立体图像拍摄装置以及立体图像拍摄方法

专利名称：立体图像拍摄装置以及立体图像拍摄方法
技术领域：
本发明涉及具 有左右一对摄像部的立体图像拍摄装置以及立体图像拍摄方法，详细而言，涉及用于矫正由左右一对摄像部的光轴偏移引起的左眼用、右眼用图像的偏移以确保左眼用、右眼用摄像部的拍摄的同时性的技术。
背景技术：
以往，公知由左右一对摄像部拍摄被摄体，并从所得到的左右图像得到立体图像的双视野式立体照相机。然而，左右一对的摄像部，一般无法避免二者间的垂直方向、水平方向的光轴偏移。在本案中，垂直方向的光轴偏移是问题。为了矫正由垂直方向的光轴引起的左眼用、右眼用图像的垂直方向的位置偏移，以往，公知以下技术控制为通过检测该偏移，并向多轴转台中的机械性的各驱动部反馈检测偏移量，从而例如调整左眼用、右眼用摄像部的俯角、仰角，以消除偏移。这是机械性的偏移矫正(例如参照专利文献I)。而且，公知在各摄像部中组装通过变更拍摄倍率的透镜来构成变焦透镜的变倍透镜。此时，由于变倍透镜而会增加左眼用、右眼用图像的垂直方向位置偏移。为了矫正由该倍率误差引起的左眼用、右眼用图像的位置偏移，而控制为通过检测该偏移，并向变倍透镜驱动机构反馈检测偏移量，以消除倍率误差。这也是机械性的偏移矫正(例如参照专利文献2) ο现有技术文献专利文献专利文献I JP特开平5-130646号公报专利文献2 JP特开平9-133852号公报
发明概要发明所要解决的技术问题专利文献1、2的现有技术都是进行机械性调整的技术，该调整自然有局限性，无法完全修正是实际状况。这是由于即使作为左右一对摄像部而准备相同构造的摄像部，也必然会伴有个体差异。此外，由安装的误差引起的光轴偏移也不可避免。而且，由于历时性变化或伴随移动的振动等，而会在两个摄像部之间产生光轴偏移，若这样合成立体图像，则无法得到合适的立体图像。尤其，在使用通过进行行单位读取的卷帘快门进行工作的M0S(Metal OxideSemiconductor :金属氧化物半导体)型的图像传感器时，若产生基于光轴的左眼用、右眼用图像的偏移，则作为立体图像用的视差图像读取的左眼用、右眼用图像的位置上的匹配度变得不匹配，会产生基于立体效果的不适感，或对眼带来明显的疲劳。在是移动被摄体的情况下，不适合的现象更会被放大。此外，在伴随望远变焦的情况下，不匹配的程度会增加。针对因该卷帘快门导致的问题，专利文献1、2并未认识到，当然也就未涉及到任何对策。发明内容
本发明是鉴于此而做出的，其目的在于，即使在左右一对的摄像部之间产生垂直方向的光轴偏移，也能可靠地矫正该偏移而确保左眼用、右眼用摄像部的拍摄的同时性、并在左右图像之间无偏移的优质的立体图像。解决技术问题的手段本发明通过讲述如下的方法来解决上述问题。以下，《1》、《2》、《3》…等带有括号的数字称为[专利请求的范围]的请求项号码。这些带括号的数字，为了说明，在以下的记载中，不一定按连续编码，有时会打乱顺序，改变先后。《I》本发明，在如下的考察的基础上解决上述问题。其宗旨在于，将图像中的偏移即空间上的位移置换为驱动定时的调整这一时间上的位移来进行调整这样的技术思想。使用图I来进行说明。由于是立体图像拍摄装置，因此，作为前提，具有左眼用、右眼用摄像部1L、1R; 帧同步地驱动控制这两个摄像部1L、1R中的各图像传感器2L、2R的帧同步驱动控制部3 ;以及对由左眼用、右眼用摄像部1L、1R获取的左右拍摄图像进行图像处理而生成成为立体图像合成源的视差图像的照相机处理部4。帧同步驱动控制部3，在左眼用、右眼用摄像部1L、1R在工作频率中对匹配进行补偿。而且，具有垂直定时调整器5，该垂直定时调整器5针对通过左眼用、右眼用摄像部1L、IR得到的左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR，当由于在图像传感器2L、2R产生的光轴偏移而在左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR中产生空间上的偏移即垂直方向偏移时，用于矫正该偏移。该垂直定时调整器5构成为以左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR中的被摄体像AL、AR的取景(frimming)位置的垂直方向偏移量接近于零的方式,在巾贞同步驱动控制部3中调整图像传感器2L、2R的驱动定时。此时，将对左眼用、右眼用图像传感器2L、2R之中任一者的驱动定时进行调整作为原则。不过，图像传感器的驱动定时的调整，构成为在任何图像传感器均可。这是因为既会有右眼用拍摄图像PR相对于左眼用拍摄图像PL沿垂直方向向下偏移的情况，相反地，也会有左眼用拍摄图像PL相对于右眼用拍摄图像PR沿垂直方向向下偏移的情况，因而为了能够与这两种情况对应。即，左眼用、右眼用图像传感器2L、2R的驱动定时的调整，构成为能够相互独立实施。以下，更具体地进行说明。若在用左眼用摄像部IL与右眼用摄像部IR同时拍摄相同被摄体的状态下，两个摄像部1L、1R有垂直方向的光轴偏移，则在同一定时下的左眼用拍摄图像PL与右眼用拍摄图像PR中会产生空间上的偏移即垂直方向的偏移。使用图2来进行说明。这是对由卷帘快门进行的读取的处理进行示意。附图的水平方向是时间轴，考虑为从左侧向右侧时间前进。用矩形表示的左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR，相对于通常的描述方法，以逆时针方向旋转90度的状态描述。即，两个拍摄图像PL、PR，以其空间上的垂直方向轴成为时间轴方向的方式在附图上被展开。附图的纵方向与两个拍摄图像PL、PR的空间上的水平方向对应。包含(+1)的这样的图的标记(细节将使用图5在后面描述)，是卷帘快门方式的MOS图像传感器中特有的标记，在规定时间的曝光刚结束之后的来自图像传感器的图像数据的读取处理中，与以行单位在画面垂直方向(图的右方向)上依次进行读取相对应。而且，行单位的行是指沿图的纵方向的像素组I列。AL是左眼用拍摄图像PL中的读取对象的被摄体像，AR是右眼用拍摄图像PR中的读取对象的被摄体像。分别在两个拍摄图像PL、PR中，被摄体像AL、AR越向下侧(右侧)，时间越前进。
