专利名称：机器人系统的制作方法
技术领域：
本发明，涉及包含多个机器人控制装置和多个机器人的机器人系统，更详细地说，是涉及可以用语音输入提供指令的机器人系统的改良。
背景技术：
人们已经熟知这样的机器人系统在机器人控制装置中装备语音识别装置，而把语音输入装置(话筒等；下同)装备到该机器人控制装置中或者与其连接的教授操作盘中，使其可以用语音提供与机器人的动作相关联的指令。在这种机器人系统由多个机器人和控制这些机器人的多个机器人控制装置构成的场合，为了对于这些机器人控制装置的每一个进行语音指令的授给，传统上，是在每个机器人控制装置中装备语音识别装置，而且，在每个机器人控制装置或者在每个机器人控制装置所连接的教授操作盘中，装备语音输入装置。
图1，就其包含2台机器人和2台机器人控制装置的情况例示出了它的样子。亦即，每个机器人控制装置C1、C2，在内部具有专用的语音识别装置A1、A2，分析从对应的语音输入装置D1、D2(此处，是在教授操作盘T1、T2中装备的话筒)所输入的语音并变换成机器人指令数据，作为用于被连接到各机器人控制装置的机器人的指令来使用。再者，也有将语音输入装置D1、D2装备到机器人控制装置C1、C2中的。
在此存在的问题是为了在各机器人R1、R2中可以用语音进行指令输入，在每个机器人控制装置C1、C2中需要语音识别装置A1、A2。语音识别装置A1、A2，一般是很昂贵的，例如在工厂中导入了使用了多台可以用语音输入指令的机器人系统的场合，就会发生很大的成本。
发明内容
本发明，其特征为在存在多套用语音进行指令输入的机器人一机器人控制装置的场合，由多台机器人共享1台语音识别装置。
具体说来，在配备有多个机器人控制装置、和由这些多个机器人控制装置的之一分别控制的多个机器人、和1台语音识别装置的机器人系统中，对应多个机器人控制装置的每一个，在机器人控制装置中或被连接到机器人控制装置的教授操作盘中装备语音输入装置，用通信装置将语音识别装置与多个机器人控制装置连结起来。
而后，在各机器人控制装置中，设置有经由该通信装置、将被输入到对应本身的语音输入装置的语音数据、发送给语音识别装置的装置；在语音输入装置中，设置有接受由各机器人控制装置发送来的语音数据、对其进行解析后变换成机器人指令数据的装置，和经由通信装置将变换过的机器人指令数据、返送给作为变换前的语音数据的发送源的机器人控制装置的装置。各机器人控制装置，根据从语音识别装置所返送的机器人指令数据、执行该指令。
在此，各机器人控制装置，配备有对本身的语音输入装置中所输入的语音数据实施滤波处理的装置；也可以做成将由该装置减少了数据量的语音数据，发送到语音输入装置。
这样，在本发明中，不是像传统技术那样、让每个机器人控制装置拥有语音识别装置，而是做成利用通信装置由多个机器人和机器人控制装置可以共用，在不招致成本大幅上升的情况下，可以导入采用多台能进行指令的语音输入的机器人的系统。
如上所述，在本发明中，在由多个机器人和机器人控制装置组成的、可以适用语音输入给与指令的机器人系统中，不会招致如上述现有技术那样成本上升。
本发明的上述的以及其他的目的和特征，从参照附图的以下实施例子的说明中会更加清楚。这些图中图1，是对采用了语音识别系统的传统技术中的机器人系统的说明图。
图2，是对本发明的一实施方式的机器人系统的说明图具体实施方式
图2，表示出了本发明的一实施方式的机器人系统。本系统，包含2台机器人控制装置C1、C2和2台机器人R1、R2。一个机器人R1由机器人控制装置C1控制，另一个机器人R2由机器人控制装置C2控制。在各机器人控制装置C1、C2中，连接有装备了分别使用话筒的(D1、D2)语音输入装置的教授操作盘T1、T2。
再者，机器人控制装置C1、C2，经由通信装置B，与1台语音识别装置A相连结。在通信装置B中，包含在机器人控制装置C1、C2、语音识别装置A中分别所设置的通信接口(省略图示)、和用来通信的软件(协议)。
在本系统中，操作者，可以由各教授操作盘T1、T2的话筒D1、D2，输入语音指令，来进行对应于该教授操作盘T1、T2的机器人R1、R2的操作。此处，在「机器人的操作」中，例如除了用来教授的微动和异常停止外，还包含从教授操作盘用键盘等输入的这类一般操作。
