一种全自动大反射镜组装设备及其工作方法与流程

1.本发明属于先进生产制造及自动化技术领域，特别涉及一种全自动大反射镜组装设备。本发明还涉及一种全自动大反射镜组装设备的工作方法。


背景技术：

2.激光器是一种能发射激光的装置，按工作介质，激光器可分为气体激光器、固体激光器、半导体激光器和染料激光器四大类。其中，半导体激光器是以一定的半导体材料做工作物质而产生受激发射作用的器件。其工作原理是通过一定的激励方式，在半导体物质的能带(导带与价带)之间，或者半导体物质的能带与杂质(受主或施主)能级之间，实现非平衡载流子的粒子数反转，当处于粒子数反转状态的大量电子与空穴复合时，便产生受激发射作用。
3.半导体激光器的激励方式主要有三种，即电注入式、光泵式和高能电子束激励式。在半导体激光器的生产过程中，需要在设定的位置按照设计的光学系统设置光学镜片，光学镜片的组装精度要求极高，且这些镜片具有微小型、受力易变形的特征，在组装上存在较大的困难。，目前现有相关技术中，激光器组装往往是人工进行的，基于人眼观测识别激光器的焦点位置和大小，实现人工标定透镜与光源之间的安装距离，由于人眼观测的不可控，导致激光器的焦距的精度难以控制，而且效率低下。


技术实现要素：

4.发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种全自动大反射镜组装设备，解决了现有技术中的激光器镜片进行组装过程中，仍然依靠人工进行，造成组装精度无法保证，并且组装效率低下的问题。
5.技术方案：一种全自动大反射镜组装设备，包括大反射镜四轴调整单元、点胶组件、小反射镜六轴调整单元、进料单元、积分球单元、产品组装载台、组装机台、组装机箱和大反射镜上料单元，所述组装机箱固定设置在组装机台的台面上，所述大反射镜四轴调整单元、小反射镜六轴调整单元、进料单元、积分球单元、产品组装载台和大反射镜上料单元均设置在组装机台上，并且组装机箱罩设住大反射镜四轴调整单元、小反射镜六轴调整单元、进料单元、积分球单元、产品组装载台和大反射镜上料单元，所述进料单元的一端延伸出组装机箱，所述点胶组件设置在大反射镜四轴调整单元上，所述产品组装载台上设有待组装的产品。
6.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述进料单元包括进料线性模组、进料滑动板、进料顶升气缸、进料支撑架、一组导向柱和一组导向套筒，所述组装机台的上台面上设有两条平行的直线进料滑轨，所述进料滑动板和进料线性模组的滑块连接，并且进料滑动板和两条平行的直线进料滑轨滑动连接，所述进料顶升气缸设置在进料滑动板上，并且进料顶升气缸的活塞杆和进料支撑架连接，所述进料支撑架上连接有一组导向柱，所述一组导向柱和一组导向套筒一一对应设置，并且导向柱和导向套筒滑动连接，所述一组
导向套筒设置在进料滑动板上，所述进料支撑架上设有待组装的产品。
7.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述大反射镜上料单元包括大反射镜上料支撑座、大反射镜x轴水平驱动线性模组、大反射镜竖直线性模组、大反射镜y轴水平驱动线性模组和大反射镜料盘支撑架，所述大反射镜上料支撑座的下端部固定设置在组装机台上，所述大反射镜x轴水平驱动线性模组设置在大反射镜上料支撑座上，所述大反射镜竖直线性模组与反射镜y轴水平驱动线性模组均通过转接板和大反射镜x轴水平驱动线性模组的滑块连接，所述大反射镜料盘支撑架和大反射镜y轴水平驱动线性模组的滑块连接，并且大反射镜料盘支撑架上设有大反射镜载具。同时带动大反射镜载具移动，协同4轴模组完成镜片吸取，用于镜片吸取后大反射镜载具避让，以及方便上料。
8.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述大反射镜竖直线性模组的滑块上连接有大反射镜探针支撑架，所述大反射镜探针支撑架上设有大反射镜探针。