当前，假设如图2(a)所示，由于左眼用、右眼用图像传感器2L、2R的光轴偏移而相对于图像传感器的摄像面，在相同时刻的同一被摄体的一帧内的位置(AL、AR)，在右眼用拍摄图像PR中比左眼用拍摄图像PL更向垂直方向下侧(图的右方向)位移。即，相对于左眼用拍摄图像PL中的被摄体像AL，右眼用拍摄图像PR中的被摄体像AR沿垂直方向向下偏移。附图示例中，At是将左眼用拍摄图像PL内的被摄体像AL的取景位置的右眼用拍摄图像PR内的被摄体像AR的取景位置的垂直方向偏移量换算为时间上的偏移时间量。如此，若将左右的被摄体像AL、AR位置偏移的两个拍摄图像PL、PR直接作为视差图像而合成立体图像，则作为立体图像会产生伴随垂直偏移的不良。因此，目标是如图3(b)所示那样在垂直方向(图的横向时间轴方向)上使左眼用、右眼用图像中所附的图案匹配。因此，首先，如图2(b)所示，为了相对于左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR中的被摄体像AL、AR的取景位置检测出垂直方向偏移量而设定左右整理区域TL、TR。这是空间上的范围限制。设定左右整理区域TL、TR,以使左眼用整理区域TL内的被摄体像AL的相对位 置关系与右眼用整理区域TR内的被摄体像AR的相对位置关系等效。这些左眼用、右眼用整理图像？1^了1 ，如图2((3)所示，在空间上，以整理区域TL、TR为基准处于等效的相位关系。然而，空间上处于等效相位关系，不是完善的解决方案。这是由于仍残留有时间上的偏移的问题。解决该点是本发明的最大要点。以下，详细进行说明。当从左眼用图像传感器2L读取左眼用整理图像PTL，从右眼用图像传感器2R读取右眼用整理图像PTR时，如图2(b)所示，若使用单一共同的读取开始脉冲SP，则光轴相对上方的右眼用整理图像PTR良好，而光轴相对下方的左眼用整理图像PTL相对于右眼用整理图像PTR会成为在时间上的偏移(前方偏移)场景的图像。这是因为如图2(c)所示，左眼用整理图像PTL内的被摄体像AL是时刻ts te的范围内的图像(附图下侧的虚线)，而相对于此,右眼用整理图像PTR内的被摄体像AR是时刻(ts+At) (te+At)的范围内的图像(附图上侧的实线)。这两个被摄体像AL、AR，成为在时间上偏移的场景的图像。况且，若被摄体为移动被摄体，则两个被摄体像AL、AR还会在位置(坐标)、轮廓形状、尺寸等方面上不同，与本来应取出的被摄体像更增加了不同点，若合成为立体图像，则会被识别为未克服偏移，而在移动速度与移动方向上更靠里的位置发生变化的非自然的有不适感的图像。这是要解决的问题的细节。因此，在本发明中，如图3(a)所示，在左眼用整理图像PTL的读取中，使用与右眼用整理图像PTR的读取开始脉冲SP不同的、比该读取开始脉冲SP在时间上延迟了 Λ t的读取开始脉冲SP'从该标准的读取开始脉冲SP延迟时间At而生成读取开始脉冲SP*是垂直定时调整器5的作用。结果，如图3(b)所示，光轴相对下方的左眼用整理图像PTL，成为相对于右眼用整理图像PTR在时间上实质无偏移的相同场景的图像。因此，若将该左眼用整理图像PTL与右眼用整理图像PTR作为视差图像而合成立体图像，则成为消除了偏移的立体图像。图3(b)中，位于上侧的右眼侧被摄体像AR相当于时刻(ts+At) (te+At),位于下侧的左眼侧被摄体像AL也相当于时刻(ts+At) (te+At)，于是左右的整理图像PTL、PTR在垂直方向的位置关系上是匹配的。并且，虽然已是重申，但还是要说，其主要原因在于，如图3(a)所示，使用比上侧的读取开始脉冲SP在时间上延迟了 At的读取开始脉冲 SP*。在上述中，虽然将拍摄图像相对位于下方侧的图像传感器假设为左眼用图像传感器2L，当然，与此相反，有时也将拍摄图像相对位于下方侧的图像传感器设为右眼用图像传感器2R。此时，可以对称地考虑将上述进行左右置换。在本发明中，由于垂直定时调整器5的作用，通过调整两个图像传感器2L、2R的驱动定时这样在时间上的要素，从而将相同时刻的同一被摄体的视差图像用的左眼用、右眼用两个拍摄图像(整理图像PTL、PTR)中的空间上的位置关系变换为等效。现有技术的解决方法，为了将垂直方向偏移这样空间上的位移调整为接近于零，当然，还是使用相同量纲的空间上的位置调整来进行的。这是机械性的调整。由于是机械的调整，因此无论如何都有局限性，极度的微调整是困难的。然而，在本发明中，完全转变了上述构想，为了将垂直方向偏移这样的空间上的位移调整为接近于零，而使用量纲不同的时间上的位移即定时调整来进行。 现有技术情况下的机械性调整，是在获取被摄体的光学像之前的状态下的被摄体与摄像设备的空间上相对的位置关系的调整。若进行表述，则这是“外调整”。相对于此，在本发明中，是获取被摄体的光学像并进行了电子化之后的状态下的调整。这是“内调整”。在外调整中，无论如何往往原因与结果之间会产生不一致，但若为内调整，则原因与结果的关系接近，根本上会得到解决。如上所述，通过将图像中的偏移即空间上的位移置换并调整为驱动定时的调整这样的时间的位移，从而在构成视差图像的左眼用、右眼用图像中，能够矫正垂直方向偏移。作为以上的结果，即使在左眼用、右眼用摄像部1L、1R之间产生垂直方向的光轴偏移，也能够可靠地对其进行矫正，并得到在左眼用、右眼用的两个拍摄图像之间确保了在空间上垂直方向无偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，得到优良品质的立体图像。