮弹发射舱的360°瞄准发射动作的平台，又不能对装甲车模拟舱进行有效载荷及稳定驱动，无法满足装甲车动态模拟运动平台的要求。

现有技术文献：

中国专利文献：2016209372837用于模拟仿真的二、三、四、六自由度运动平台

技术实现要素：

本实用新型针对上述不足，提供一种装甲车动态模拟运动平台，该运动平台在实现模拟舱的升降、俯仰、倾斜等各种空间运动姿态的前提下，还可以模拟炮弹发射舱的360°瞄准发射动作，并且能够提供较大的有效载荷，且具有优秀的稳定性。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种装甲车动态模拟运动平台，包括：底部运动平台、旋转机构、电机减速器和旋转台；

所述旋转机构包括驱动齿轮和回转支承轴承，所述驱动齿轮和回转支承轴承设置在底部运动平台上端面的上表面上，且驱动齿轮和回转支承轴承的轴中心线均垂直于底部运动平台的上端面，所述回转支承轴承包括壳体和回转支承，所述驱动齿轮与所述回转支承相啮合；

所述电机减速器固定在底部运动平台上端面的下表面，其输出轴固定安装在驱动齿轮的中心处，输出轴的延伸方向与齿轮的轴中心线重叠；

所述旋转台固定在回转支承轴承的回转支承上，旋转台随回转支承的转动进行旋转，所述旋转台与底部运动平台的上端面的对应的位置设置接近开关，通过接近开关赋予旋转台转动的起始点和结束动作的复位点；

其中，所述运动平台用于模拟各种空间运动姿态。

进一步地，所述底部运动平台包括下平台、上平台及伺服驱动装置；

所述旋转机构位于上平台的上表面；

所述电机减速器固定在上平台的下表面；

所述伺服驱动装置位于上平台和下平台之间，包括若干个可伸缩的推动机构，每个推动机构具有一固定端和一伸缩端，固定端通过虎克铰安装在下平台上，伸缩端通过虎克铰安装在上平台上。

进一步地，所述回转支承轴承的外壳通过螺钉组固定在上平台的上表面。

进一步地，所述电机减速器通过l型支撑板固定在上平台的下表面。

进一步地，所述推动机构采用伺服电动缸，伺服电动缸的固定部安装在下平台上，伺服电动缸的运动部安装在上平台上。

进一步地，所述上平台的中心设有电旋转接头，所述电旋转接头的下端通过第一u型支撑件固定，电旋转接头的上端与模拟舱连接。

进一步地，所述接近开关采用霍尔接近开关，包括位移传感器和与位移传感器配套的磁铁，所述位移传感器通过第二u型支撑件固定在上平台的上表面上，所述磁铁固定在旋转台的下表面上，且磁铁的位置与位移传感器位置对应。

进一步的，所述旋转台的下表面固定有环形圈，所述环形圈固定在回转支承上，旋转台的上表面固定模拟舱。

本实用新型的有益效果：通过本实用新型设有的旋转机构，可以模拟炮弹发射舱的360°瞄准发射动作，再通过底部运动平台实现模拟舱的升降、俯仰、倾斜等各种空间运动姿态，协同运动，真实实现了坦克等装甲车在实战对抗模拟的各种运动状态的需求。另一方面，旋转机构中的回转支承轴承性能稳定可靠，承载力大，摩擦系数小，更容易转动，整个平台满足装甲车模拟运动平台因结构复杂及整体质量大而需要具有优秀稳定性、可提供较大有效载荷的需求。

附图说明

图1是本实用新型的装甲车动态模拟运动平台的爆炸结构示意图。

图2是本实用新型的装甲车动态模拟运动平台的结构示意图。

图3是本实用新型的装甲车动态模拟运动平台的正视图。

图4是本实用新型的旋转机构的结构示意图。

图5是本实用新型的上平台的俯视图。

图6是本实用新型的旋转台的结构示意图。

图7是本实用新型的接近开关的示意图。

图8是本实用新型的虎克铰的结构示意图。

附图标记说明：

10、底部运动平台；11、下平台；12、上平台；13、伺服驱动装置；14、虎克铰；15、伺服电动缸；16、电旋转接头；17、第一u型支撑件；18、位移传感器；19、第二u型支撑件；

