视觉微点焊机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种视觉微点焊机器人，包括机头、载物板、运动平台和点焊头，点焊头与机头连接，载物板通过运动平台驱动，还包括自动修磨点焊头系统，所述自动修磨点焊头系统包括修磨片和开关传感器，修磨片设置在所述载物板上，开关传感器设置在所述机头上；开关传感器的通断，与点焊头是否与修磨片接触相关。基于视觉微点焊机器人设置自动修磨点焊头系统，提高了设备利用率，降低了设备成本；自动修磨点焊头系统解决了视觉微点焊机器人无法自动修磨的难题，提高了点焊头的寿命，从而降低了使用成本，修磨效果良好。
【专利说明】视觉微点焊机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种视觉微点焊机器人。
【背景技术】
[0002]目前的视觉微点焊机器人上的点焊头都是依赖人工手动修磨的，并没有实现完全的智能化，也没有办法规范化多长时间或者焊接多少个焊点后修磨一次点焊头。甚至有的工厂干脆就不修磨点焊头，这就造成点焊头的使用寿命普遍很低的现象，很大程度上增加了成本。这一直困扰着电子行业的厂商。
实用新型内容
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:为了现有技术中无法自动修磨点焊头的不足，本实用新型提供一种视觉微点焊机器人，带有自动修磨点焊头系统，解决了视觉微点焊机器人无法自动修磨的难题，修磨效果良好。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种视觉微点焊机器人，包括机头、载物板、运动平台和点焊头，所述点焊头与所述机头连接，所述载物板通过运动平台驱动，还包括自动修磨点焊头系统，所述自动修磨点焊头系统包括修磨片和开关传感器，所述修磨片设置在所述载物板上，所述开关传感器设置在所述机头上；所述开关传感器的通断，与所述点焊头是否与所述修磨片接触相关。
[0005]具体的，一种实施方式为，所述机头包括焊头夹、导柱、固定夹和中轴，所述点焊头固定在焊头夹上，所述焊头夹连接在导柱上，所述导柱和中轴通过所述固定夹连接，固定夹与中轴弹性连接，固定夹与导柱固定连接；开关传感器固定在中轴上，所述开关传感器为带有弹簧片的机械式开关传感器，所述固定夹上固定有一压块，所述开关传感器的弹簧片的自由端与所述压块相对设置；所述开关传感器的通断，与传感器上的弹簧片与压块的接触关系相关。开关传感器的通断状态，与其弹簧片和压块之间的位置关系、接触关系存在四种不同的组合情况。
[0006]开关传感器上的弹簧片和压块之间存在两种位置关系:所述开关传感器的弹簧片的自由端设置在所述压块的下端，或者所述开关传感器的弹簧片的自由端设置在所述压块的上端。
[0007]开关传感器的通断状态，与开关传感器上的弹簧片与压块的接触关系可以是以下两种情况:
[0008]a、当点焊头与修磨片未接触时，所述传感器上的弹簧片与压块一直处于接触状态，开关传感器为常开状态；点焊头与修磨片接触后，传感器上的弹簧片与压块分离，开关传感器闭合。
[0009]b、当点焊头与修磨片未接触时，所述传感器上的弹簧片与压块一直处于分离状态，开关传感器为常开状态；点焊头与修磨片接触后，传感器上的弹簧片与压块接触，开关传感器闭合。
[0010]本实用新型优选以下两种情况:
[0011]所述开关传感器的弹簧片的自由端设置在所述压块的下端，当点焊头与修磨片未接触时，所述开关传感器上的弹簧片与压块处于接触状态，开关传感器为常开状态；点焊头与修磨片接触后，开关传感器上的弹簧片与压块分离，开关传感器闭合。
[0012]或者，所述开关传感器的弹簧片的自由端设置在所述压块的上端，当点焊头与修磨片未接触时，所述开关传感器上的弹簧片与压块一直处于分离状态，开关传感器为常开状态；点焊头与修磨片接触后，开关传感器上的弹簧片与压块接触，开关传感器闭合。
