手术摄影专用云台的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了手术摄影专用云台，包括悬臂，其特征在于：还包括X轴驱动器、Y轴驱动器、相机支架和变焦驱动器，所述X轴驱动器一面与所述悬臂活动连接、另一面与所述Y轴驱动器连接，所述相机支架一端连接所述Y轴驱动器、另一端连接所述变焦驱动器，所述X轴驱动器、Y轴驱动器和变焦驱动器内设有驱动电机。采用上述技术方案，首先，由于云台直接悬挂于手术室的天花板上，不占空间，不影响手术操作者的视线；其次，通过调整悬臂可调整云台的大致定位，而X轴驱动器和Y轴驱动器可分别从不同的角度对相机的位置进行微调，从而实现云台的全方位调控功能；最后，相机支架的设置使得本实用新型可适用于更多类型的相机，使得手术摄影在效果和效率上得到进一步提升。
【专利说明】
手术摄影专用云台
技术领域
[0001]本实用新型涉及医学摄影领域，尤其是一种手术摄影专用云台。
【背景技术】
[0002]随着医学教育科研工作发展及临床病例资料积累的需要，摄影在医学领域中的应用日趋广泛，如今，医学摄影已经成为医疗、教学、科研中一门重要的应用科学。尤其是手术摄影，其具有作为病例分析的依据、保存病例资料以及医学教育、科研等应用的价值，因而受到广泛关注。手术摄影具有以下特点:1.手术室是相对无菌的环境，器械设备多，拍摄面积窄视野小，在表现形式上受到许多制约，如拍摄角度、光照度和活动范围等。2.手术摄影要准确纪实，不应有任何人为的修饰作用。3.复杂的手术，医护人员频繁来往操作增加了拍摄难度，拍摄时又不能给手术带来任何障碍，就要求灵活，快捷抓取瞬间。基于以上特点，除了选用合适的摄影器材以外，最重要的莫过于采用最佳的拍摄方式。
[0003]目前手术摄影的拍摄方式大致分为三类:第一类，手持式。手持式的优点在于根据手术的不同情况采取不同角度，而且随时可以将镜头拉近推远，但是手持式拍摄，最大的不足就是画面不稳定，毕竟握持大型的专业摄像机，直臂前伸，时间一长就会肌肉酸痛，何况几个小时的手术。第二类，头戴式。其采用精密小巧摄像头，能够实现自动对焦，通过一个头箍戴在术者头上，后端有信号线和电源线连接术者腰上的图像储存器，或者通过无线发射到附近的图像采集一体机上。这类拍摄方式的优点在于，不需要一个专门的拍摄人员，术者可以自行解决拍摄问题，同时视野一般不会被遮挡;但缺点在于，遇到术者在手术过程中只动眼没转头的情况时，拍摄的区域并非手术中心区域，甚至偏出拍摄区域;另一方面，较难实现在术中进行镜头拉近和推远;此外，进口的手术头戴DV价格非常昂贵。第三类，悬吊摄像头。摄像头通常被安置在无影灯的中央。此种拍摄方式的缺点在于拍摄角度受到限制，无影灯的主要功能是给予手术视野最佳光照点，不可能为了调整拍摄角度而频繁移动，此外，摄像头的选择较为单一。
[0004]为此，本领域技术人员开发了一种手术室专用移动式摇臂影像摄录装置(中国实用新型专利，申请号107020561428.0)，其由影像摄录装置组成，影像摄录装置安装在二维电动云台的云台机载板上，二维电动云台吊挂在云台吊臂的下端，云台吊臂的上端铰接在俯仰摇臂的被动俯仰端，俯仰摇臂的主动俯仰端铰接在“「”型水平摇臂的水平段的端部，“Γ ”型水平摇臂的竖直段为水平摇臂转轴，“「”型水平摇臂通过水平摇臂转轴与立柱旋转连接，立柱固定在底座上，在底座的底面上安装有4个滚轮，在底座的侧面上安装有撑地脚踏板。该种拍摄方式的缺点在于摄录装置的活动范围有限，使得拍摄角度受到限制；另外，由于其必须占用一定空间，使得术者的操作受到一定程度的影响;此外，该云台的调整范围仅是相对于云台吊臂做O?330°角转动，不能实现全方位、多角度、清晰地展现手术过程。
[0005]因此，本领域的技术人员致力于开发一种既不影响术者操作、又能灵活操控，且能全方位、多角度记录手术过程的手术摄影专用云台。【实用新型内容】
[0006]有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种不占空间、操控灵活、多角度、全方位调控的手术摄影专用云台。
