主机侧盖拆卸装置及其拆卸方法与流程

本发明涉及自动化机械装置领域，尤其涉及一种用于自动拆卸计算机主机的主机侧盖拆卸装置及其拆卸方法。

背景技术：

随着计算机技术越来越成熟，网络覆盖率越来越广，计算机的需求量日益增加，为供应逐渐增长的计算机需求量，计算机的生产效率也需要进一步提升。

计算机的主机包括前盖与侧盖，所述前盖与所述侧盖压合连接形成具有收容空间的一体结构，所述前盖与所述侧盖的连接处具有缝隙，在计算机的组装过程中需拆除主机的侧盖，方能在所述主机中装配其他零部件，相关技术中拆除侧盖为人工拆除，这种拆除模式的生产效率低且生产成本高，已满足不了市场的需求。

相关技术中的人工拆除所述侧盖的生产模式需要大量的劳动力，从而大大的增加了生产成本，降低了企业的竞争力。

因此，实有必要提供一种新的主机侧盖拆卸装置以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是克服上述技术问题，提供一种拆卸更灵活且损坏率低的主机侧盖拆卸装置。

本发明技术方案如下：

一种主机侧盖拆卸装置，用于拆卸主机的侧盖并将侧盖集中放置运输，其包括第一框架、分别安装于所述第一框架上端和下端的第一线体机构和第二线体机构、位于所述第一框架下方且一端与所述第一框架连接另一端向远离所述第一框架方向延伸的第二框架、用于拆卸所述主机侧盖的拆卸机构、沿所述第二框架的长度方向安装于所述第二框架远离所述第一框架一端的转接机构、能够沿所述第二框架的长度方向往复运动的移载机构，所述转接机构包括安装于所述第二框架的转接顶升部件及固设于所述转接顶升部件上的转接顶升板，其中，

所述第一线体机构用于固定待拆卸的主机，所述拆卸机构用于将所述主机的侧盖拆卸并放置于所述转接顶升板，所述转接顶升部件下降后，所述移载机构沿所述第二框架的长度方向运动至所述转接顶升板上方吸取所述侧盖并转移至所述第二线体机构。

优选的，所述第一线体机构包括固定于所述第一框架的顶端的两条第一皮带线、设于两条所述第一皮带线两侧面的两条皮带线装护板、安装于两条所述皮带线装护板靠近所述第二线体机构一侧且连接两条所述皮带线装护板的两条支撑架、安装于两条所述支撑架的线体顶升部件、安装于所述线体顶升部件的线体顶升板、安装于所述皮带线装护板远离所述拆卸装置一侧的主机定位部件、沿所述第一皮带线运输方向依次设置且与所述第一框架顶端固定连接的阻挡气缸以及第一减速电机，所述第一减速电机用于驱动所述第一皮带线工作。

优选的，所述皮带线装护板包括设于两条所述第一皮带线相对外侧的两条第一装护板以及设于两条所述第一皮带线相对内侧的两条第二装护板，所述第一装护板的顶端高于所述第一皮带线，所述第二装护板的顶端低于所述第一皮带线，且所述第二装护板底端向所述第一装护板弯折延伸，并抵接于所述第一装护板。

优选的，所述第一线体机构还包括固定于所述第二装护板靠近所述顶升板一侧的感应开关，所述感应开关的数量为两个且设置于同一条所述第二装护板，两个所述感应开关之间的距离等于所述线体顶升板的长度。

优选的，所述拆卸机构包括六轴机械手、与所述六轴机械手固定连接的拆螺丝部件以及与所述拆螺丝部件固定连接的第一抓取部件，所述六轴机械手包括依次铰接的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴以及第六轴，所述第一轴、所述第四轴以及所述第六轴沿第一方向转动，所诉第二轴和所述第三轴沿第二方向转动，所述第五轴沿第三方向转动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两垂直。

优选的，所述拆螺丝部件包括矩形的基本块、安装于所述基本块中部的圆形连接块、安装于所述基本块一侧的螺丝批，所述第一抓取部件安装于所述基本块远离所述螺丝批一侧，且所述第一抓取部件设于所述基本块靠近所述螺丝批的螺丝刀一端。