9.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述积分球单元包括积分球本体、积分球线性驱动模组、积分球驱动直线滑轨和积分球安装架，所述积分球线性驱动模组和积分球驱动直线滑轨均设置在组装机台上，所述积分球安装架的一端和积分球驱动直线滑轨滑动连接，并且积分球安装架的另一端和积分球线性驱动模组的滑块连接，所述积分球本体设置在积分球安装架上，所述积分球本体和待测试的产品电性连接。插拔光纤模块拨动光纤头固定夹具，将光纤插入、拨出积分球；避让气缸带动积分球移动，用于上下料及设备复位时做避位动作。
10.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述大反射镜四轴调整单元包括四轴支撑座、四轴x向线性模组、四轴y向线性模组、四轴z向线性模组、大反射镜旋转驱动电机、大反射镜压力传感器和大反射镜吸嘴，所述四轴支撑座固定设置在组装机台上，所述四轴x向线性模组设置在四轴支撑座上，所述四轴y向线性模组和四轴x向线性模组的滑块连接，所述四轴z向线性模组和四轴y向线性模组的滑块连接，所述四轴z向线性模组的滑块上连接有四轴支撑架，所述大反射镜旋转驱动电机固定设置在四轴支撑架上，所述并且大反射镜旋转驱动电机的转轴连接有吸嘴安装板，所述大反射镜压力传感器设置在吸嘴安装板上，所述大反射镜吸嘴和大反射镜压力传感器连接，并且大反射镜吸嘴可吸附大反射镜。
11.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述点胶组件包括点胶升降驱动气缸、点胶竖直导向滑块、点胶竖直导向滑板、大反射镜点胶枪、两个对称设置的uv固化灯、固化升降调节气缸和固化前后调节气缸，所述点胶升降驱动气缸和点胶竖直导向滑块均设置在四轴支撑架上，所述点胶竖直导向滑板和点胶竖直导向滑块滑动连接，所述点胶升降驱动气缸的活塞杆和点胶竖直导向滑板连接，并且点胶升降驱动气缸可驱动点胶竖直导向滑板沿竖直方向移动，所述大反射镜点胶枪设置在点胶竖直导向滑板上，所述四轴支撑座上连接有l型支撑板，所述固化升降调节气缸设置子在l型支撑板上，并且固化升降调节气缸的活塞杆通过转接板和固化前后调节气缸连接，所述固化前后调节气缸倾斜设置，所述两个对称设置的uv固化灯和固化前后调节气缸的活塞杆连接。
12.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述小反射镜六轴调整单元包括小反射镜x轴1#直线模组、小反射镜y轴1#直线模组、小反射镜z轴1#直线模组、小反射镜旋转驱动电机1#、小反射镜俯仰驱动电机、小反射镜旋转驱动电机2#、旋转滑台和俯仰滑台，所述小反射镜x轴1#直线模组设置在组装机台上，所述小反射镜y轴1#直线模组和小反射镜x
轴1#直线模组的滑块连接，所述小反射镜z轴1#直线模组和小反射镜y轴1#直线模组的滑块连接，所述小反射镜x轴1#直线模组、小反射镜y轴1#直线模组、小反射镜z轴1#直线模组构成三轴系统，所述小反射镜旋转驱动电机1#和小反射镜z轴1#直线模组的滑块连接，并且小反射镜旋转驱动电机1#的转轴通过蜗轮蜗杆传动结构和旋转滑台连接，并且小反射镜旋转驱动电机1#可驱动旋转滑台绕水平轴旋转，所述小反射镜俯仰驱动电机设置在旋转滑台上，并且小反射镜俯仰驱动电机通过丝杆和俯仰滑台连接，所述俯仰滑台和旋转滑台滑动连接，所述俯仰滑台上连接有小反射镜吸附支撑板，所述小反射镜旋转驱动电机2#设置在小反射镜吸附支撑板上，所述小反射镜旋转驱动电机2#的转轴上连接有转接板，所述转接板上设有小反射镜压力传感器，所述小反射镜压力传感器上连接有小反射镜吸嘴。
13.进一步的，上述的全自动大反射镜组装设备，所述产品组装载台包括产品组装支撑座、摄像头、小反射镜载具和对胶针模组，所述产品组装支撑座、摄像头、小反射镜载具和对胶针模组均设置在组装机台上，所述产品组装支撑座上设有产品载具，所述产品载具上设有待组装的产品，所述摄像头的镜头正对产品载具设置，所述产品载具包括载具外壳体、热电偶、真空吸孔、tec、水冷进水接头和水冷出水接头，所述热电偶和tec均设置在载具外壳体内，所述真空吸孔设置在载具外壳体上，所述tec上连接有水冷进水接头和水冷出水接头。产品组装载台可随轨道前后滑动，两端带磁铁吸附定位；载具以产品外缘定位，底部镂空用于散热载台接触降温。