即，能够超越现有技术的情况下所确认的因机械性调整所导致的伴随个体差的局限性，能够进行更高精度的调整。综上所述，本发明的立体图像拍摄装置具有左眼用拍摄部1L，其具有左眼用图像传感器2L ；右眼用摄像部IR，其具有右眼用图像传感器2R ；帧同步驱动控制部3，其帧同步地驱动控制所述左眼用、右眼用图像传感器2L、2R ；照相机处理部4，其对由所述左眼用摄像部IL获取到的左眼用拍摄图像PL、和由所述右眼用摄像部IR获取到的右眼用拍摄图像PR进行图像处理，来生成所述左眼用拍摄图像PL和所述右眼用拍摄图像PR的视差图像；和垂直定时调整器5，按照使所述左眼用拍摄图像PL中的被摄体像的取景位置与所述右眼用拍摄图像PR中的被摄体像的取景位置之间的垂直方向偏移量接近于零的方式，在所述帧同步驱动控制部3中调整所述左眼用、右眼用图像传感器2L、2R的驱动定时。《18》与上述《I》的立体图像拍摄装置关联，本发明的立体图像拍摄方法，作为必需的处理过程而包括求出由具有左眼用图像传感器2L的左眼用摄像部IL得到的左眼用摄像图像PL中的被摄体像的取景位置、与由具有右眼用图像传感器的右眼用摄像部IR得到的右眼用摄像图像PR中的被摄体像的取景位置之间的垂直方向偏移量的第I步骤；根据所述垂直方向偏移量，来调整所述左眼用、右眼用图像传感器2L、2R的驱动定时的第2步骤；以行单位依次读取由按照调整后的所述驱动定时驱动的所述左眼用、右眼用图像传感器2L、2R获取到的曝光结束后的图像数据的第3步骤。根据上述《1》、《18》的结构，在左右一对摄像部1L、1R之间即使产生了垂直方向的光轴偏移，也能够通过由垂直定时调整器5进行的电子定时调整可靠地矫正偏移，且通过该矫正，得到在左眼用、右眼用摄像图像之间确保了空间上无垂直方向的偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，能够得到优良品质的立体图像。发明效果
根据本发明，在左右一对摄像部之间，即使产生了垂直方向的光轴偏移，也能够可靠地矫正它，且得到在左眼用、右眼用拍摄图像之间确保了空间上无垂直方向的偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，得到优良品质的立体图像。即，以相同方式准备的左右一对摄像部与是否伴有个体差无关，而通过基于垂直定时调整器的电子定时调整，得到在左眼用、右眼用拍摄图像之间确保了空间上无垂直方向的偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，能够得到优良品质的立体图像。


图I是表示本发明的立体图像拍摄装置的基本结构的方框图。图2是本发明中的卷帘快门的读取定时调整的示意图(之一)。图3是本发明中的卷帘快门的读取定时调整的示意图(之二)。图4是表示本发明的实施方式中的垂直定时调整器的具体结构的方框图。图5是一般的卷帘快门的曝光及读取的处理的示意图。图6是表示本发明的实施例中的立体图像拍摄装置的结构的方框图。图7是本发明的实施例中的左眼用、右眼用拍摄图像的垂直方向偏移的情形的说明图。图8是本发明的实施例中的针对垂直方向偏移的读取定时的控制的说明图。图9是用于说明本发明的实施例中的与图7对应的动作的时序表。图10是用于说明本发明的实施例中的与图8对应的动作的时序表。图11是表示本发明的实施例中的监视显示器的左眼用、右眼用拍摄图像的显示的情形的图(之一)。图12是表示本发明的实施例中的监视显示器的左眼用、右眼用拍摄图像的显示的情形的图(之二)。图13是表示本发明的实施例中的脸部区域检测的情形的图。图14是表示本发明的实施例中的立体图像拍摄装置的动作的流程图。图15是表示本发明的实施例中的整理区域调整的途中阶段的图。图16是表示本发明的实施例中的照相机系统的情形的立体图(之一)。图17是表示本发明的实施例中的照相机系统的情形的立体图(之二)。
具体实施例方式上述的《I》的结构的本发明的立体图像拍摄装置以及关联的《18》的立体图像拍摄方法，在如下实施方式中还能够进一步很好地展开。《2》在上述《I》中，说明了整理区 域TL、TR0该整理区域TL、TR，终究要求出驱动定时所需要的延迟量。驱动定时的延迟量，虽然通过其它方法也能被求出，但若设定整理区域TL、TR,则容易求出延迟量。即，作为优选方式，垂直定时调整器5被构成为求出按照使相同时刻的同一被摄体的相对位置关系在所述左眼用拍摄图像PL和所述右眼用拍摄图像PR中为相同的方式被设定的左右整理区域TL、TR的偏移量，在帧同步驱动控制部3中设定与所求出的偏移量对应的驱动定时的延迟量。而且，针对整理，沿垂直方向向下侧位移的图像中，可以将从上边起相当于垂直方向偏移量的行数份的图像数据作为无效数据。《3》接着对图像传感器中的电子快门的方式进行讨论。左右一对摄像部1L、1R中的图像传感器2L、2R中具有用于曝光控制的电子快门。M0S(Metal Oxide Semiconductor)图像传感器时的电子快门是以卷帘快门方式为标准。此外，(XD(Charge Coupled Device)图像传感器时的电子快门是以全局快门为标准。CXD图像传感器的全局快门方式，由于是全像素同时进行快门动作的方式，因此若通过左右图像传感器使驱动同步，则即使假设左眼用、右眼用图像在垂直方向上产生位置偏移，也没有时间上的偏移。因此，只要在左眼用、右眼用图像中预先使整理一致，就没有问题。有问题的是以行单位依次读取的MOS图像传感器的卷帘快门方式。上述图2、图3是卷帘快门方式下的说明(与图5相同)。当左眼用、右眼用摄像部1L、1R的图像传感器2L、2R为卷帘快门方式的MOS图像传感器时，本发明，尤其会有效地发挥其技术性意义。