优选的，所述第一抓取部件包括第一搬运支架以及多个安装于所述第一搬运支架的第一吸盘，且多个所述第一吸盘关于所述螺丝批的延长线对称设置。

优选的，所述移载机构包括固定于所述第二框架两较长侧边顶端的两条导轨、固定于所述第二框架一较短侧边顶端的伺服电机、与所述伺服电机配套设置且固定于一条所述导轨两端的两个同步转轴、安装于两个所述同步转轴的同步带以及安装于所述导轨且能随所述同步带在所述导轨往复运动的第二抓取部件，所述第二抓取部件包括垂直安装于两条所述导轨的支撑板、安装于所述支撑板中部的第二搬运支架以及多个安装于所述第二搬运支架上的第二吸盘。

优选的，所述第二线体机构包括与所述第一皮带线相对设置的第二皮带线以及固定于所述第一框架且靠近所述第二皮带线设置的第二减速电机。

一种主机侧盖拆卸方法：提供如上所述的主机侧盖拆卸装置，所述主机侧盖拆卸装置的具体工作步骤为：

步骤一，承载有主机的加工板沿所述第一皮带线移动到已预先上升的所述阻挡气缸处，所述阻挡气缸阻挡所述加工板继续移动，所述感应开关检测到所述加工板；

步骤二，所述线体顶升部件上升，所述线体顶升部件推动所述线体顶升板上升，使所述线体顶升板与所述加工板抵接接触，并顶起所述加工板，同时所述主机定位部件伸出并抵接于主机，配合加工板限制主机在水平方向的移动；

步骤三，所述六轴机械手驱动所述拆螺丝部件工作，拆卸并吸取主机的侧盖，并将侧盖搬运至所述转接顶升板的正上方；

步骤四，所述转接顶升部件驱动所述转接顶升板上升，所述第一吸盘松开将所述侧盖放置于所述转接顶升板上；

步骤五，所述转接顶升部件驱动所述转接顶升板下降，使所述转接顶升板下降至低于所述第二吸盘的平面；

步骤六，所述伺服电机驱动所述第二抓取部件沿所述导轨移动至所述转接顶升板的上方，所述第二吸盘吸取侧盖；

步骤七，所述伺服电机驱动吸附有侧盖的所述第二抓取部件移动至所述第二线体机构的上方；

步骤八，所述第二吸盘松开将侧盖放置于所述第二皮带线上；

步骤九，所述第二减速电机驱动承载有侧盖的所述第二皮带线沿传送方向移动。

与相关技术相比较，本发明提供的主机侧盖拆卸装置中，采用六轴机械手，所述六轴机械手可沿六个轴向转动，因而运动灵活，使固定于所述六轴机械手的所述拆卸装置能够更加灵活地拆除主机的侧盖，从而大大降低了主机的损坏率；同时，所述主机侧盖拆卸装置无须人工介入，即可自动化拆除主机的所述侧盖，从而降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明提供的主机侧盖拆卸装置的结构示意图；

图2为图1所示的主机侧盖拆卸装置的第一线体机构、第二线体机构以及第一框架的组合爆炸示意图；

图3为图1所示的主机侧盖拆卸装置的第二框架、转接机构以及移载机构的组合结构示意图；

图4为图1所示的主机侧盖拆卸装置的拆卸机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供了一种主机侧盖拆卸装置100，用于拆卸电脑主机的侧盖(图未示)，电脑主机放置于加工板101上，随所述加工板101进入不同的工位实现各部分的加工。

所述主机侧盖拆卸装置100包括第一框架1、安装于的所述第一框架1上端的第一线体机构2、位于所述第一框架1下方的第二框架3、设置于所述第二框架3上方的拆卸机构4、安装于所述第二框架3的转接机构5、同样安装于所述第二框架3且沿所述第二框架3的长度方向往复运动的移载机构6以及安装于所述第一框架1下端的第二线体机构7。所述拆卸机构4位于所述第一框架1的左侧。需要说明的是，上文所述的左为图1所示的“左”。