[0007]为实现上述目的，本实用新型提供了手术摄影专用云台，包括悬臂，其特征在于:还包括X轴驱动器、Y轴驱动器、相机支架和变焦驱动器，所述X轴驱动器一面与所述悬臂活动连接、另一面与所述Y轴驱动器连接，所述相机支架一端连接所述Y轴驱动器、另一端连接所述变焦驱动器，所述X轴驱动器、Y轴驱动器和变焦驱动器内设有驱动电机。
[0008]采用上述技术方案，首先，由于云台直接悬挂于手术室的天花板上，不占空间，不影响手术操作者的视线;其次，通过调整悬臂可调整云台的大致定位，而X轴驱动器和Y轴驱动器可分别从不同的角度对相机的位置进行微调，从而实现云台的全方位调控功能;最后，相机支架的设置使得本实用新型可适用于更多类型的相机，使得手术摄影在效果和效率上得到进一步提升。
[0009]进一步地，所述X轴驱动器与所述悬臂连接处构成第一连接部，所述第一连接部由转盘和固定板组成，所述转盘与所述X轴驱动器活动连接，所述固定板一面与所述转盘固定连接，另一面与所述悬臂固定连接。该技术方案可使得X轴驱动器可以悬臂为支点进行旋转，进行云台的精确定位。
[0010]进一步地，所述X轴驱动器与所述Y轴驱动器连接处构成第二连接部，所述第二连接部由快装板一、夹紧机构一和L形接驳件组成，所述快装板一包括母板和子板，所述母板与所述X轴驱动器固定连接，所述子板与所述L形接驳件固定连接，所述L形接驳件固定于所述Y轴驱动器上，所述夹紧机构一包括紧固旋钮一。采用快装板连接方式，可使得X轴驱动器和Y轴驱动器方便拆卸。
[0011]优选地，所述母板设有燕尾槽，所述子板周缘为与所述燕尾槽形状相匹配的梯形，所述夹紧机构一还包括末端呈梯形的锁头，所述燕尾槽一侧设有供所述锁头穿过的通孔。采用该技术方案，可使得X轴驱动器和Y轴驱动器的连接更为稳定和牢固。
[0012]进一步地，所述相机支架包括快装板二、水平支架、L形支架和相机平台，所述快装板二与所述水平支架垂直连接，所述L形支架与所述水平支架以螺母相固定，所述相机平台与所述L形支架垂直连接。采用该技术方案，由于云台与相机为独立的两部分，可使得本实用新型适用于更多类型的相机，而不是局限于某一种摄像头或相机。
[0013]进一步地，所述Y轴驱动器与所述相机支架连接处构成第三连接部，所述第三连接部由夹紧机构二、电动转盘和所述快装板二组成，所述夹紧机构二包括两个夹块、一个轮箍和紧固旋钮二，所述两个夹块以一螺纹杆串接，所述紧固旋钮二设于所述螺纹杆顶端，所述两个夹块的相对面设有梯形卡槽，所述快装板二周缘为梯形，所述轮箍设于所述螺纹杆上、所述两个夹块之间。采用本技术方案，可实现相机位置的微调。
[0014]优选地，所述轮箍设有开口，开口处设有微调旋钮一。
[0015]进一步地，所述相机支架与所述变焦驱动器连接处构成第四连接部，所述第四连接部由夹紧机构三、紧固旋钮三、夹紧机构四、驱动支架和所述L形支架组成，所述夹紧机构三中部设有宽度与所述L形支架相匹配的凹槽、侧端设有供所述驱动支架穿过的孔洞，所述L形支架中部设有供所述紧固旋钮三穿过的竖槽，所述夹紧机构四设有供所述驱动支架穿过的夹洞，所述夹洞开口处设有变焦调节旋钮，所述变焦驱动器与所述夹紧机构四连接。采用该技术方案，一方面通过调节夹紧机构三和驱动支架等部件来调整相机的位置，以便于本实用新型适用于更多类型的相机，另一方面通过调节夹紧机构四、驱动支架和变焦调节旋钮等部件来实现相机的变焦及定位等功能。
[0016]优选地，所述孔洞设有开口，所述开口处设有微调旋钮二。
[0017]优选地，所述悬臂一端固定于手术室的天花板上，另一端与所述X轴驱动器相连接，其包括至少两根用于调整长度的轴和至少一个用于连接所述轴并调节其转向的关节。
[0018]以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。
【附图说明】
[0019]图1是手术摄影专用云台的结构示意图；
[0020]图2是悬臂的结构示意图；
[0021 ]图3是第一连接部的结构示意图；
[0022]图4是第二连接部的结构示意图；