当通过话筒D1、D2中的某一个用语音输入指令时，表示语音的模拟电信号(语音信号)进行AD转换后，被送到对应的机器人控制装置C1或C2。再者，也可以将话筒D1、D2(语音输入装置)装备在机器人控制装置C1、C2中，在这种场合，在机器人控制装置内进行AD转换。
机器人控制装置C1、C2，利用通信装置B、将用上述的数字电信号所表示的语音数据发送给语音识别装置A。届时，将特别指定发送源的机器人控制装置的地址数据、例如写入头的部分后一并发送，并立刻进入到等待来自语音识别装置A的回音的状态。
然而，由于一般语音数据数据量大、且在语音识别中还包含不需要的成分，所以，也可以在语音识别的前段的机器人控制装置侧、对语音信号实施滤波或数据压缩等处理。如果进行这样的处理，就可以减少通信数据量，减轻语音识别装置的负荷。
接受到语音数据(包含表示发送源的数据)的语音识别装置A，进行语音识别处理，并变换成发送源的机器人控制装置能处理的指令数据(命令数据)。而后，附加上表示发送源的地址数据、输出到通信装置B。已处于等待回音状态的发送源的机器人控制装置，接受对应于已发送的语音数据的命令数据，执行该命令数据所表示的处理。例如，操作者的输入，如果是「Z轴、+1步微动移动」，则进行与用通常的教授操作盘的键盘操作输入了+Z轴方向的1步微动移动的场合同样的处理，由该机器人控制装置所控制的机器人、沿+Z轴方向移动一步微动。另外，操作者的输入，如果是「异常停止」，则进行与用通常的教授操作盘的键盘操作(或者开关操作、按钮操作等)输入了异常停止的场合同样的处理，由该机器人控制装置所控制的机器人异常停止。
以上，虽然就其含有2个机器人和2个机器人控制装置的案例，说明了实施方式，但可以很容易地将其扩张到具有3个以上机器人和3个以上机器人控制装置的情况，对此就没有必要特别进行说明了。机器人的台数即使增加2台、3台…，通过在数字通信中、使用如100Base-TX的方式，也可以很容易地将这些多个的机器人控制装置的语音识别处理连接到1台语音识别装置上。另外，通过经由路由器把连接多个机器人的网络、连接到因特网等外部网络，还可以使用远处的语音识别装置。
依据本发明，可以由多台机器人共享使用1台语音识别装置，所以，即使是能用语音指令输入的机器人的台数为2台以上，与让每个装置具有语音识别装置的传统的方式相比，也可以压低成本的上升。
权利要求
1.一种机器人系统，配备有多个机器人控制装置、和由上述多个机器人控制装置的之一分别控制的多个机器人、和1台语音识别装置的机器人系统，其特征在于，对应上述多个机器人控制装置的每一个、将语音输入装置装备到机器人控制装置中或被连接到机器人控制装置的教授操作盘中，上述语音识别装置，用通信装置与上述多个机器人控制装置连结起来，上述各机器人控制装置，配备有经由上述通信装置、将被输入到与自身所对应的语音输入装置的语音数据、发送给上述语音识别装置的装置；上述语音识别装置，配备有接受由各机器人控制装置发送来的语音数据、对其进行解析后变换成机器人指令数据的装置，和经由上述通信装置、将该变换过的机器人指令数据、返送给作为变换前的语音数据的发送源的机器人控制装置的装置；再者，上述各机器人控制装置，配备有根据从上述语音识别装置所返送的机器人指令数据、执行该指令的装置。
2.如权利要求项1所述的机器人系统，其特征在于，上述各机器人控制装置，配备有对本身的语音输入装置中所输入的语音数据实施滤波处理的装置；将由该装置减少了数据量的语音数据，发送到上述语音输入装置。
全文摘要
机器人系统。当通过某一个语音输入装置用语音输入指令时，就将被数字化后的语音信号送到机器人控制装置。机器人控制装置，利用通信装置将其发送给语音识别装置。语音识别装置，进行语音识别处理、变换成命令数据后，用通信装置返送到发送源的机器人控制装置。机器人控制装置接受命令数据，执行指令。
文档编号G10L15/00GK1572439SQ20041004283
公开日2005年2月2日 申请日期2004年5月26日 优先权日2003年5月27日
发明者桥本良树, 久保义幸 申请人:发那科株式会社