[0013]所述修磨片与所述载物板平行或大致平行设置。此时，修磨片的刀刃垂直于点焊头，有利于修磨的进行。
[0014]为了不影响载物板的正常使用，所述修磨片设置在所述载物板的一侧边缘。
[0015]还包括控制开关和控制电路，所述控制开关控制修磨的开启和关闭，所述控制电路控制所述运动平台的运动。
[0016]本实用新型的有益效果是，基于视觉微点焊机器人设置自动修磨点焊头系统，提高了设备利用率，降低了设备成本；自动修磨点焊头系统解决了视觉微点焊机器人无法自动修磨的难题，提高了点焊头的寿命，从而降低了使用成本，修磨效果良好。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0018]图1是机头和开关传感器关系的结构图。
[0019]图2是开关传感器闭合状态结构图。
[0020]图3是开关传感器断开状态结构图。
[0021]图4是视觉微点焊机器人的自动修磨系统部分的俯视图。
[0022]图5是视觉微点焊机器人的自动修磨系统部分的正视图。
[0023]图6是视觉微点焊机器人的自动修磨系统部分的右视图。
[0024]图7是视觉微点焊机器人的自动修磨系统部分的立体图。
[0025]其中:1、修磨片，2、点焊头，3、运动平台，4、机头，5、载物板，6、开关传感器，7、焊头夹，8、导柱,9、固定夹，10、弹黃片，11、压块，12、中轴。
【具体实施方式】
[0026]现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0027]如图1?7所示，本实用新型的一种视觉微点焊机器人，包括机头4、载物板5、运动平台3、点焊头2和自动修磨点焊头系统，所述点焊头2与所述机头4连接，所述载物板5通过运动平台3驱动，本实施例中的运动平台3为XY轴运动平台；自动修磨点焊头系统包括修磨片I和开关传感器6，所述修磨片I设置在所述载物板5的一侧边缘，且修磨片I与载物板5平行设置。机头4包括焊头夹7、导柱8、固定夹9和中轴12，所述点焊头2固定在焊头夹7上，所述焊头夹7连接在导柱8上，所述导柱8和中轴12通过所述固定夹9连接，其中，固定夹9与中轴12弹性连接，固定夹9与导柱8、焊头夹7和点焊头2固定连接。所述开关传感器6为微动开关传感器，固定在中轴12上；所述开关传感器6为带有弹簧片10的机械式开关传感器。所述固定夹9上固定有一压块11，所述开关传感器6的弹簧片10的自由端与所述压块11相对设置，且开关传感器6的弹簧片10的自由端设置在所述压块11的下端。开关传感器6的弹簧片10的自由端设置在压块11的下端，当点焊头2与修磨片I未接触时，开关传感器6上的弹簧片10与压块11 一直处于接触状态，开关传感器6为常开状态；点焊头2与修磨片I接触后，开关传感器6上的弹簧片10与压块11分尚，开关传感器6闭合。
[0028]还包括控制开关和控制电路，所述控制开关控制修磨的开启和关闭，所述控制电路控制所述运动平台3的运动，所述控制开关为金属键盘5。
[0029]本实用新型的视觉微点焊机器人的自动修磨点焊头的方法是:
[0030](I)当金属键盘5有按键按下时，与金属键盘5相连的控制电路能检测到相应电平的变化，然后去读被按下按键的键值。金属键盘5的键值对应了相应的功能，例如可以设定通过金属键盘5手动开启和关闭自动修磨点焊头的功能，或者设定用户可以通过金属键盘5自行设定运行多少个焊点后自动修磨点焊头。
[0031](2)动作实现的过程:
[0032]①XY轴运动平台3运动，使修磨片I移动到点焊头2的下方；
[0033]②控制电路控制各个轴步进电机的脉冲数，从而控制各个轴的运动，使点焊头2自动下降。