[0023]图5是相机支架的局部结构图；
[0024]图6是第三连接部的结构示意图；
[0025]图7是第四连接部的结构拆分图；
[0026]图8是第四连接部的局部结构图；
[0027]图9是本实用新型的局部结构图；
[0028]图10是控制器的结构示意图。
[0029]其中，
[0030]101圆台
[0031]102垂直轴
[0032]103水平轴
[0033]104角度轴
[0034]105连轴
[0035]106端面
[0036]107转盘
[0037]108固定板
[0038]200X轴驱动器
[0039]201a母板
[0040]201b子板
[0041 ]202夹紧机构一
[0042]203L形接驳件
[0043]204紧固旋钮一
[0044]205锁头
[0045]206电源输入接口
[0046]300Y轴驱动器
[0047]301电动转盘
[0048]302夹块
[0049]303轮箍
[0050]304紧固旋钮二[0051 ]305螺纹杆
[0052]306微调旋钮一
[0053]400相机支架
[0054]401快装板二
[0055]402水平支架
[0056]403L 形支架
[0057]404相机平台
[0058]405螺母
[0059]406紧固螺丝
[0060]500变焦驱动器[0061 ]501夹紧机构三
[0062]502紧固旋钮三
[0063]503夹紧机构四
[0064]504驱动支架
[0065]505微调旋钮二
[0066]506变焦调节旋钮
[0067]507变焦齿轮
[0068]508电缆接头
[0069]601变焦旋钮
[0070]602方向摇杆
[0071 ]603aX轴驱动器速度调节旋钮
[0072]603bY轴驱动器速度调节旋钮
【具体实施方式】
[0073]如图1所示，手术摄影专用云台包括X轴驱动器200、Y轴驱动器300、相机支架400和变焦驱动器500，X轴驱动器200与Y轴驱动器300连接，相机支架400—端连接Y轴驱动器300、另一端连接变焦驱动器500 J轴驱动器200、Y轴驱动器300和变焦驱动器500内部均设有驱动电机，驱动电机在控制电路的作用下驱动相应的驱动器做自转运动或驱动相应部件做旋转运动。
[0074]本实用新型还包括悬臂。悬臂一端固定于手术室的天花板上，另一端与X轴驱动器200相连接，其包括至少两根用于调整长度的轴和至少一个用于连接所述轴并调节其转向的关节。如图2所示，本例中，悬臂包括固定于天花板的圆台101、垂直轴102—根、水平轴103一根、角度轴104—根、连轴105—根以及与X轴驱动器200连接的端面106。垂直轴102与水平轴103通过关节相连接，垂直轴102可上下调节长度，水平轴103可围绕垂直轴102轴向旋转。水平轴103与角度轴104通过关节相连接，关节处另外加装一个球形关节，球形关节使得角度轴104可上下调节，以调整水平轴103与角度轴104之间的夹角，同时，角度轴104可围绕水平轴103的端点做水平方向的旋转。角度轴104与连轴105通过球形关节连接，球形关节使得连轴105与角度轴104之间的夹角可调，以保持连轴105垂直于地面的位置。现有技术中已知的可实现角度、方位调节的用于悬挂于天花板的悬臂均适用于本实用新型。
[0075]X轴驱动器200—面与悬臂活动连接，两者连接处构成第一连接部。如图3所示，第一连接部包括转盘107和固定板108，转盘107设于X轴驱动器200内并与X轴驱动器200活动连接，以便于X轴驱动器200围绕转盘107进行自转运动，活动连接的方式可采用现有技术中已知的滑轮、滚珠、套接等方式。固定板108—面通过四周的螺丝固定于悬臂的端面106上，另一面通过中部的螺丝固定于转盘107表面。当控制电路工作时，X轴驱动器200内的驱动电机转动，带动X轴驱动器200围绕转盘107旋转。如图1所示，X轴驱动器200的自转带动Y轴驱动器300以坐标O为原点，围绕OX轴做轴向旋转。第一连接部的连接方式也可以是现有技术中已知的其他方式，例如固定板108与端面106、固定板108与转盘107之间焊接固定等，固定板108也可以省略，转盘107可以直接与端面106固定。也可以采用将固定板设置圆形燕尾槽，转盘采用与燕尾槽相匹配的梯形周缘，两者套接，当控制电路工作时，电机带动转盘旋转，同时带动X轴驱动器200旋转。转盘107也可以电动旋转棒等替代，只要能实现电动旋转功能的连接方式均适用于本实用新型。
