一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台的制作方法

本发明属于agv及机器人领域，具体涉及一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台。

背景技术：

蛇形机械臂以生物蛇为原型，具有高灵活性、高冗余度、横截面积小等优点，可以在狭小、复杂以及高危的环境中进行工作，在近几年中得到了快速的发展。目前，一般舞台、展览用灯光大多依靠人工安装在预先搭好的架子上，费时费力，且所安装的灯具往往是固定的或是只有两个自由度，覆盖的面积比较小，不能全方位照射，需要非常多的灯具同时使用才能满足要求。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对上述现有技术的不足，提供一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台，结构简单合理，便于运输，可移动、可重构，具有六自由度。

为实现上述技术目的，本发明提供的方案是：一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台，该灯光平台包括方舱、蛇形机械臂和灯具，所述方舱由箱体和设于箱体底部的电动推杆组成，箱体顶部设有可翻转展开的盖板，所述蛇形机械臂底部设置有滑动导轨，滑动导轨固定在箱体内底面上，滑动导轨上架设有底座，底座可沿滑动导轨左右移动，底座上设置有液压升降装置，液压升降装置下方连接有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三电机连接，以此传递动力使蛇形机械臂实现水平方向的旋转运动；所述蛇形机械臂由若干模块连接组成，所述液压升降装置与第一模块相连，第一模块包括模块壳体、第二电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、六棱柱，其中第二电机安装在模块壳体上，第二电机上安装有主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮安装在六棱柱上，所述六棱柱与第二模块连接，使第二模块能够相对于第一模块转动，以同样的方式依次连接第三模块、第四模块，第四模块的末端安装有灯具安装架，灯具安装架上放置有灯具。

本灯光平台以agv小车作为运送载体。

在上述技术方案中，所述蛇形机械臂的底座上设有第四电机和第三齿轮，滑动导轨上设有与第三齿轮相配合的齿条。

在上述技术方案中，所述电动推杆由导套以及设于导套内的推杆组成，导套底部设有减速齿轮组、第一电机和丝杆组。

本发明与现有技术相比，其有益效果如下：

1.本发明为方舱结构，便于运输、安放；

2.本发明可以通过agv小车从运输车上自动搬运到指定的地点，方便快捷；

3.本发明中的蛇形机械臂可实现六自由度的运动，保证灯光能够满足各个方向的照射要求；

4.本发明中的蛇形机械臂是由多个相同的模块组成，每个模块可实现一个自由度的运动，在使用中，可根据实际要求选择合适的模块数量进行重构，以适应各种复杂环境；

5.本发明中的机械臂末端安装有灯具安装架，可根据实际需要选择合适的灯具数量及灯具类型，最大程度的满足各种复杂场景的使用需求。

附图说明

图1为本发明整体组成示意图。

图2为本发明中蛇形机械臂的结构示意图。

图3为蛇形机械臂中单一模块的结构示意图。

图4为本发明中电动推杆的结构示意图。

其中，1：agv小车、2：电动推杆、3：箱体、4：盖板、5：导套、6：减速齿轮组、7：第一电机、8：推杆、9：齿条、10：滑动导轨、11：第三齿轮、12：底座、13：液压升降装置、14：第一模块、15：模块壳体、16：第二电机、17：主动锥齿轮、18：从动锥齿轮、19：六棱柱、20：第二模块、21：第三模块、22：第四模块、23：灯具安装架、24：灯具、25：第三电机、26：第四电机。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同吋存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至4所示，本实施例提供一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台，该灯光平台包括方舱、蛇形机械臂和灯具，所述方舱由箱体3和设于箱体底部的电动推杆2组成，箱体顶部设有可翻转展开的盖板4，所述蛇形机械臂底部设置有滑动导轨10，滑动导轨10固定在箱体3内底面上，滑动导轨10上架设有底座12，底座12可沿滑动导轨10左右移动，底座12上设置有液压升降装置13，液压升降装置13底部连接有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三电机25连接，以此传递动力使蛇形机械臂实现水平方向的旋转运动；所述蛇形机械臂由若干模块连接组成，所述液压升降装置13与第一模块14相连，第一模块14包括模块壳体15、第二电机16、主动锥齿轮17、从动锥齿轮18、六棱柱19，其中第二电机16安装在模块壳体15上，第二电机16上安装有主动锥齿轮17，主动锥齿轮17与从动锥齿轮18啮合，从动锥齿轮18安装在六棱柱19上，所述六棱柱19与第二模块20连接，使第二模块20能够相对于第一模块14转动，以同样的方式依次连接第三模块21、第四模块22，第四模块22的末端安装有灯具安装架23，灯具安装架23上放置有灯具24。

本实施例中所述蛇形机械臂的底座上设有第四电机26和第三齿轮11，滑动导轨10上设有与第三齿轮相配合的齿条9，底座12可通过第四电机26、第三齿轮11、齿条9传递动力而在滑动导轨10上左右移动。

本实施例中所述电动推杆2由导套5以及设于导套5内的推杆8组成，导套底部设有减速齿轮组6、第一电机7和丝杆组，第一电机7经齿轮减速后，带动一对丝杆螺母，利用电动机正反转完成推杆8动作。

本实施例中所述箱体内设有压缩气缸，气缸的伸缩杆与盖板相连，空气压缩机将压缩空气通过管道传递给气缸，气缸的伸缩杆向外伸出推动盖板4，使盖板4翻折，从而使盖板4自动打开。

本实施例中的各个电机均可单独控制，通过预先设定好的程序，可使得本灯光平台实现所需要的运动。

本实施例中的机械臂组成为模块化结构，可根据需要选择合适的模块数量自行组装，维修更换方便。

本实施例灯光平台以agv小车作为运送载体。

工作过程：

首先电动推杆2启动，将箱体3顶起，当agv小车1行驶到箱体3下方后，电动推杆2收起，使箱体3落在agv小车1上，agv小车1将箱体3运送至指定位置放下；之后盖板4通过气缸作动自动翻转展开，底座12可通过第四电机26、第三齿轮11、齿条9传递动力在滑动导轨10上左右移动，实现本实施例的第一个自由度的移动；液压升降装置13可通过第三电机25、第二齿轮、第一齿轮传递动力进行旋转，实现本实施例的第二个自由度的运动，同时液压升降装置13可以实现升降，调节灯具高度；第二模块20与六棱柱19安装在一起，第二电机16接收到信号后开始旋转，将动力通过主动锥齿轮17、从动锥齿轮18、六棱柱19传递给第二模块，实现本实施例的第三个自由度的运动；依次类推，第三模块21、第四模块22、灯具安装架23依次完成本实施例的第四、五、六的自由度的运动。

本说明书中未作详细描述的内容，属于本专业技术人员公知的现有技术。

以上所述仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。