综上所述，在上述《I》、《2》的结构中，所述左眼用、右眼用图像传感器2L、2R是作为用于曝光控制的电子快门而具有卷帘快门的MOS图像传感器。上述《I》的发明，其构想的基础，本来就是卷帘快门方式的MOS图像传感器。然而，《I》的发明，作为用于曝光控制的电子快门并不必将卷帘快门作为必要条件。《2》的发明也同样。《I》、《2》的发明在这样的条件下成立。相对于此，在本项《3》中，限定了应用性更高的规格。即，进行行单位的读取的卷帘快门的MOS图像传感器适合于上述《I》、《2》的由垂直定时调整器5进行的来自各图像传感器2L、2R的读取开始脉冲SP的定时调整。本发明适合应用于这样的卷帘快门方式的图像传感器，《4》在上述《I》 《3》的结构中，针对由垂直定时调整器5进行调整的驱动定时，将其作为垂直同步信号的定时，在此基础上，垂直定时调整器5，优选在拍摄图像中的被摄体像取景位置相对位于上方侧(光轴向下方偏移的一侧)的图像传感器中，将其垂直同步信号的定时设为从同步基准信号的定时起延迟与对应于垂直方向偏移量的行数相匹配的垂直扫描期间。此时，在拍摄图像中的被摄体像取景位置相对位于下方侧的图像传感器中，其垂直同步信号的定时与同步基准信号的定时一致。由此，被摄体像取景位置为上方侧(光轴下方侧)的图像传感器的垂直同步信号的定时，会比被摄体像取景位置为下方侧(光轴上方侧)的图像传感器的垂直同步信号的定时延迟了相当于垂直方向偏移量的垂直扫描期间。
左眼用摄像部IL中的图像传感器2L和右眼用摄像部IR中的图像传感器2R，其驱动也根据成为定时的基准的垂直同步信号而被驱动。在此，将两者的垂直同步信号设为彼此独立地被整理调整。成为这两个图像传感器2L、2R的垂直同步信号源的共享信号为同步基准信号。以该根本的同步基准信号为基准，被摄体像取景位置为下方侧(光轴上方侧)的图像传感器的垂直同步信号的定时与同步基准信号设为相同定时，并使被摄体像取景位置为上方侧(光轴下方侧)的图像传感器的垂直同步信号的定时延迟于同步基准信号。该延迟量At相当于与左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR中的被摄体像AL、AR的取景位置的垂直方向偏移量Ah对应的行数所匹配的垂直扫描时间。而且，有时将延迟量At换算为设定显示模式(VGA等的分辨率规格)中的行数。通过这样进行控制，当在左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR中的被摄体像AL、AR的取景位置产生了垂直方向偏移时，将该垂直方向偏移量调整为接近于零，能够使视差图像用的左眼用、右眼用拍摄图像(取景图像PTL、PTR)具有无垂直方向偏移的匹配性。例如，如图2、图3所例示，左眼用拍摄图像PL的被摄体像AL的取景位置设为相对 向上方进行了位移。此时，在拍摄图像的被摄体像的取景位置相对位于上方侧(光轴下方侦 的左眼用图像传感器2L中，使读取开始定时延迟。如此，在构成视差图像的左眼用、右眼用图像中，会消除垂直方向的偏移，且被调整为左眼侧被摄体像AL的空间上及时间上的位置关系与右眼侧被摄体像AR的空间上及时间上的位置关系相同。与上述相反，将右眼用拍摄图像PR设为向相对位于上方位移。此时，在拍摄图像的被摄体像的取景位置相对位于上方侧的右眼用图像传感器2R中使读取的开始定时延迟。这样，在构成视差图像的左眼用、右眼用图像中，消除垂直方向的偏移，且将左眼侧被摄体像AL的空间上及时间上的位置关系调整为与右眼侧被摄体像AR的空间上及时间上的位置关系相同。如上所述，在任何情况下，视差图像用的左眼用、右眼用拍摄图像(取景图像PTL、PTR)中的被摄体像AL、AR的空间上及时间上的位置关系被调整为等同。此外，图像中的偏移即空间上的位移，被置换并调整为读取开始定时的延迟这样的时间上的位移。这个因为，垂直定时调整器5构成为如下的方式相互独立地对左眼用、右眼用图像传感器2L、2R的垂直同步信号进行定时调整。《5》在上述《3》、《4》的结构中，针对左眼用、右眼用MOS图像传感器2L、2R中的驱动定时的方式，构成为如下方式电子快门开始脉冲ESSP(快门脉冲)以及读取开始脉冲SP的定时与该MOS图像传感器的垂直同步信号的延迟并行地延迟相同时间。电子快门开始脉冲ESSP是如下的脉冲通过该脉冲的输出，以行单位依次对伴随被摄体光学像的入射的电荷的积蓄随时进行复位，且从解除脉冲的定时起设为曝光时间(积蓄时间)的开始。读取开始脉冲SP是以该脉冲为起点，以行单位依次进行读取，并使用该周期来确定一帧期间(一场期间)的脉冲。从电子快门开始脉冲ESSP的脉冲解除的定时至下一个读取开始脉冲SP的定时之前相当于曝光时间。具有这样功能的电子快门开始脉冲ESSP以及读取开始脉冲SP是以垂直同步信号为基准而生成的脉冲。因此，在使垂直同步信号延迟时，优选与它联动地使电子快门开始脉冲ESSP和读取开始脉冲SP都自然延迟相同时间。《6》在上述《I》 《5》的结构中，垂直定时调整器5构成为在将垂直方向偏移量换算为行数偏移量的基础上，针对在所述左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR之中获取被摄体像取景位置比一方相对位于上方侧的另一方的所述左眼用图像传感器2L或所述右眼用图像传感器2R，将所述行数偏移量设定为所述驱动定时的延迟量。垂直方向偏移量被认为带有垂直方向的像素数。图像传感器的驱动定时的调整以行数为基准来进行。若FullifflD (1920 X 1080)、VGA (640 X 480)、QVGA (320 X 240)等显示模式(分辨率规格)发生变化，则控制上被延迟的行数也发生变化。因此，需要与分辨率规格相符的行数换算。如此，将根据垂直方向偏移量换算得到的行数偏移量(延迟量信息)反馈给相应一方的图像传感器(光轴下偏移，图像上偏移的图像传感器)，以提供匹配控制。《7》在上述《I》 《6》中，为了从垂直定时调整器5经由帧同步驱动控制部3对相应一方的图像传感器赋予驱动定时的调整指示，需要发送与偏移量对应的驱动定时的延迟量At。因此，要使垂直定时调整器5具有驱动定时的延迟量At的送出功能。本项将该驱动定时的延迟量At的送出功能设为基于人为的手动操作(基于该立体图像拍摄装置的操作者的手动操作)的功能。