14.本发明还提供一种全自动大反射镜组装设备的工作方法，包括以下步骤：s1、进料顶升气缸的活塞杆伸出，从上一个工序接收待组装的产品和产品载具；s2、积分球线性驱动模组驱动积分球安装架带动积分球本体沿着积分球驱动直线滑轨移动，进行上料避让；s3、进料线性模组启动，带动进料滑动板沿着直线进料滑轨滑移，直至进料支撑架靠近产品组装载台；s4、通过机械手将待组装的产品和产品载具搬运至产品组装载台上，进料顶升气缸和进料线性模组复位；s5、大反射镜x轴水平驱动线性模组和大反射镜y轴水平驱动线性模组驱动大反射镜载具移动至供大反射镜四轴调整单元的大反射镜上料位置处；s6、四轴x向线性模组、四轴y向线性模组、四轴z向线性模组协同动作，驱动大反射镜吸嘴移动至大反射镜载具上方；s7、大反射镜吸嘴吸附住大反射镜载具上的大反射镜，然后四轴x向线性模组、四轴y向线性模组、四轴z向线性模组协同动作驱动吸附有大反射镜吸嘴的大反射镜移动至产品组装载台，并且大反射镜吸嘴将大反射镜放在待组装产品的首位置通道处；s8、小反射镜x轴1#直线模组、小反射镜y轴1#直线模组、小反射镜z轴1#直线模组构成三轴系统，协同动作驱动小反射镜吸嘴移动至小反射镜载具位置处，吸附一个小反射镜，；s9、小反射镜x轴1#直线模组、小反射镜y轴1#直线模组、小反射镜z轴1#直线模组协同动作驱动小反射镜吸嘴移动至产品组装载台的产品载具位置处，并且将小反射镜放置在待组装的产品上，此时待组装的产品上有大反射镜和小反射镜；s10、大反射镜x轴水平驱动线性模组、大反射镜竖直线性模组、大反射镜y轴水平
驱动线性模组驱动大反射镜探针压在产品的首位置通道上；s11、查看积分球本体的功率，根据积分球本体的功率值，小反射镜旋转驱动电机1#、小反射镜俯仰驱动电机、小反射镜旋转驱动电机2#不断调节小反射镜位置，小反射镜旋转驱动电机1#调节水平偏移方向，小反射镜俯仰驱动电机调节俯仰滑台与旋转滑台的相对位置，从而调节小反射镜的俯仰角度，小反射镜旋转驱动电机2#调节小反射镜的竖直旋转角度；s12、大反射镜旋转驱动电机调节大反射镜至指定角度，通过大反射镜四轴调整单元调节大反射镜、小反射镜六轴调整单元调节小反射镜，使得积分球本体的功率值达到最大功率，确定首位置通道位置处大反射镜的位置；s13、重复步骤s6~ s7，将大反射镜放在待组装产品的末位置通道位置处；s14、小反射镜x轴1#直线模组、小反射镜y轴1#直线模组、小反射镜z轴1#直线模组协同动作驱动小反射镜吸嘴将吸附的下反射镜移动至待组装产品的末位置通道位置处；s15、大反射镜x轴水平驱动线性模组、大反射镜竖直线性模组、大反射镜y轴水平驱动线性模组驱动大反射镜探针压在待组装产品的末位置通道位置处；s16、重复步骤s11~ s12，确定末位置通道位置处大反射镜的位置；s17、首位置通道位置处和末位置通道位置处的大反射镜位置确定后，四轴x向线性模组、四轴y向线性模组、四轴z向线性模组驱动大反射镜点胶枪移动至首位置通道位置处和末位置通道位置处的大反射镜位置，点胶升降驱动气缸驱动大反射镜点胶枪下降；s18、大反射镜点胶枪进行大反射镜和待组装产品的点胶，uv固化灯进行固化，从而将大反射镜安装在待组装的产品上。
15.上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的全自动大反射镜组装设备，结构设计合理，自动化程度高，工作效率高，应用灵活，通过调整小反射镜与大反射镜根据积分球功率反馈找到大反射镜最大功率角度，找到耦合位置后，点胶固化固定大反射镜，兼容最大单边25路产品，耦合电流30a。本发明所述的全自动大反射镜组装设备的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，提高了生产效率。
