本发明涉及自动化机械装置领域，尤其涉及一种用于自动拆卸计算机主机的主机前盖拆卸装置以及主机前盖拆卸方法。
背景技术：
随着计算机技术越来越成熟，网络覆盖率越来越广，计算机的需求量日益增加，为供应逐渐增长的计算机需求量，计算机的生产效率也需要进一步提升。
计算机的主机包括前盖与侧盖，所述前盖与所述侧盖压合连接形成具有收容空间的一体结构，所述前盖与所述侧盖的连接处具有缝隙，在计算机的组装过程中需拆除主机的前盖，方能在所述主机中装配其他零部件，相关技术中拆除前盖为人工拆除，这种拆除模式的生产效率低且生产成本高，已满足不了市场的需求。
相关技术中的人工拆除所述前盖的生产方法需要大量的劳动力，从而大大的增加了生产成本，降低了企业的竞争力。
因此，实有必要提供一种新的主机前盖拆卸装置和主机前盖拆卸方法以解决上述问题。
技术实现要素：
本发明解决的技术问题是提供一种拆卸更灵活且损坏率低的主机前盖拆卸装置和主机前盖拆卸方法。
为解决上述技术问题，本发明提供一种主机前盖拆卸装置，包括用于承载主机的加工板、用于拆卸所述主机的前盖的六轴机械手、用于承载所述加工板并使其沿传送方向移动的上层线体、与所述上层线体间隔设置且用于承载所述前盖并使其沿传送方向移动的下层线体、夹设于所述上层线体与所述下层线体之间的两条直线导轨、设置于所述上层线体与所述直线导轨之间且用于将所述加工板固定于所述上层线体的上方的上层顶升机构、设置于两条直线导轨之间且用于接收由所述六轴机械手拆卸下的所述前盖的下层顶升机构、沿所述直线导轨移动用于将所述前盖从所述下层顶升机构移动至所述下层线体的水平移载以及用于固定支撑所述上层线体、所述下层线体、所述直线导轨以及所述上层顶升机构的主体支架；所述六轴机械手上安装有拆卸吸盘、撬动部件以及用于驱动所述撬动部件将所述前盖从所述主机撬出的气缸，所述上层顶升机构包括上层顶升板和设置于所述上层顶升板的靠近所述加工板一侧的定位销，所述加工板的靠近所述上层顶升板的一侧设有与所述定位销匹配的定位孔，所述水平移载的靠近所述下层线体的一端安装有移载吸盘，所述六轴机械手包括依次转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述拆卸吸盘、所述撬动部件以及所述气缸连接于所述第六机械臂。
优选的，主机前盖拆卸装置还包括固定于所述六轴机械手的安装板，所述气缸与所述撬动部件固定于所述安装板的同一侧，所述拆卸吸盘固定于所述安装板的另一侧。
优选的，所述拆卸吸盘通过支撑架安装于所述安装板，所述支撑架的一端固定于所述安装板，所述拆卸吸盘活动连接于所述支撑架的另一端。
优选的，所述拆卸吸盘包括四个，四个所述拆卸吸盘对称分布于所述支撑架的相对两侧。
优选的，所述撬动部件包括固定于所安装板与所述气缸的一端的支撑杆以及同时固定于所述支撑杆与所述气缸的另一端的撬钩，所述气缸驱动所述撬钩插入所述主机与所述前盖连接处的缝隙内并驱动所述撬钩旋转使所述前盖脱离所述主机的固定。
优选的，所述上层线体还设置有用于检测所述加工板的位置信息的感应开关，所述感应开关设置于所述上层线体的靠近所述六轴机械手的一侧且固定于所述主体支架。
优选的，所述直线导轨包括与所述水平移载固定连接的皮带以及用于驱动所述水平移载沿所述直线导轨移动的伺服电机。
优选的，所述上层线体包括两条相互间隔且平行设置的传送带以及用于驱动两条所述传送带移动的上层减速电机，所述加工板架设于两条所述传送带之上并跟随所述传送带移动，所述下层线体包括传送平面和用于驱动所述传送平面移动的下层减速电机，所述前盖承载于所述传送平面上，所述上层减速电机与所述下层减速电机均固定于所述主体支架。
优选的，所述上层顶升机构还包括用于阻挡所述加工板沿所传送带的传送方向移动的阻挡气缸，所述阻挡气缸升降连接于所述主体支架。
本发明还提供一种主机前盖拆卸方法，其特征在于：提供如上所述的主机前盖拆卸装置，所述主机前盖拆卸装置的具体工作步骤为：