《8》本项代替上述《7》的手动操作，将与偏移量对应的驱动定时的延迟量At的送出功能设为自动的反馈方式。《9》如上所述,至于垂直方向偏移以及垂直方向偏移量Ah的把握与垂直匹配的指示，有手动方式和自动方式。在本项中考虑手动方式。使监视器显示左眼用拍摄图像PL与右眼用拍摄图像PR。该监视器显示的拍摄图像，可以是原始的图像数据，也可以是显示用缩小尺寸或取景后的图像数据。在该显示状态下，操作者把握左眼侧被摄体像AL与右眼侧被摄体像AR是否在垂直方向上发生了偏移、以及当发生了偏移时该垂直方向偏移量Ah是怎样的量，在此基础上，操作者通过对操作器6(参照图I)进行操作者手动操作，使操作器以偏移量接近于零的方式，生成用于调整任一方的图像传感器图像的取景区域的位置的偏移调整指示信号，进而将该偏移调整指示信号发送给图像的整理区域的位置调整器(搭载于照相机处理部等)。取景图像的偏移减少的状态例如被显示在监视器中。操作者一边确认显示，一边在垂直方向偏移量成为零之前进行调整指示的作业。通过变更取景位置，图像的垂直方向的位置匹配结束的时刻的偏移调整指示信号，为了调整下一个读取开始定时，发送给垂直定时调整器5，在此，执行上述的调整动作。通过该调整，包括左眼侧被摄体像AL的左眼用整理区域TL与包括右眼侧被摄体像AR的右眼用整理区域TR的垂直方向偏移量减少。该减少的情形例如被显示在监视器中。最终，左眼用整理区域TL与右眼用整理区域TR的垂直方向偏移量Ah成为零，在左眼用、右眼用拍摄图像之间得到确保了空间上的无垂直方向的偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，能够得到良好品质的立体图像。综上所述，该方式在上述《I》 《7》的结构中，还具有操作器，其根据由该立体图像拍摄装置的操作者进行的手动操作来生成用于对所述垂直定时调整器5指示所述驱动定时的调整的偏移调整指示信号，所述垂直定时调整器5构成为根据所述偏移调整指示信号，在所述帧同步驱动控制部3中调整所述驱动定时。据此，通过一边参考图像显示的手动操作，一边在左眼用、右眼用拍摄图像之间得到确保空间上的无垂直方向的偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，能够得到良好品质的立体图像。《10》手动调整时，利用照相机处理部4的功能。在此，照相机处理部4具有如下功能将与左右整理区域TL、TR对应的图像数据缩小调整为监视器尺寸，并使各个被缩小调整的图像在监视器上按左侧与右侧并排显示(参照图11)。这可称为通过视觉的偏移检测功能。对与左右整理区域TL、TR对应的图像数据进行缩小调整，是为了将水平方向分成两部分，使左右两部分图像容纳在一个监视器尺寸中。使监视器上右侧半部的显示区域显示基于右眼用整理图像PTR的缩小调整图像，并使左侧部分的显示区域显示基于左眼用整理图像PTL的缩小调整图像。若在左右一对摄像部1L、1R中有光轴偏移，则在所显示的左右两个图像中会产生垂直方向的偏移。操作者(拍摄者)一边在监视器中确认在垂直方向上位置偏移了的两个图像的偏移，一边通过操作器6的手动操作，消除左眼用、右眼用显示图像的垂直方向偏移。
在使用如以上那样的检测功能进行手动调整时，例如，只要按照获取图像内的共同的水平的被摄体的连续性的方式，来上下调整整理区域的开始行位置即可。或者，在室夕卜，只要调整以水平线为基准的远景的风景等即可。如此得到的与偏移量对应的驱动定时的延迟量At被内部捕捉，反映为垂直定时调整器5中的驱动定时的延迟量At。基于手动操作的左眼用、右眼用显示图像的垂直方向位置匹配，终究会实现整理区域的开始行位置的垂直方向位置匹配。《11》这项中，代替上述《10》，分别以各二分之一显示左眼用、右眼用整理图像PTL、PTR。照相机处理部4，具有以下功能将与左眼用整理区域TL对应的图像数据之中左侧半部的图像数据缩小调整为监视器尺寸的二分之一，在监视器上显示于左侧，并且将与右眼用整理区域TR对应的图像数据之中右侧半部的图像数据缩小调整为监视器尺寸的二分之一，在监视器上显示于右侧(参照图12)。这也可称为通过视觉的偏移检测功能。若将左侧显示区域的二分之一图像与右侧显示区域的二分之一图像进行匹配，则由两个图像汇总为一个图案。然而，若在左右一对摄像部1L、IR中有光轴偏移，则会在左侧显示区域与右侧显示区域的边界线(纵向中心线)的左右产生垂直方向的偏移。操作者(拍摄者)一边在监视器中确认在垂直方向上位置偏移了的左半部图像与右半部图像的偏移，一边通过操作部的手动操作，消除左眼用、右眼用显示图像的垂直方向偏移。在使用如以上那样的检测功能进行手动调整时，只要一边确认在边界线(纵向中心线)上被左右分开的被摄体的图像的边界处的连续性的平衡，一边上下调整整理区域的开始行位置即可。例如，当将一名被摄体人物像的身体分断为左半身和右半身，且左半身像与右半身像沿垂直方向被切断的状态下发生了偏移时，通过手动操作使左半身像与右半身像恰好匹配的调整，由于包含脸部地得到一个人的身体的左右平衡，因此，对操作者而言，成为比较容易理解的工作。如此得到的与偏移量对应的驱动定时的延迟量At被内部捕捉，反映为驱动定时的延迟量At。基于手动操作的左眼用、右眼用显示图像的垂直方向位置匹配，终究会实现整理区域的开始行位置的垂直方向位置匹配。