[0076]如图1和图4所示，X轴驱动器200另一面与Y轴驱动器300连接，两者连接处构成第二连接部，第二连接部包括快装板一、夹紧机构一 202和L形接驳件203，快装板一包括母板201a和子板201b，母板201a与X轴驱动器200以螺丝固定或焊接等固定连接，L形接驳件203一面与子板201b也采用螺丝固定或焊接等固定连接，另一垂直面固定于Y轴驱动器300上。母板201a设有燕尾槽，燕尾槽的形状和大小正好容纳子板201b进入，子板201b周缘为与燕尾槽形状相匹配的梯形。夹紧机构一 202包括紧固旋钮一 204，紧固旋钮一 204用于锁紧母板201a和子板201b，使两者相贴合不易分离而掉出。紧固旋钮一204可以采用一般的螺杆螺母结构，例如:在母板201a和子板201b相应位置设置螺孔，螺杆穿过螺孔后，拧紧螺母固定。本例中，夹紧机构一202还包括末端呈梯形的锁头205，锁头205与紧固旋钮一204相连接，燕尾槽一侧设有供锁头205穿过的通孔。当子板201b进入母板201a后，锁头205穿过母板201a的通孔抵住子板201b，锁头205的梯形面与子板201b的梯形面相贴合，通过旋紧紧固旋钮一204将子板201b向母板201a方向推进并锁紧。L形接驳件203和子板201b均可采用表面有通孔的板型，可减轻重量，增加强度。X轴驱动器200与Y轴驱动器300的连接方式还可以采用现有技术中已知的其他连接方式，例如单纯将两者通过螺丝固定连接等，而本例优选采用快装板连接系为了实现快速拆装等功能。
[0077]如图1和图5所示，相机支架400包括快装板二401、水平支架402、L形支架403和相机平台404，快装板二 401与水平支架402垂直固定连接，可采用螺丝、焊接、插接等方式，本例中采用插接的方式。水平支架402优选采用马蹄形，但一头稍大。小的一头与快装板二 401连接，大的一头设有数条槽沟。L形支架403由两块大小相近的长方形板垂直拼接而成，其中一块长方形板上设有数个螺纹孔，该板与水平支架402设有槽沟的一头相连接，采用一较大的螺母405固定，螺母405的螺杆贯穿槽沟和螺纹孔后拧紧固定，操作者可通过选择不同的螺纹孔来调整位置。相机平台404与L形支架403的另一块长方形板垂直连接，该长方形板中部设有一竖槽。L形支架403与相机平台404形如直角的“Z”字形。相机平台404中部设有一条横槽，其间设有一紧固螺丝406，用于接入相机底部的螺孔以固定相机。
[0078]如图1和图6所示，Y轴驱动器300与相机支架400的一端相连接，两者连接处构成第三连接部，第三连接部由快装板二 401、夹紧机构二和电动转盘301组成。夹紧机构二包括两个夹块302、一个轮箍303和紧固旋钮二 304，两个夹块302以一螺纹杆305串接，一个夹块固定于螺纹杆305的顶端，另一个夹块可沿螺纹杆305左右活动。轮箍303同样串接于螺纹杆305上、两个夹块302之间。紧固旋钮二 304设于螺纹杆305另一侧顶端。两个夹块302的相对面设有梯形卡槽，快装板二401周缘为梯形，形状与两个夹块302之间的卡槽相适配。轮箍303的内圈直径与电动转盘301的直径相匹配。轮箍303设有开口，开口处设有微调旋钮一306，用于调整轮箍303和电动转盘301套接后的松紧度。电动转盘301设于Y轴驱动器300内并与Y轴驱动器300内的驱动电机电连接。组装时，将轮箍303套上电动转盘301，拧紧微调旋钮一306固定，将快装板二401置入两个夹块302之间，旋转紧固旋钮二304使其被两个夹块302夹紧。如图1所示，当电动转盘301旋转时，便带动相机支架400以坐标O为原点，围绕OY轴做轴向旋转。Y轴驱动器300与相机支架400的连接方式可采用现有技术中已知的其他方式，例如将快装板二 401设置圆形燕尾槽，将电动转盘302周缘设置成与燕尾槽形状、大小相适配的梯形，另外设置紧固螺丝等锁紧装置，将电动转盘302直接与快装板二 401套接，也可实现带动相机支架400旋转的功能;或者直接将相机支架400与Y轴驱动器300的电动转盘通过螺丝或焊接等方式固定连接。采用本例的连接方式可实现方便拆装和微调节的功能。