请结合参阅图2，所述第一线体机构2安装于所述第一框架1的上端。

承载有电脑主机的加工板101运送至预定位置后，所述第一线体机构2将其固定，方便所述拆卸机构4拆除电脑主机的侧盖。所述第一线体机构2包括固定于所述第一框架1的顶端且沿X轴方向设置的两条第一皮带线21、设于两条所述第一皮带线21两侧面的两条皮带线装护板22、安装于两条所述皮带线装护板22靠近所述第二线体机构7一侧且两端分别与两条所述皮带线装护板22连接的两条支撑架23、安装于两条所述支撑架23的线体顶升部件24、安装于所述线体顶升部件24的线体顶升板25、安装于所述皮带线装护板22远离所述拆卸机构4一侧的主机定位部件26、沿所述第一皮带线21运输方向依次设置且固设于所述第一框架1顶端的阻挡气缸27、用于驱动所述第一皮带线21工作的第一减速电机28以及用于感应所述加工板101的感应开关29。

所述皮带线装护板22包括设于两条所述第一皮带线21相对外侧的两条第一装护板221以及设于两条所述第一皮带线21相对内侧的两条第二装护板222。

具体的，所述第一装护板221的顶端高于所述第一皮带线21，用于防止所述加工板101因脱离所述第一皮带线21而滑出。

具体的，所述第二装护板222的顶端低于所述第一皮带线21，且所述第二装护板222底端向所述第一装护板221弯折延伸，并抵接于所述第一装护板221。

本实施方式中，所述线体顶升部件24为顶升气缸，当然，所述线体顶升部件24也可以是电动顶升机构。

所述线体顶升部件24设有四个导向模组，四个导向模组与所述线体顶升板25的四个角对应设置。

具体的，在本实施方式中，所述线体顶升部件24的四个导向模组采用导轴导套的方式，当所述加工板101到位后，所述线体顶升部件24向上运动带动所述线体顶升板25与所述加工板101抵接接触，同时所述主机定位部件26开始工作，配合所述加工板101限制主机在水平方向的移动，起到固定主机的作用。

所述阻挡气缸27先于所述线体顶升部件24升起，用于阻挡所述加工板101在X轴方向的移动。也就是说，所述加工板101沿所述第一线体机构2前进但未到达预定加工位置时，所述阻挡气缸27已提前沿Z轴方向升起，阻挡所述加工板101的移动，然后所述线体顶升部件24顶起所述线体顶升板25，使所述线体顶升板25抵接于所述加工板101，配合所述拆卸机构4对主机的侧板进行拆卸。

所述感应开关29用于感测所述加工板101的位置，因此凡是起到感测所述加工板101位置的类似结构，均在本发明的保护范围之内。

在本实施方式中，所述感应开关29固定于所述第二装护板222靠近所述线体顶升板25的一侧。优选的，所述感应开关29的数量为两个且设置于同一条所述第二装护板222。更优的，两个所述感应开关29之间的距离等于所述线体顶升板25在X轴方向的长度。

设置两个所述感应开关29同时工作，并控制所述感应开关29之间的距离，使得只有在所述加工板101完全运行至所述线体顶升板25上方时，所述线体顶升部件24才开始带动所述线体顶升板25工作。

请结合参阅图3，所述第二框架3用于安装所述转接机构5和所述移载机构6。所述第二框架3的右半部分位于所述第一框架1的下方，左半部分位于所述第一框架1外，所述移载机构6安装于所述第二框架3的上端。

所述第二框架3包括与水平面平行设置的矩形框体31、固定于所述矩形框体31一较短侧边两端的两条第一支撑柱32、与两条所述第一支撑柱32平行且固定于所述矩形框体31两较长侧边中部的两条第二支撑柱33以及安装于所述矩形框体31的气缸支架34。所述第二支撑柱33和所述第一框架1连接，所述气缸支架34设于所述第二框架3的左半部分。需要说明的是，上文中的“上下左右”分别指的为图3的“上下左右”。

请结合参阅图4，所述拆卸机构4用于拆卸电脑主机的侧盖，并将拆卸下来的侧盖由所述第一线体机构2搬运到所述转接机构5，最终通过所述转接机构5和所述移载机构6搬运到所述第二线体机构7。

所述拆卸机构4包括六轴机械手41、与所述六轴机械手41固定连接的拆螺丝部件42以及与所述拆螺丝部件固定连接的第一抓取部件43。

所述六轴机械手41包括依次铰接的可沿Z轴方向转动的第一轴411、第四轴414以及第六轴416、可沿Y轴方向转动的第二轴412和第三轴413以及可沿X轴方向转动的第五轴415，所述第一轴411、所述第二轴412、所述第三轴413、所述第四轴414、所述第五轴415以及所述第六轴416的转轴方向为静止状态下的转轴方向，在具体工作过程中，所述第一轴411、所述第二轴412、所述第三轴413、所述第四轴414、所述第五轴415以及所述第六轴416的转轴方向将发生改变。