附图说明
16.图1为本发明所述的全自动大反射镜组装设备的外形结构示意图；图2为本发明所述的全自动大反射镜组装设备的结构示意图；图3为本发明所述的全自动大反射镜组装设备的俯视图；图4为本发明所述的进料单元的结构示意图；图5为本发明所述的大反射镜上料单元的结构示意图；图6为本发明所述的积分球单元的结构示意图；图7为本发明所述的大反射镜四轴调整单元的结构示意图一；图8为本发明所述的大反射镜四轴调整单元的结构示意图二；图9为本发明所述的小反射镜六轴调整单元的结构示意图一；图10为本发明所述的小反射镜六轴调整单元的结构示意图二；图11为本发明所述产品组装载台的结构示意图；图12为本发明所述的产品载具的结构示意图。
具体实施方式
17.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
18.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
19.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
20.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
21.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例
22.如图1-3所示的全自动大反射镜组装设备，包括大反射镜四轴调整单元1、点胶组件2、小反射镜六轴调整单元3、进料单元4、积分球单元5、产品组装载台6、组装机台7、组装机箱8和大反射镜上料单元9，所述组装机箱8固定设置在组装机台7的台面上，所述大反射镜四轴调整单元1、小反射镜六轴调整单元3、进料单元4、积分球单元5、产品组装载台6和大反射镜上料单元9均设置在组装机台7上，并且组装机箱8罩设住大反射镜四轴调整单元1、小反射镜六轴调整单元3、进料单元4、积分球单元5、产品组装载台6和大反射镜上料单元9，所述进料单元4的一端延伸出组装机箱8，所述点胶组件2设置在大反射镜四轴调整单元1上，所述产品组装载台6上设有待组装的产品。
23.如图4所示的进料单元4包括进料线性模组41、进料滑动板42、进料顶升气缸43、进料支撑架44、一组导向柱45和一组导向套筒46，所述组装机台7的上台面上设有两条平行的直线进料滑轨71，所述进料滑动板42和进料线性模组41的滑块连接，并且进料滑动板42和两条平行的直线进料滑轨71滑动连接，所述进料顶升气缸43设置在进料滑动板42上，并且进料顶升气缸43的活塞杆和进料支撑架44连接，所述进料支撑架44上连接有一组导向柱
45，所述一组导向柱45和一组导向套筒46一一对应设置，并且导向柱45和导向套筒46滑动连接，所述一组导向套筒46设置在进料滑动板42上，所述进料支撑架44上设有待组装的产品。
24.如图5所示的大反射镜上料单元9包括大反射镜上料支撑座91、大反射镜x轴水平驱动线性模组92、大反射镜竖直线性模组93、大反射镜y轴水平驱动线性模组94和大反射镜料盘支撑架95，所述大反射镜上料支撑座91的下端部固定设置在组装机台7上，所述大反射镜x轴水平驱动线性模组92设置在大反射镜上料支撑座91上，所述大反射镜竖直线性模组93与反射镜y轴水平驱动线性模组94均通过转接板和大反射镜x轴水平驱动线性模组92的滑块连接，所述大反射镜料盘支撑架95和大反射镜y轴水平驱动线性模组94的滑块连接，并且大反射镜料盘支撑架95上设有大反射镜载具。所述大反射镜竖直线性模组93的滑块上连接有大反射镜探针支撑架96，所述大反射镜探针支撑架96上设有大反射镜探针97。
25.如图6所示的积分球单元5包括积分球本体51、积分球线性驱动模组52、积分球驱动直线滑轨53和积分球安装架54，所述积分球线性驱动模组52和积分球驱动直线滑轨53均设置在组装机台7上，所述积分球安装架54的一端和积分球驱动直线滑轨53滑动连接，并且积分球安装架54的另一端和积分球线性驱动模组52的滑块连接，所述积分球本体51设置在积分球安装架54上，所述积分球本体51和待测试的产品电性连接。