步骤一，承载有所述主机的所述加工板跟随所述上层线体移动到已预先上升的所述阻挡气缸处，所述阻挡气缸阻挡所述加工板沿所述传送带方向移动，所述感应开关检测到所述加工板；
步骤二，所述上层顶升机构驱动所述上层顶升板上升，使所述定位销插入位于所述加工板上的所述定位孔，使所述加工板悬置于所述上层线体的上方。
步骤三，所述六轴机械手驱动所述拆卸吸盘和所述撬动部件工作，拆卸并吸取所述主机的所述前盖；
步骤四，所述下层顶升机构驱动所述下层顶升板上升，所述拆卸吸盘松开将所述前盖放置于所述下层顶升板上；
步骤五，所述下层顶升机构驱动所述下层顶升板下降，使所述下层顶升板下降至低于所述水平移载的位置；
步骤六，所述伺服电机驱动所述水平移载沿所述直线导轨移动至所述下层顶升板的上方，所述移载吸盘吸取所述前盖；
步骤七，所述伺服电机驱动吸附有所述前盖的所述水平移载移动至所述下层线体的上方；
步骤八，所述移载吸盘松开将所述前盖放置于所述传送平面上；
步骤九，所述下层减速电机驱动承载有所述前盖的所述传送平面沿传送方向移动。
与相关技术相比较，本发明提供的主机前盖拆卸装置和主机前盖拆卸方法中，采用六轴机械手，所述六轴机械手可沿六个轴向转动，因而运动灵活，使固定于所述六轴机械手的所述拆卸吸盘与撬动部件能够更加灵活地拆除主机的前盖，从而大大降低了所述主机的损坏率；同时，所述主机前盖拆卸装置和所述主机前盖拆卸方法无须人工介入，即可自动化拆除所述主机的所述前盖，从而降低了生产成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1为本发明主机前盖拆卸装置的结构示意图；
图2为本发明主机前盖拆卸装置中六轴机械手的结构示意图；
图3为本发明主机前盖拆卸装置中安装板、拆卸吸盘与撬动部件的结构示意图；
图4为本发明主机前盖拆卸装置中上层线体、上层顶升机构以及下层线体的结构示意图；
图5为本发明主机前盖拆卸装置中直线导轨与水平移载的结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，为本发明主机前盖拆卸装置的结构示意图。本发明提供一种主机前盖拆卸装置100，用于拆卸包括前盖101和侧盖102且由所述前盖101与所述侧盖102共同围成收容空间(未标号)的主机10，所述主机前盖拆卸装置100包括用于承载所述主机10的加工板1、用于拆卸所述前盖101的六轴机械手2、用于承载所述加工板1并使其沿x轴方向移动的上层线体3、与所述上层线体3间隔设置且用于承载所述前盖101并使其沿x轴方向移动的下层线体4、夹设于所述上层线体3与所述下层线体4之间且沿y轴方向延伸的两条直线导轨5、设置于所述上层线体3与所述直线导轨5之间且用于将所述加工板1固定并悬置于所述上层线体3的上方的上层顶升机构6、设置于两条直线导轨5之间且用于接收由所述六轴机械手2拆卸下的所述前盖101的下层顶升机构7、可沿所述直线导轨5移动且用于将所述前盖101从所述下层顶升机构7移动至所述下层线体4的水平移载8以及用于固定支撑所述上层线体3、所述下层线体4、所述直线导轨5、所述上层顶升机构6的主体支架9以及用于控制所述主机前盖拆卸装置100运作的控制系统(未图示)。
请结合参阅图2，为本发明主机前盖拆卸装置中六轴机械手的结构示意图；所述六轴机械手2包括依次转动连接的第一机械臂201、第二机械臂202、第三机械臂203、第四机械臂204、第五机械臂205以及第六机械臂206。
本实施方式中，所述第一机械臂201沿z轴方向转动。。
本实施方式中，所述x轴、所述y轴以及所述z轴两两垂直，在具体实施方式中，所述x轴、所述y轴以及所述z轴也可以是其他方向。