20、旋转机构；21、驱动齿轮；22、回转支承轴承；23、壳体；24、回转支承；

30、电机减速器；31、l型支撑板；

40、旋转台；41、环形圈；42、磁铁。

具体实施方式

为了更了解本实用新型的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。

在本公开中参照附图来描述本实用新型的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定意在包括本实用新型的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施。

结合图1，本实施例中的装甲车动态模拟运动平台，包括：底部运动平台10、旋转机构20、电机减速器30和旋转台40；通过旋转机构模拟炮弹发射舱的360°瞄准发射动作，再通过底部运动平台实现模拟舱的升降、俯仰、倾斜等各种空间运动姿态。

底部运动平台10包括下平台11、上平台12及伺服驱动装置13；本实施例中底部运动平台优选为六自由度运动平台。

伺服驱动装置13位于下平台11和上平台12之间，包括六个可伸缩的推动机构，每个推动机构具有一固定端和一伸缩端，固定端通过虎克铰14(如图8所示)安装在下平台上，伸缩端通过虎克铰14安装在上平台上。

本实施例中的推动机构优选为伺服电动缸15，伺服电动缸15的固定部安装在下平台上，伺服电动缸15的运动部安装在上平台上。

如图2、3所示，上平台12的中心设有电旋转接头16，电旋转接头16的下端通过第一u型支撑件17固定，电旋转接头16的上端与模拟舱连接。

如图4所示，旋转机构20包括驱动齿轮21和回转支承轴承22，驱动齿轮21和回转支承轴承22设置在六自由度运动平台上平台12的上表面上，且驱动齿轮21和回转支承轴承22的轴中心线均垂直于底部运动平台的上端面，回转支承轴承22包括壳体23和回转支承24，外壳23通过螺钉组固定在上平台12的上表面，驱动齿轮21与回转支承24相啮合。

本实施例中的回转支承轴承22优选为内齿式，以优化平台的空间布置；应该理解为，回转支承轴承不固定于类型，只需要实现转动即可。

如图1、5所示，电机减速器30通过l型支撑板31固定在上平台12的下表面，其输出轴固定安装在驱动齿轮21的中心处，输出轴的延伸方向与齿轮的轴中心线重叠。

如图6所示，旋转台40的下表面固定有环形圈41，环形圈41固定在回转支承24上，旋转台40随回转支承24的转动进行旋转，旋转台40的上表面固定模拟舱；旋转台40与上平台12的上表面的对应的位置设置接近开关，通过接近开关赋予旋转台40转动的起始点和结束动作的复位点。

本实施例中的接近开关17优选为霍尔接近开关，如图7所示，包括位移传感器18和与位移传感器配套的磁铁42，位移传感器18通过第二u型支撑件19固定在上平台的上表面上，磁铁42固定在旋转台40的下表面上，且磁铁42的位置与位移传感器18位置对应。

本实施例的装甲车动态模拟运动平台运动过程如下：

通过六台伺服电动缸15的协同运动，使运动平台模拟出升降、俯仰、倾斜等各种空间运动姿态，同时，通过电机减速器30驱动驱动齿轮21运动，带动与驱动齿轮21啮合的回转支承轴承22转动，从而使旋转台40实现模拟炮弹发射舱的360°瞄准发射动作，并通过接近开关赋予旋转台40转动的起始点和结束动作的复位点。

通过六自由度运动平台和旋转机构的协同运动，真实实现了坦克等装甲车在实战对抗模拟的各种运动状态。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本实用新型。本实用新型所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本实用新型的保护范围当视权利要求书所界定者为准。