[0034]当点焊头2接触修磨片I时，由于修磨片I的阻力，点焊头2被迫停止下降。此时，由于固定夹9与点焊头2刚性连接，固定夹9也停止向下运动，而中轴12与固定夹9是弹性连接，因此，中轴12还会向下运动一小段距离，使得中轴12与固定夹9发生相对位移，微动开关传感器6的弹簧片10与压块11分离，开关传感器6闭合。为了防止点焊头2压修磨片I过紧，损坏点焊头2，开关传感器6闭合后，中轴12还会向上抬起一段距离，例如O?2mm ο
[0035]直到修磨结束后，控制电路会有一个完成信号使中轴12带动点焊头2向上移动。在修磨的过程中微动开关传感器6的弹簧片10与压块11 一直维持断开状态。在点焊过程中焊接一次通断一次。
[0036]③点焊头2在修磨片I上按照预定的轨迹开始修磨，轨迹可以是多种图形，如线段、长方形、三角形等图形，点焊头2在修磨片I上运行一次或者多次，修磨完后自动复位；
[0037]④为了避免只在修磨片I的一个地方修磨，可以设定下次的修磨轨迹相对本次轨迹平移Imm, —共多次,如此循环。
[0038]以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【权利要求】
1.一种视觉微点焊机器人，包括机头(4)、载物板(5)、运动平台(3)和点焊头(2)，所述点焊头(2)与所述机头(4)连接，所述载物板(5)通过运动平台(3)驱动，其特征在于:还包括自动修磨点焊头系统，所述自动修磨点焊头系统包括修磨片(I)和开关传感器(6)，所述修磨片(I)设置在所述载物板(5)上，所述开关传感器(6)设置在所述机头(4)上；所述开关传感器(6)的通断，与所述点焊头(2)是否与所述修磨片(I)接触相关。
2.如权利要求1所述的视觉微点焊机器人，其特征在于:所述机头(4)包括焊头夹(7)、导柱(8)、固定夹(9)和中轴(12)，所述点焊头(2)固定在焊头夹(7)上，所述焊头夹(7)连接在导柱⑶上，所述导柱⑶和中轴(12)通过所述固定夹(9)连接，固定夹(9)与中轴(12)弹性连接，固定夹(9)与导柱(8)固定连接；开关传感器(6)固定在中轴(12)上，所述开关传感器(6)为带有弹簧片(10)的机械式开关传感器，所述固定夹(9)上固定有一压块(11)，所述开关传感器(6)的弹簧片(10)的自由端与所述压块(11)相对设置；所述开关传感器(6)的通断，与开关传感器(6)上的弹簧片(10)与压块(11)的接触关系相关。
3.如权利要求2所述的视觉微点焊机器人，其特征在于:所述开关传感器(6)的弹簧片(10)的自由端设置在所述压块(11)的下端，当点焊头(2)与修磨片⑴未接触时，所述开关传感器(6)上的弹簧片(10)与压块(11)处于接触状态，开关传感器(6)为常开状态；点焊头⑵与修磨片⑴接触后，开关传感器(6)上的弹簧片(10)与压块(11)分离，开关传感器(6)闭合。
4.如权利要求2所述的视觉微点焊机器人，其特征在于:所述开关传感器(6)的弹簧片(10)的自由端设置在所述压块(11)的下端，当点焊头(2)与修磨片⑴未接触时，所述开关传感器(6)上的弹簧片(10)与压块(11)处于分离状态，开关传感器(6)为常开状态；点焊头⑵与修磨片⑴接触后，开关传感器(6)上的弹簧片(10)与压块(11)接触，开关传感器(6)闭合。
5.如权利要求1所述的视觉微点焊机器人，其特征在于:所述修磨片(I)与所述载物板(5)平行或大致平行设置。
6.如权利要求1所述的视觉微点焊机器人，其特征在于:所述修磨片(I)设置在所述载物板(5)的一侧边缘。
7.如权利要求1所述的视觉微点焊机器人，其特征在于:还包括控制开关和控制电路，所述控制开关控制修磨的开启和关闭，所述控制电路控制所述运动平台(3)的运动。
【文档编号】B23K37/00GK203918280SQ201420364556
【公开日】2014年11月5日 申请日期:2014年7月2日 优先权日:2014年7月2日
【发明者】曲东升, 张博文, 刘雨顺, 李长峰, 许国华, 胡峻辉 申请人:常州铭赛机器人科技有限公司