本实用新型涉及一种管件处理设备技术领域，尤其涉及一种全自动机器人胀管装置。
背景技术：
在进行换热器、冷却器等换热设备的生产制造时，换热器壳体、冷却器管板与铜管安装固定好后，需要对铜管的端部进行胀接，以保证铜管与冷却器管板连接的牢固性，防止铜管在冷却器管板上脱落下来。传统的胀管作业方法是人工通过双手抱紧胀管枪进行胀管作业，这种操作方式需要多人配合工作，且操作难度大，如果换热器管板较大时，管板上的铜管较多，很容易产生漏胀现象，从而造成换热器工作不稳定，因此影响了产品的质量和管热效果。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作简单、使用方便的全自动机器人胀管装置。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：全自动机器人胀管装置，包括至少两个配合使用的胀管支架，各所述胀管支架的顶端分别安装有与管件接触的管件驱动装置，所述胀管支架的一侧设有底座，所述底座上固定安装有胀管控制器，所述底座上还安装有与所述胀管控制器信号连接的六轴机器人，所述六轴机器人端部安装有膨胀驱动装置，所述膨胀驱动装置传动连接有胀管枪，所述胀管枪与所述胀管支架上的管件接触。
作为优选的技术方案，所述胀管支架包括平行设置的两个支撑滑轨，两所述支撑滑轨之间活动安装有支撑滑座，所述支撑滑座上安装有滑座驱动装置，所述支撑滑座顶端固定安装有支撑立架，所述管件驱动装置设于所述支撑立架的上端。
作为优选的技术方案，所述滑座驱动装置包括固定安装在所述支撑滑座上的滑座电机，两所述支撑滑座与所述支撑滑轨之间分别对应设有行走滚轮，所述行走滚轮传动连接至所述滑座电机。
作为优选的技术方案，所述管件驱动装置包括安装在所述支撑立架上的驱动底座，所述驱动底座上设有限位凹口，所述限位凹口两侧的所述驱动底座上分别转动安装有驱动滚轮，其中一所述驱动滚轮传送连接有滚轮电机，所述滚轮电机信号连接至所述胀管控制器。
作为优选的技术方案，所述胀管控制器包括控制器壳体，所述控制器壳体内封装有单片机，所述控制器壳体表面布置有控制开关。
作为优选的技术方案，所述六轴机器人包括与所述底座连接的机座，所述机座上依次安装有至少两节万向调节臂，位于端头的一所述万向调节臂上安装有视觉寻位装置，所述视觉寻位装置信号连接至所述胀管控制器。
作为对上述技术方案的改进，所述膨胀驱动装置包括固定安装于端部的所述万向调节臂上的胀管电机，所述胀管电机的动力输出轴固定连接至所述胀管枪。
由于采用了上述技术方案，全自动机器人胀管装置，包括至少两个配合使用的胀管支架，各所述胀管支架的顶端分别安装有与管件接触的管件驱动装置，所述胀管支架的一侧设有底座，所述底座上固定安装有胀管控制器，所述底座上还安装有与所述胀管控制器信号连接的六轴机器人，所述六轴机器人端部安装有膨胀驱动装置，所述膨胀驱动装置传动连接有胀管枪，所述胀管枪与所述胀管支架上的管件接触；本实用新型的有益效果是：胀管控制器可以控制六轴机器人利用胀管枪对管件进行自动胀管，管件驱动装置可以调整管件的胀管位置，使六轴机器人能够对管件进行全面胀管，利用该设备能够解放大量的劳动力，同时胀管均匀、效率高，有助于减少企业投资。
附图说明
以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图2是本实用新型实施例的侧视图；
图3是本实用新型实施例的立体图；
图中：1-换热器管壳；2-底座；3-胀管控制器；31-控制器壳体；32-控制开关；4-六轴机器人；41-机座；42-万向调节臂；43-视觉寻位装置；5-胀管枪；6-支撑滑轨；7-支撑滑座；8-支撑立架；9-滑座电机；10-驱动滚轮；11-驱动底座；12-限位凹口；13-滚轮电机；14-胀管电机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
如图1、图2和图3所示，全自动机器人胀管装置，包括至少两个配合使用的胀管支架，各所述胀管支架的顶端分别安装有与管件接触的管件驱动装置，本实施例的所述管件设置为换热器管壳1，在换热器管壳1的端部固定安装有管板，管板上均布有换热铜管，本实施例的目的在于对贯穿管板的换热铜管端部进行胀管，使换热铜管与管板之间连接牢固，防止换热铜管脱落。所述胀管支架的一侧设有底座2，所述底座2上固定安装有胀管控制器3，所述底座2上还安装有与所述胀管控制器3信号连接的六轴机器人4，所述六轴机器人4端部安装有膨胀驱动装置，所述膨胀驱动装置传动连接有胀管枪5，所述胀管枪5与所述胀管支架上的管件接触。