[0079]如图1、图7和图8所示，相机支架400与变焦驱动器500连接处构成第四连接部，第四连接部由夹紧机构三501、紧固旋钮三502、夹紧机构四503、驱动支架504和L形支架403组成。夹紧机构三501固定于L形支架403其中一块中部设有竖槽的长方形板上，夹紧机构三501中部设有宽度与该长方形板宽度相匹配的凹槽，凹槽内设有螺孔，紧固旋钮三502穿过该长方形板中部的竖槽旋入夹紧机构三501凹槽内的螺孔内，将L形支架403与夹紧机构三501相固定。夹紧机构三501侧端设有供驱动支架504穿过的孔洞，该孔洞可设置有开口，开口处设有微调旋钮二 505，用于锁紧驱动支架504以及调整驱动支架504的位置，以适用于不同类型的相机。一般驱动支架504为一根，也可以设置两根驱动支架504。夹紧机构四503设有供驱动支架504穿过的夹洞，驱动支架504—端插入夹紧机构三501的孔洞，另一端插入夹紧机构四503的夹洞，夹洞开口处设有变焦调节旋钮506，用于锁紧驱动支架504并调整变焦驱动器500的位置。变焦驱动器500与夹紧机构四503连接，可以是固定连接，也可以是活动连接，活动连接时，夹紧机构四503设有卡槽，变焦驱动器500设有相适配的卡条，另需设置螺丝等限位装置。变焦驱动器500设有变焦齿轮507，变焦齿轮507与变焦驱动器500的驱动电机相连接。通过调节变焦调节旋钮506，可调节变焦齿轮507的位置，使变焦齿轮507与相机镜头的调焦齿条相接触。
[0080]如图4和图9所示，X轴驱动器200侧面设有电源输入接口 206和电源输出接口，丫轴驱动器300设有电源输入接口，变焦驱动器500设有电缆接头508。手术摄影专用云台还包括控制器，控制器连接电源并输出电源接入X轴驱动器200的电源输入接口 206和变焦驱动器500的电缆接头508，X轴驱动器200通过电源输出接口输出电源至Y轴驱动器300的电源输入接口。本实用新型也可采用无线遥控的方式来控制驱动器的旋转和云台的定位，电源也可通过沿悬臂输入等。
[0081]如图10所示，控制器包括变焦旋钮601、方向摇杆602和速度调节旋钮。变焦旋钮601用于调节焦距，逆时针旋转为焦距变大，顺时针旋转为焦距变小。方向摇杆602以X-Y坐标系为基准，摇杆为360°全方位转动，可对X轴驱动器200Y轴驱动器300同时控制，使相机选择最合适的角度拍摄。速度调节旋钮包括X轴驱动器速度调节旋钮603a和Y轴驱动器速度调节旋钮603b，逆时针旋转时，驱动器速度减小，顺时针旋转时，驱动器速度加大。
[0082]以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
【主权项】
1.手术摄影专用云台，包括悬臂，其特征在于:还包括X轴驱动器(200)、Y轴驱动器(300)、相机支架(400)和变焦驱动器(500)，所述X轴驱动器(200) —面与所述悬臂活动连接、另一面与所述Y轴驱动器(300)连接，所述相机支架(400)—端连接所述Y轴驱动器(300)、另一端连接所述变焦驱动器(500)，所述X轴驱动器(200)、Υ轴驱动器(300)和变焦驱动器(500)内设有驱动电机。2.根据权利要求1所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述X轴驱动器(200)与所述悬臂连接处构成第一连接部，所述第一连接部由转盘(107)和固定板(108)组成，所述转盘(107)与所述X轴驱动器(200)活动连接，所述固定板(108) —面与所述转盘(107)固定连接，另一面与所述悬臂固定连接。