26.如图7、8所示的大反射镜四轴调整单元1包括四轴支撑座11、四轴x向线性模组12、四轴y向线性模组13、四轴z向线性模组14、大反射镜旋转驱动电机15、大反射镜压力传感器16和大反射镜吸嘴17，所述四轴支撑座11固定设置在组装机台7上，所述四轴x向线性模组12设置在四轴支撑座11上，所述四轴y向线性模组13和四轴x向线性模组12的滑块连接，所述四轴z向线性模组14和四轴y向线性模组13的滑块连接，所述四轴z向线性模组14的滑块上连接有四轴支撑架18，所述大反射镜旋转驱动电机15固定设置在四轴支撑架18上，所述并且大反射镜旋转驱动电机15的转轴连接有吸嘴安装板19，所述大反射镜压力传感器16设置在吸嘴安装板19上，所述大反射镜吸嘴17和大反射镜压力传感器16连接，并且大反射镜吸嘴17可吸附大反射镜。
27.上述结构中，点胶组件2包括点胶升降驱动气缸21、点胶竖直导向滑块22、点胶竖直导向滑板23、大反射镜点胶枪24、两个对称设置的uv固化灯25、固化升降调节气缸26和固化前后调节气缸27，所述点胶升降驱动气缸21和点胶竖直导向滑块22均设置在四轴支撑架18上，所述点胶竖直导向滑板23和点胶竖直导向滑块22滑动连接，所述点胶升降驱动气缸21的活塞杆和点胶竖直导向滑板23连接，并且点胶升降驱动气缸21可驱动点胶竖直导向滑板23沿竖直方向移动，所述大反射镜点胶枪24设置在点胶竖直导向滑板23上，所述四轴支撑座11上连接有l型支撑板111，所述固化升降调节气缸26设置子在l型支撑板111上，并且固化升降调节气缸26的活塞杆通过转接板和固化前后调节气缸27连接，所述固化前后调节气缸27倾斜设置，所述两个对称设置的uv固化灯25和固化前后调节气缸27的活塞杆连接。
28.如图9、10所示的小反射镜六轴调整单元3包括小反射镜x轴1#直线模组31、小反射镜y轴1#直线模组32、小反射镜z轴1#直线模组33、小反射镜旋转驱动电机1#34、小反射镜俯仰驱动电机35、小反射镜旋转驱动电机2#36、旋转滑台37和俯仰滑台38，所述小反射镜x轴1#直线模组31设置在组装机台7上，所述小反射镜y轴1#直线模组32和小反射镜x轴1#直线模组31的滑块连接，所述小反射镜z轴1#直线模组33和小反射镜y轴1#直线模组32的滑块连
接，所述小反射镜x轴1#直线模组31、小反射镜y轴1#直线模组32、小反射镜z轴1#直线模组33构成三轴系统，所述小反射镜旋转驱动电机1#34和小反射镜z轴1#直线模组33的滑块连接，并且小反射镜旋转驱动电机1#34的转轴通过蜗轮蜗杆传动结构和旋转滑台37连接，并且小反射镜旋转驱动电机1#34可驱动旋转滑台37绕水平轴旋转，所述小反射镜俯仰驱动电机35设置在旋转滑台37上，并且小反射镜俯仰驱动电机35通过丝杆和俯仰滑台38连接，所述俯仰滑台38和旋转滑台37滑动连接，所述俯仰滑台38上连接有小反射镜吸附支撑板39，所述小反射镜旋转驱动电机2#36设置在小反射镜吸附支撑板39上，所述小反射镜旋转驱动电机2#36的转轴上连接有转接板310，所述转接板310上设有小反射镜压力传感器311，所述小反射镜压力传感器311上连接有小反射镜吸嘴312。
29.如图11、12所示的产品组装载台6包括产品组装支撑座61、摄像头62、小反射镜载具63和对胶针模组64，所述产品组装支撑座61、摄像头62、小反射镜载具63和对胶针模组64均设置在组装机台7上，所述产品组装支撑座61上设有产品载具10，所述产品载具10上设有待组装的产品，所述摄像头62的镜头正对产品载具10设置，所述产品载具10包括载具外壳体101、热电偶102、真空吸孔103、tec104、水冷进水接头105和水冷出水接头106，所述热电偶102和tec104均设置在载具外壳体101内，所述真空吸孔103设置在载具外壳体101上，所述tec104上连接有水冷进水接头105和水冷出水接头106。对胶针模组64是2对对射光纤，当换针头或者换胶水后，需重新示教针头的xy位置，以保证镜片和胶水的重合度。小反射镜载具63上放置有一组小反射镜，供确定大反射镜定位时使用。