请结合参阅图3，为本发明主机前盖拆卸装置中安装板、拆卸吸盘与撬动部件的结构示意图。所述六轴机械手2的所述第六机械臂216的自由端设有安装板21、固定于所述安装板21的一侧的撬动部件22以及固定于所述安装板21的另一侧的拆卸吸盘23。所述撬动部件22包括垂直连接于所述安装板21的支撑杆221、铰接于所述支撑杆221的气缸222以及同时连接于所述支撑杆221与所述气缸222的撬钩223。所述气缸222驱动所述撬钩223插入所述前盖101与所述侧盖102的连接处的缝隙内，并使所述撬钩223撬动，从而撬出固定于所述主机10的所述前盖101，然后由所述拆卸吸盘23吸取拆卸下的所述前盖101进行搬运。具体的，所述支撑杆221与所述安装板21之间通过直角连接块224连接，所述直角连接块224的一条直角边与所述支撑杆221固定连接，所述直角连接块224的另一条直角边与所述安装板21固定连接，该结构连接可靠。
所述六轴机械手2可驱动所述拆卸吸盘23与所述撬动部件22沿六个方向移动，从而拆卸灵活。
本实施方式中，所述撬动部件22包括三个，所述拆卸吸盘23包括四个；三个所述撬动部件22的所述支撑杆221相互间隔设置且连接于所述安装板21；四个所述拆卸吸盘23通过支撑架24固定于所述安装板21，所述支撑架24的一端固定于所述安装板21，四个所述拆卸吸盘23对称分布于所述支撑架24另一端的相对两侧，所述拆卸吸盘23可相对于所述支撑架24旋转，以便于更牢固的吸取所述前盖101。当然，所述拆卸吸盘23与所述撬动部件22还可以是其他数量。
请结合参阅图4，为本发明主机前盖拆卸装置中上层线体、上层顶升机构以及下层线体的结构示意图。所述上层线体3包括两条相互平行且间隔设置的传送带31以及用于驱动两条所述传送带31进行传送的减速电机32，所述加工板1架设于两条所述传送带31之上，并跟随所述传送带31沿x轴方向移动，所述上层线体3还设置有用于检测所述加工板1的位置信息并将该位置信息传递至所述控制系统(未图示)的感应开关33，所述感应开关33设置于所述上层线体3的靠近所述六轴机械手2的一侧且固定于所述主体支架9。
所述传送带31远离所述上层顶升机构6的外侧还设有挡板34，所述挡板34的长侧边沿z轴方向延伸而突出于所述传送带31，所述挡板34固定于所述主体支架9，所述挡板34对所述传送带31与架设于两条所述传送带31之上的所述加工板1起到限位作用，提升所述主机前盖拆卸装置100的精确度。
请结合参阅图5，为本发明主机前盖拆卸装置中直线导轨与水平移载的结构示意图。所述下层线体4包括用于承载所述前盖101的传送平面41和用于驱动所述传送平面41沿其传送方向移动的下层减速电机42。
本实施方式中，所述下层线体4的传送方向为沿x轴方向，当然，所述上层线体3与所述下层线体4的传送方向相同，有利于后期将所述主机10的所述前盖101与所述后盖102装配成一个整体。
所述直线导轨5沿y轴方向延伸，所述直线导轨5包括与所述直线导轨5平行的皮带51和驱动连接于所述皮带51的伺服电机52，所述水平移载8固定于所述皮带51，所述伺服电机52驱动所述皮带51转动，从而驱动所述水平移载8沿所述直线导轨5的延伸方向移动。
所述上层顶升机构6包括上层顶升板61和设置于所述上层顶升板61的靠近所述加工板1一侧的定位销62，所述加工板1的靠近所述上层顶升板6的一侧设有与所述定位销62匹配的定位孔(未图示)，所述上层顶升机构6驱动所述上层顶升板61上升，便可将所述加工板1悬置于所述传送带31上方，并通过所述定位销62插入所述定位孔(未图示)而固定所述加工板1的位置，便于所述六轴机械手2对承载于所述加工板1上的所述主机10进行拆卸。
本实施方式中，所述上层顶升机构6为顶升气缸，当然，所述上层顶升机构6也可以是电动顶升机构。
本实施方式中，所述定位销62与所述定位孔(未图示)均包括两个，两个所述定位销62沿所述传送带31的延伸方向相互间隔且对称的分布于所述上层顶升板61，两个所述定位孔(未图示)的位置分别与所述定位销62的位置匹配。具体实施方式中，所述定位销62与所述定位孔(未图示)还可以包括两个以上。