3.根据权利要求1或2所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述X轴驱动器(200)与所述Y轴驱动器(300)连接处构成第二连接部，所述第二连接部由快装板一、夹紧机构一(202)和L形接驳件(203)组成，所述快装板一包括母板(201a)和子板(201b)，所述母板(201a)与所述X轴驱动器(200)固定连接，所述子板(201b)与所述L形接驳件(203)固定连接，所述L形接驳件(203)固定于所述Y轴驱动器(300)上，所述夹紧机构一 (202)包括紧固旋钮一(204)。4.根据权利要求3所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述母板(201a)设有燕尾槽，所述子板(201b)周缘为与所述燕尾槽形状相匹配的梯形，所述夹紧机构一 (202)还包括末端呈梯形的锁头(205)，所述燕尾槽一侧设有供所述锁头(205)穿过的通孔。5.根据权利要求1或2或4所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述相机支架(400)包括快装板二(401 )、水平支架(402)、L形支架(403)和相机平台(404)，所述快装板二(401)与所述水平支架(402)垂直连接，所述L形支架(403)与所述水平支架(402)以螺母(405)相固定，所述相机平台(404)与所述L形支架(403)垂直连接。6.根据权利要求5所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述Y轴驱动器(300)与所述相机支架(400)连接处构成第三连接部，所述第三连接部由夹紧机构二、电动转盘(301)和所述快装板二 (401)组成，所述夹紧机构二包括两个夹块(302)、一个轮箍(303)和紧固旋钮二(304)，所述两个夹块(302)以一螺纹杆(305)串接，所述紧固旋钮二(304)设于所述螺纹杆(305)顶端，所述两个夹块(302)的相对面设有梯形卡槽，所述快装板二(401)周缘为梯形，所述轮箍(303)设于所述螺纹杆(305)上、所述两个夹块(302)之间。7.根据权利要求6所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述轮箍(303)设有开口，开口处设有微调旋钮一 (306)。8.根据权利要求5所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述相机支架(400)与所述变焦驱动器(500)连接处构成第四连接部，所述第四连接部由夹紧机构三(501)、紧固旋钮三(502)、夹紧机构四(503)、驱动支架(504)和所述L形支架(403)组成，所述夹紧机构三(501)中部设有宽度与所述L形支架(403)相匹配的凹槽、侧端设有供所述驱动支架(504)穿过的孔洞，所述L形支架(403)中部设有供所述紧固旋钮三(502)穿过的竖槽，所述夹紧机构四(503)设有供所述驱动支架(504)穿过的夹洞，所述夹洞开口处设有变焦调节旋钮(506)，所述变焦驱动器(500)与所述夹紧机构四(503)连接。9.根据权利要求8所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述孔洞设有开口，所述开口处设有微调旋钮二 (505)。10.根据权利要求1、2、4、6、7、8、9任一所述的手术摄影专用云台，其特征在于:所述悬臂一端固定于手术室的天花板上，另一端与所述X轴驱动器(200)相连接，其包括至少两根用于调整长度的轴和至少一个用于连接所述轴并调节其转向的关节。
【文档编号】G03B15/14GK205665509SQ201620536294
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月3日
【发明人】庄敏
【申请人】庄敏