《12、13》这项中，在上述《10》、《11》中，垂直定时调整器5使用将左眼用整理区域TL的开始行的位置信息与右眼用整理区域TR的开始行的位置信息的差分换算为时间而得到的延迟量作为驱动定时的延迟量At。以左右整理区域的开始行位置为依据来进行垂直方向偏移的矫正。《14》这项中，将垂直方向偏移以及垂直方向偏移量Ah的把握和垂直匹配的指示设为自动方式。使用图4来进行说明。作为垂直定时调整器5的结构要素而设置左眼用、右眼用关注点坐标计算器7L、7R ;垂直方向偏移量计算器8 ;延迟量计算器9 ;和驱动定时设定器10。左眼用关注点坐标计算器7L，用于计算出左眼用拍摄图像PL中的被摄体像AL的关注点QL(人物的脸部的眼睛、口等)的垂直方向坐标YL。此外，右眼用关注点坐标计算器7R，用于计算出右眼用拍摄图像PR中的被摄体像AR的关注点QR的垂直方向坐标YR。垂直方向偏移量Ah是能够通过(YL-YR)进行捕捉的(Ah = YL-YR)。垂直方向偏移量计算器8用于根据关注点QL、QR的垂直方向坐标YL、YR的差分来计算垂直方向偏移量Ah。其中，当Ah > O时，左眼用拍摄图像PL中的被摄体像AL比右眼用拍摄图像PR中的被摄体像AR沿垂直方向更向下位移，当Ah < O时，右眼用拍摄图像PR中的被摄体像 AR比左眼用拍摄图像PL中的被摄体像AL沿垂直方向更向下位移。而且，可以将被减数项目和减数项目设定为与上述相反(Ah = YR-YL)。当以像素数表示垂直方向偏移量时，其也成为行数。该垂直方向上的行数(像素数)的差分，与驱动定时的延迟时间对应。即，能够通过运算根据垂直方向偏移量Ah求出驱动定时的延迟量At。延迟量计算器9用于将垂直方向偏移量Ah换算为以时间为单位的驱动定时的延迟量At。将系数设为α，At =α · Ah( = a . (YL-YR))0当该延迟量Λ t为正时，设为使针对右眼用拍摄图像PR的驱动定时延迟，相反，当延迟量Λ t为负时，设为使针对左眼用拍摄图像PL的驱动定时延迟。驱动定时设定器10用于对帧同步驱动控制部3设定加入了驱动定时的延迟量At的驱动定时。综上所述，在本项中，在上述《I》 《12》中，垂直定时调整器5，具有左右关注点坐标计算器7L、7R，其在分别提取了所述左眼用拍摄图像PL中的左侧关注点QL与所述右眼用拍摄图像PR中的右侧关注点QR的基础上，计算出所述左侧、右侧关注点QL、QR各个垂直方向坐标；垂直方向偏移量计算器8，其根据所述左侧关注点QL的垂直方向坐标YL与所述右侧关注点QR的垂直方向坐标YR的差分，计算出所述垂直方向偏移量Ah ；延迟量计算器9，其将基于垂直方向偏移量计算器8的垂直方向偏移量Ah换算为以时间为单位的延迟量At ;和驱动定时设定器10，其对帧同步驱动控制部3设定加入了所述驱动定时的延迟量At的驱动定时。《19》这项是如下方式将上述《18》的立体图像拍摄方法作为与上述《13》的立体图像拍摄装置关联的立体图像拍摄方法，而且，所述第I步骤具有在同一画面中左右并排显示所述左眼用拍摄图像PL与所述右侧拍摄图像PR的第1-1步骤；在所述同一画面所显示的所述左眼用、右眼用拍摄图像PL、PR各自中，设定按照使相同时刻的同一被摄体的相对位置关系在所述左眼用拍摄图像PL与所述右眼用拍摄图像PR中呈相同的方式设定的整理区域TL、TR的第1-2的步骤；在所述左眼用、右眼用拍摄图像各自的所述整理区域TL、TR中，提取关注点QL、QR的第1-3的步骤；和在所述左眼用拍摄图像PL的所述关注点QL与所述右眼用拍摄图像PR的所述关注点QR之间检测所述垂直方向偏移量Ah的第1-4的步骤。根据上述《14》、《19》的结构，由于反馈与垂直方向偏移量Ah对应的延迟量At的驱动定时，因此，即使在左右一对摄像部1L、1R之间产生垂直方向的光轴偏移，也能够在通过基于垂直定时调整器5的电子的并且自动的定时调整而可靠地矫正了偏移的基础上，获得在左眼用、右眼用拍摄图像之间确保了空间上无垂直方向的偏移的拍摄的同时性的显示用/记录用的视差图像，因此，能够得到优良品质的立体图像。《20》这项是如下方式在上述《19》的立体图像拍摄方法中，所述第1-4的步骤， 为了将所述左眼用拍摄图像QL的所述整理区域TL与所述右眼用拍摄图像QR的所述整理区域TR之中的一方的位置与另一方的位置匹配，而通过检测在垂直方向移动该一方时的移动量来检测所述垂直方向偏移量Ah。《21》这项是如下方式在上述《19》的立体图像拍摄方法中，所述第1-4的步骤，通过计算所述左眼用拍摄图像PL的所述整理区域TL中的所述关注点QL所属的行的行号，与所述右眼用拍摄图像PR的所述整理区域TR中的所述关注点QR所属的行的行号之间的差分来检测所述垂直方向偏移量Ah。《15》是如下一个优选方式在上述《14》中，还具有脸部区域检测器，其检测所述左眼用、右眼用拍摄图像QL、PR中的被摄体的脸部区域，所述关注点坐标计算器7L、7R，将由所述脸部区域检测器检测出的所述脸部区域内的特定部位设定为所述左侧、右侧关注点QL、PR。《22》是如下的方式在上述《19》 《21》的立体图像拍摄方法中，作为所述关注点而使用所述左眼用、右眼用拍摄图像中的被摄体的脸部区域的特定部位。《16》在所述左眼用、右眼用摄像部1L、1R中，大多使用在其光学系统中具有变倍功能的变焦透镜。在左眼用、右眼用摄像部1L、1R具有变焦透镜中的变倍透镜的规格中，左眼用、右眼用摄像部1L、1R各自的变倍透镜构成为彼此联动。无论是向望远侧移动或是向广角侧移动，若在左右产生倍率误差，则在左眼用、右眼用图像中会产生不匹配，若作为立体图像而被合成，则无法得到合适的图像。变倍透镜望远变焦时，左眼用、右眼用图像的不匹配程度增加。若考虑到这样的情况，则将上述《I》的结构应用到左眼用、右眼用摄像部1L、1R伴随变倍透镜时的立体图像拍摄装置中会有非常大的意义。综上所述，本项是如下方式在上述《I》 《16》的结构中，所述左眼用、右眼用摄像部1L、1R分别具备具有变倍透镜的光学系统，所述左眼用摄像部IL的所述变倍透镜与所述右眼用摄像部IR的所述变倍透镜构成为彼此联动。而且，变倍透镜，一般而言，大多是沿光轴往返移动的类型，但本项并不局限于此，可以是以往返移动以外的方式发挥倍率可变功能的透镜。