30.基于上述结构的基础上，一种全自动大反射镜组装设备的工作方法，包括以下步骤：s1、进料顶升气缸43的活塞杆伸出，从上一个工序接收待组装的产品和产品载具10；s2、积分球线性驱动模组52驱动积分球安装架54带动积分球本体51沿着积分球驱动直线滑轨53移动，进行上料避让；s3、进料线性模组41启动，带动进料滑动板42沿着直线进料滑轨71滑移，直至进料支撑架44靠近产品组装载台6；s4、通过机械手将待组装的产品和产品载具10搬运至产品组装载台6上，进料顶升气缸43和进料线性模组41复位；s5、大反射镜x轴水平驱动线性模组92和大反射镜y轴水平驱动线性模组94驱动大反射镜载具移动至供大反射镜四轴调整单元1的大反射镜上料位置处；s6、四轴x向线性模组12、四轴y向线性模组13、四轴z向线性模组14协同动作，驱动大反射镜吸嘴17移动至大反射镜载具上方；s7、大反射镜吸嘴17吸附住大反射镜载具上的大反射镜，然后四轴x向线性模组12、四轴y向线性模组13、四轴z向线性模组14协同动作驱动吸附有大反射镜吸嘴17的大反射镜移动至产品组装载台6，并且大反射镜吸嘴17将大反射镜放在待组装产品的首位置通道处；s8、小反射镜x轴1#直线模组31、小反射镜y轴1#直线模组32、小反射镜z轴1#直线模组33构成三轴系统，协同动作驱动小反射镜吸嘴312移动至小反射镜载具63位置处，吸附一个小反射镜，；
s9、小反射镜x轴1#直线模组31、小反射镜y轴1#直线模组32、小反射镜z轴1#直线模组33协同动作驱动小反射镜吸嘴312移动至产品组装载台6的产品载具10位置处，并且将小反射镜放置在待组装的产品上，此时待组装的产品上有大反射镜和小反射镜；s10、大反射镜x轴水平驱动线性模组92、大反射镜竖直线性模组93、大反射镜y轴水平驱动线性模组94驱动大反射镜探针97压在产品的首位置通道上；s11、查看积分球本体51的功率，根据积分球本体51的功率值，小反射镜旋转驱动电机1#34、小反射镜俯仰驱动电机35、小反射镜旋转驱动电机2#36不断调节小反射镜位置，小反射镜旋转驱动电机1#34调节水平偏移方向，小反射镜俯仰驱动电机35调节俯仰滑台38与旋转滑台37的相对位置，从而调节小反射镜的俯仰角度，小反射镜旋转驱动电机2#36调节小反射镜的竖直旋转角度；s12、大反射镜旋转驱动电机15调节大反射镜至指定角度，通过大反射镜四轴调整单元1调节大反射镜、小反射镜六轴调整单元3调节小反射镜，使得积分球本体51的功率值达到最大功率，确定首位置通道位置处大反射镜的位置；s13、重复步骤s6~ s7，将大反射镜放在待组装产品的末位置通道位置处；s14、小反射镜x轴1#直线模组31、小反射镜y轴1#直线模组32、小反射镜z轴1#直线模组33协同动作驱动小反射镜吸嘴312将吸附的下反射镜移动至待组装产品的末位置通道位置处；s15、大反射镜x轴水平驱动线性模组92、大反射镜竖直线性模组93、大反射镜y轴水平驱动线性模组94驱动大反射镜探针97压在待组装产品的末位置通道位置处；s16、重复步骤s11~ s12，确定末位置通道位置处大反射镜的位置；s17、首位置通道位置处和末位置通道位置处的大反射镜位置确定后，四轴x向线性模组12、四轴y向线性模组13、四轴z向线性模组14驱动大反射镜点胶枪24移动至首位置通道位置处和末位置通道位置处的大反射镜位置，点胶升降驱动气缸21驱动大反射镜点胶枪24下降；s18、大反射镜点胶枪24进行大反射镜和待组装产品的点胶，uv固化灯25进行固化，从而将大反射镜安装在待组装的产品上。
31.小反射镜是重复使用的，如果找光顺利，不会换镜片。
32.进料单元4将组装好的产品取出，人工将载具取出， ok物料流入反射镜耦合工站， ng料流回人工维修区。
33.当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。