本实施例的所述胀管支架包括平行设置的两个支撑滑轨6，两所述支撑滑轨6之间活动安装有支撑滑座7，所述支撑滑座7上安装有滑座驱动装置，所述支撑滑座7顶端固定安装有支撑立架8，所述管件驱动装置设于所述支撑立架8的上端。所述滑座驱动装置包括固定安装在所述支撑滑座7上的滑座电机9，两所述支撑滑座7与所述支撑滑轨6之间分别对应设有行走滚轮，所述行走滚轮传动连接至所述滑座电机9。通过启动所述滑座电机9，可以带动所述行走滚轮转动，从而使所述支撑滑座7可以沿着所述支撑滑轨6来回移动，以根据管件的长度来调整相邻所述管件驱动装置之间的距离，以保证对管件进行牢固支撑。
所述管件驱动装置包括安装在所述支撑立架8上的驱动底座11，所述驱动底座11上设有限位凹口12，所述限位凹口12两侧的所述驱动底座11上分别转动安装有驱动滚轮10，其中一所述驱动滚轮10传送连接有滚轮电机13，所述滚轮电机13信号连接至所述胀管控制器3，通过所述胀管控制器3可以设置所述滚轮电机13的运行间隔时间，从而启动所述滚轮电机13工作，使所述驱动滚轮10带动所述换热器管壳1进行间歇式转动，以调整胀管位置。
所述胀管控制器3包括控制器壳体31，所述控制器壳体31内封装有单片机，所述控制器壳体31表面布置有控制开关32。本实施例是通过向所述单片机内进行写入程序，来控制整个胀管工作的进行，其中控制程序为本技术领域内普通技术人员所熟知的内容，且不是实用新型保护的客体，在此不再详细说明。
所述六轴机器人4包括与所述底座2连接的机座41，所述机座41上依次安装有至少两节万向调节臂42，位于端头的一所述万向调节臂42上安装有视觉寻位装置43，所述视觉寻位装置43信号连接至所述胀管控制器3。所述膨胀驱动装置包括固定安装于端部的所述万向调节臂42上的胀管电机14，所述胀管电机14的动力输出轴固定连接至所述胀管枪5。通过所述胀管控制器3和所述视觉寻位装置43的配合，可以控制所述万向调节臂42的位置，从而间接控制所述胀管枪5的位置，所述六轴机器人4的具体结构以及相应的所述视觉寻位装置43的结构均为本技术领域内普通技术人员所熟知的内容。
本实施例的工作过程为：
1、先根据换热器管壳的长度，通过控制所述滑座电机来调整相邻两所述支撑滑座之间的距离，从而确定合适的位置。
2、将换热器管壳放到好的所述驱动底座上，管件驱动装置根据换热器管壳直径大小自动调节所述驱动底座的摆角，还可以通过控制所述滑座电机驱动所述行走滚轮使换热器管壳转动，变换角度，将换热器管壳调整到合适位置。
3、所述六轴机器人面向所述换热器管壳的端面站立，所述六轴机器人固定在所述底座上，开始胀管之前，所述六轴机器人通过所述视觉寻位装置对当前工件的端面进行扫描，扫描后的数据反馈给所述胀管控制器，然后所述胀管控制器通过分析扫描的数据修正原始设定的加工轨迹，调整所述胀管枪与所述铜管的相对位置，然后驱动所述胀管电机带动所述胀管枪进行胀管；胀管完成后，所述胀管电机将信号传递给所述六轴机器人，将所述胀管枪退回原位，再通过所述视觉寻位装置对当前工件的端面进行扫描，扫描后的数据反馈给所述胀管控制器，然后所述胀管控制器通过分析扫描的数据修正原始设定的加工轨迹，继续进行胀管，直至完成所有铜管的胀管。
4、胀管完成后，将换热器管壳运送走，换下一个换热器管壳继续进行胀管，在进行胀管前需要将换热器管壳的参数信息录入所述胀管控制器内，胀管全程无人工参与，实现全自动胀管。
本实施例具有以下几方面的优点：
1、以全自动实现对管板面铜管的胀接，达到无人化参与，节约劳动力。
2、可以很简单、快速、精准地进行胀管，节约了工作时间，提高了生产效率，保证了产品质量。
3、使用本装置进行胀管工作，解除了人工胀管时存在的不安全因素，避免了生产事故的发生。
本实用新型的胀管控制器可以控制六轴机器人利用胀管枪对管件进行自动胀管，管件驱动装置可以调整管件的胀管位置，使六轴机器人能够对管件进行全面胀管，利用该设备能够解放大量的劳动力，同时胀管均匀、效率高，有助于减少企业投资。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。