《17》在上述《16》的结构中，若两个摄像部的变倍透镜的变焦比率发生变化，则对两个图像的垂直方向偏移量Ah会产生变化。本项对该偏移变化进行调整。具体而言，将相对于最广角侧的图像的最望远侧的倍率设为η倍，将最广角侧的偏移量行数设为Lw，将最望远侧的偏移量行数设为Lt。任意倍率b的偏移量行数Lb，考虑到vrn 与η倍相当的I边的变化量倍率b下的I边的变化量(是指η的平方根)，而成为
权利要求
1.一种立体图像拍摄装置，具有 左眼用摄像部，其具有左眼用图像传感器； 右眼用摄像部，其具有右眼用图像传感器； 帧同步驱动控制部，其帧同步地对所述左眼用、右眼用图像传感器进行驱动控制； 照相机处理部，其对由所述左眼用摄像部获取到的左眼用拍摄图像和由所述右眼用摄像部获取到的右眼用拍摄图像进行图像处理，来生成所述左眼用拍摄图像与所述右眼用拍摄图像的视差图像；和 垂直定时调整器，其在所述帧同步驱动控制部中调整所述左眼用、右眼用图像传感器的驱动定时，以使所述左眼用拍摄图像中的被摄体像的取景位置与所述右眼用拍摄图像中的被摄体像的取景位置之间的垂直方向偏移量接近于零。
2.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器构成为根据所述视差图像来求出按照使相同时刻的同一被摄体的相对位置关系在所述左眼用拍摄图像与所述右眼用拍摄图像中呈相同的方式设定的左右一对整理区域之间的偏移量，且在所述帧同步驱动控制部中设定与求出的偏移量对应的驱动定时的延迟量。
3.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述左眼用、右眼用图像传感器，是具有作为用于曝光控制的电子快门的卷帘快门的金属氧化物半导体图像传感器。
4.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述驱动定时包括垂直同步信号的输出定时， 所述垂直定时调整器构成为在用于获取所述左侧、右眼用拍摄图像之中被摄体像取景位置比一方相对位于更上方侧的另一方的所述左眼用图像传感器或所述右眼用图像传感器中，使所述垂直同步信号的输出定时从同步基准信号的定时延迟相当于与所述垂直方向偏移量对应的行数的垂直扫描期间。
5.根据权利要求3所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述驱动定时包括所述卷帘快门的快门脉冲与读取开始脉冲的输出定时， 所述垂直定时调整器构成为与所述左眼用、右眼用图像传感器的垂直同步信号的延迟并行地使所述快门脉冲与所述读取开始脉冲延迟相同时间。
6.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器，构成为在将所述垂直方向偏移量换算为行数偏移量的基础上，对获取在所述左眼用、右眼用拍摄图像之中被摄体像取景位置比一方相对位于更上方侧的另一方的所述左眼用图像传感器或所述右眼用图像传感器，设定所述行数偏移量作为所述驱动定时的延迟量。
7.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器构成为能够通过由该立体图像拍摄装置的操作者进行的手动操作，将所述驱动定时的调整量发送给所述帧同步驱动控制部。
8.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器构成为能够自动地将所述驱动定时的调整量发送给所述帧同步驱动控制部。
9.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述立体图像拍摄装置还具有操作器，其根据由该立体图像拍摄装置的操作者进行的手动操作来生成用于对所述垂直定时调整器指示所述驱动定时的调整的偏移调整指示信号， 所述垂直定时调整器根据所述调整指示信号，在所述帧同步驱动控制部中调整所述驱动定时。
10.根据权利要求9所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述立体图像拍摄装置还具有监视器，其显示所述第一、第二拍摄图像， 所述照相机处理部具有如下功能将与按照使相同时刻的同一被摄体的相对位置关系在左右呈相同的方式设定的左右一对整理区域对应的左右一对整理图像缩小调整为监视器尺寸，并在所述监视器上按左侧与右侧并排显示缩小调整后的所述左右一对整理图像。
11.根据权利要求9所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述立体图像拍摄装置还具有监视器，其显示所述第一、第二拍摄图像， 所述照相机处理部具有如下功能将按照使相同时刻的同一被摄体的相对位置关系在左右呈相同的方式设定的左右一对的整理区域之中位于与左侧整理区域对应的左侧整理图像的左侧半部的左侧1/2图像缩小调整为监视器尺寸的二分之一，在所述监视器上在左侧显示缩小调整后的所述左侧1/2图像，并且将左右一对整理区域之中位于与右侧整理区域对应的右侧整理图像的右侧半部的右侧1/2图像缩小调整为监视器尺寸的二分之一，在所述监视器上在右侧显示缩小调整后的所述右侧1/2图像。
12.根据权利要求10所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器，作为所述驱动定时的延迟量而使用将所述左眼用整理区域的开始行的位置信息与所述右眼用整理区域的开始行的位置信息的差分换算为时间而得到的延迟量。