所述上层顶升机构6还包括阻挡气缸63，所述阻挡气缸63固定于所述主体支架9，且设置于所述加工板1的沿所述传送带31的传送方向的一侧，本实施方式中，所述阻挡气缸63设置于所述加工板1的沿x轴延伸方向的一侧，用于阻挡所述加工板1沿所述传送带31移动。
所述下层顶升机构7包括下层顶升板71，所述下层顶升机构7可驱动所述下层顶升板71进行上升与下降，所述下层顶升板71上升后可以承接所述六轴机械手2上的所述前盖101，所述下层顶升板71下降后可以将所述前盖101转移至所述水平移载8。所述下层顶升机构7设置于两层所述直线导轨5之间且靠近所述六轴机械手2的一端。
本实施方式中，所述下层顶升机构7为顶升气缸，当然，所述下层顶升机构7也可以是电动顶升机构。
所述水平移载8包括移载驱动83、由所述移载驱动所驱动的移载吸盘81和固定连接于所述移载驱动83与所述皮带51之间的支撑横梁82，所述支撑横梁82的两端分别活动连接于两个所述直线导轨5，所述移载驱动83的靠近所述下层线体4的一端安装有移载吸盘81。所述移载驱动83固定于所述支撑横梁82的中央。本实施方式中，所述移载吸盘81包括四个对称分布与所述移载驱动83的一端的所述移载吸盘81。所述伺服电机52驱动所述皮带51转动，从而可以驱动固定于所述皮带51的所述支撑横梁82移动，由于所述支撑横梁82的两端分别活动连接于两条所述直线导轨5，所以，所述移载吸盘81跟随所述支撑横梁82与所述移载驱动83沿所述直线导轨5做来回移动。
使用所述主机前盖拆卸装置100的主机前盖拆卸方法包括以下步骤：
步骤一，承载有所述主机10的所述加工板1跟随所述上层线体3移动到已预先上升的所述阻挡气缸63处，所述阻挡气缸63阻挡所述加工板1沿所述传送带31的传送方向移动，所述感应开关33感测到所述加工板1跟随所述上层线体3移动到达预定位置；
本步骤中，所述感应开关33将该到达预定位置的信息传递至所述控制系统(未图示)；
步骤二，所述上层顶升机构6驱动所述上层顶升板61上升，使所述定位销62插入位于所述加工板1上的所述定位孔(未图示)，使所述加工板1悬置于所述上层线体3的上方；
步骤三，所述六轴机械手2驱动所述拆卸吸盘23和所述撬动部件22工作，拆卸并吸取所述主机10的所述前盖101；
本步骤中，所述气缸222驱动所述撬钩222插入所述前盖101与所述侧盖102连接处的缝隙内，并使所述撬钩222转动，从而撬出所述主机10的所述前盖101，所述拆卸吸盘23吸取所述前盖101并使其跟随所述六轴机械手2移动至所述下层顶升机构7的上方；
步骤四，所述下层顶升机构7驱动所述下层顶升板71上升，所述拆卸吸盘23松开将所述前盖101放置于所述下层顶升板71上；
步骤五，所述下层顶升机构7驱动所述下层顶升板71下降，使所述下层顶升板71下降至低于所述水平移载8的位置；
步骤六，所述伺服电机52驱动所述水平移载8沿所述直线导轨5移动至所述下层顶升板71的上方，所述移载吸盘81吸取所述前盖101；
步骤七，所述伺服电机52驱动吸附有所述前盖101的所述水平移载8移动至所述下层线体4的上方；
步骤八，所述移载吸盘81松开将所述前盖101放置于所述传送平面41上；
步骤九，所述下层减速电机42驱动承载有所述前盖101的所述传送平面41沿传送方向移动。
上述一系列动作均由外部控制系统(未图示)进行控制。
与相关技术相比较，本发明提供的主机前盖拆卸装置和主机前盖拆卸方法中，采用六轴机械手，所述六轴机械手可沿六个轴向转动，因而运动灵活，使固定于所述六轴机械手的所述拆卸吸盘与撬动部件能够更加灵活地拆除主机的前盖，从而大大降低了所述主机的损坏率；同时，所述主机前盖拆卸装置和所述主机前盖拆卸方法无须人工介入，即可自动化拆除所述主机的所述前盖，从而降低了生产成本。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。