13.根据权利要求11所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器，作为所述驱动定时的延迟量而使用将所述左眼用整理区域的开始行的位置信息与所述右眼用整理区域的开始行的位置信息的差分换算为时间而得到的延迟量。
14.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器，具有 关注点坐标计算器，其在分别提取了所述左眼用拍摄图像中的左侧关注点和所述右眼用拍摄图像中的右侧关注点的基础上，计算出所述左侧、右侧关注点各自的垂直方向坐标； 垂直方向偏移量计算器，其根据所述左侧关注点的垂直方向坐标与所述右侧关注点的垂直方向坐标的差分来计算所述垂直方向偏移量； 延迟量计算器，其将所述垂直方向偏移量换算为以时间为单位的延迟量；和 驱动定时设定器，其对所述帧同步驱动控制部设定加入了所述延迟量的所述驱动定时。
15.根据权利要求14所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述立体图像拍摄装置还具有脸部区域检测器，其检测所述左眼用、右眼用拍摄图像中的被摄体的脸部区域， 所述关注点坐标计算器，对所述左侧、右侧关注点设定由所述脸部区域检测器检测出的所述脸部区域内的特定部位。
16.根据权利要求I所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述左眼用、右眼用摄像部分别具有包括变倍透镜的光学系统，所述左眼用摄像部的所述变倍透镜与所述右眼用摄像部的所述变倍透镜构成为彼此联动。
17.根据权利要求16所述的立体图像拍摄装置，其特征在于， 所述垂直定时调整器根据所述变倍透镜的变焦比率的变化，使所述驱动定时的延迟量可变。
18.—种立体图像拍摄方法，包括 第I步骤，求出由具有左眼用图像传感器的左眼用摄像部得到的左眼用拍摄图像中的被摄体像的取景位置、与由具有右眼用图像传感器的右眼用摄像部得到的右眼用拍摄图像中的被摄体像的取景位置之间的垂直方向偏移量； 第2步骤，根据所述垂直方向偏移量来调整所述左眼用、右眼用图像传感器的驱动定时；和 第3步骤，以行单位依次读取由按照调整后的所述驱动定时进行驱动的所述左眼用、右眼用图像传感器获取到的曝光结束后的图像数据。
19.根据权利要求18所述的立体图像拍摄方法，其特征在于， 所述第I步骤包括 第1-1步骤，在同一画面中按左右并排显示所述左眼用拍摄图像和所述右侧拍摄图像； 第1-2步骤，在所述同一画面所显示的所述左眼用、右眼用拍摄图像各自中，设定按照使相同时刻的同一被摄体的相对位置关系在所述左眼用拍摄图像与所述右眼用拍摄图像中呈相同的方式设定的整理区域； 第1-3步骤，在所述左眼用、右眼用拍摄图像各自的所述整理区域中，提取关注点；和第1-4步骤，在所述左眼用拍摄图像的所述关注点与所述右眼用拍摄图像的所述关注点之间检测所述垂直方向偏移量。
20.根据权利要求19所述的立体图像拍摄方法，其特征在于， 所述第1-4步骤，为了将所述左眼用拍摄图像的所述整理区域和所述右眼用拍摄图像的所述整理区域之中的一方的位置与另一方的位置匹配，而通过检测在垂直方向上移动该一方时的移动量来检测所述垂直方向偏移量。
21.根据权利要求18所述的立体图像拍摄方法，其特征在于， 所述第1-4步骤，通过计算所述左眼用拍摄图像的所述整理区域中的所述关注点所属的行的行号、与所述右眼用拍摄图像的所述整理区域中的所述关注点所属的行的行号之间的差分，来检测所述垂直方向偏移量。
22.根据权利要求19所述的立体图像拍摄方法，其特征在于， 作为所述关注点而使用所述左眼用、右眼用拍摄图像中的被摄体的脸部区域的特定部位。
23.根据权利要求18所述的立体图像拍摄方法，其特征在于，还包括 第4步骤，开始所述左眼用、右眼用拍摄图像的拍摄； 第5步骤，读取所述左眼用、右眼用拍摄图像； 第6步骤，在所述左眼用、右眼用拍摄图像中分别对整理区域进行初始设定； 第7步骤，在所述左眼用、右眼用拍摄图像的整理区域中，分别提取关注点； 第8步骤，在所述左眼用拍摄图像的所述关注点与所述右眼用拍摄图像的所述关注点之间确认有无垂直方向偏移； 第9步骤，在有所述垂直方向偏移时，在垂直方向上调整所述左眼用拍摄图像的整理区域与所述右眼用拍摄图像的整理区域之中的一方的位置； 第10步骤，在所述垂直方向偏移的偏移量收敛为零之前，反复所述第7 第9步骤；和第11步骤，将在所述垂直方向偏移的偏移量成为零时的所述第9步骤中的所述一方的整理区域的垂直方向的调整量，保存为与在所述第8步骤中检测出的所述垂直方向偏移的偏移量对应的驱动定时的延迟量。
24.根据权利要求23所述的立体图像拍摄方法，其特征在于， 还包括 第12步骤，判定所述左眼用、右眼用图像传感器具有的电子快门是否为卷帘快门；和 第13步骤，若在所述第12步骤中判定为所述电子快门为所述卷帘快门，则对在所述第12步骤中判定为所述电子快门为所述卷帘快门的所述左眼用、右眼用图像传感器设定与所述偏移量对应的驱动定时的延迟量。
全文摘要
本发明是提供一种立体图像拍摄装置。照相机处理部对由左眼用摄像部获取到的左眼用拍摄图像和由右眼用摄像部获取到的右眼用拍摄图像进行图像处理，来生成左眼用拍摄图像与右眼用拍摄图像的视差图像。垂直定时调整器，在帧同步驱动控制部中调整左眼用、右眼用图像传感器的驱动定时，以使左眼用拍摄图像中的被摄体像的取景位置与右眼用拍摄图像中的被摄体像的取景位置之间的垂直方向偏移量接近于零。
文档编号G03B35/08GK102860016SQ20118001988
公开日2013年1月2日 申请日期2011年3月24日 优先权日2010年4月19日
发明者秦野敏信 申请人:松下电器产业株式会社