本实施方式中，所述X轴、所述Y轴以及所述Z轴两两垂直，在具体实施方式中，所述X轴、所述Y轴以及所述Z轴也可以是其他方向。

所述拆螺丝部件42包括矩形的基本块421、安装于所述基本块421中部的圆形连接块422以及安装于所述基本块421一侧的螺丝批423。

所述连接块422用于与所述六轴机械手41固定连接，且所述连接块422能配合所述第六轴416沿Z轴转动，从而实现所述拆螺丝部件42方向的改变。

具体的，所述第一抓取部件43安装于所述基本块421远离所述螺丝批423的一侧，且所述第一抓取部件43设于所述基本块靠近所述螺丝批423的螺丝刀一端。

所述第一抓取部件43包括第一搬运支架431以及多个安装于所述第一搬运支架431的第一吸盘432，且多个所述第一吸盘432关于所述螺丝批423的延长线对称设置。

请再次结合参阅图3，所述转接机构5用于暂时存放由所述拆卸机构4拆卸下来的侧板，并将侧板转接至所述移载机构6。所述转接机构5包括安装于所述气缸支架34的转接顶升部件51以及安装于所述转接顶升部件51的转接顶升板52。

具体的，在本实施方式中，所述转接顶升部件51为顶升气缸，当然，所述转接顶升部件51也可以由其他电动顶升设备代替。

具体的，所述转接顶升部件51的工作原理与所述线体顶升部件24相同，用于驱动所述转接顶升板57的上升和下降，承接由所述第一线体机构2拆卸下来的侧盖。

所述移载机构6能够沿所述矩形框体31的长度方向往复运动，用于将侧盖由所述转接机构5转移至所述第二线体机构7。

在本实施方式中，所述移载机构6包括固定于所述矩形框体31两较长侧边顶端的两条导轨61、固定于所述矩形框体31一较短侧边顶端的伺服电机62、与所述伺服电机62配套设置且固定于一条所述导轨61两端的两个同步转轴63、安装于两个所述同步转轴63的同步带64以及安装于所述导轨61且能随所述同步带64在所述导轨61往复运动的第二抓取部件65。

所述第二抓取部件65包括垂直安装于两条所述导轨61的支撑板651、安装于所述支撑板651中部的第二搬运支架652以及多个安装于所述第二搬运支架652上的第二吸盘653。

具体的，所述第二吸盘653的数量至少为3个，且多个所述第二吸盘653相互之间的位置形成稳定结构，如三角形、矩形等。在本实施方式中，所述第二吸盘653的数量为4个，且均匀分布在所述第二搬运支架652的四个角上。

请再次结合参阅图2，所述第二线体机构7用于承载和运输被拆卸后的电脑主机的侧盖。所述第二线体机构7包括与所述第一皮带线21间隔设置的第二皮带线71以及固定于所述第一框架1且靠近所述第二皮带线71设置的第二减速电机72。所述第二减速电机72驱动所述第二皮带线71沿X轴方向运输侧盖。

所述主机侧盖拆卸装置100的具体工作步骤为：

步骤一，承载有主机(图未示)的所述加工板101沿所述第一皮带线21移动到已预先上升的所述阻挡气缸27处，所述阻挡气缸27阻挡所述加工板101继续移动，所述感应开关29检测到所述加工板101；

步骤二，所述线体顶升部件24上升，所述线体顶升部件24推动所述线体顶升板25上升，使所述线体顶升板25抵接于所述加工板101，并顶起所述加工板101，同时所述主机定位部件26伸出并抵接于主机，配合所述加工板101限制主机在水平方向的移动；

步骤三，所述六轴机械手41驱动所述拆螺丝部件42工作，拆卸并吸取主机的侧盖，并将侧盖搬运至所述转接顶升板52的正上方；

步骤四，所述转接顶升部件51驱动所述转接顶升板52上升，所述第一吸盘432松开将所述侧盖放置于所述转接顶升板52上；

步骤五，所述转接顶升部件51驱动所述转接顶升板52下降，使所述转接顶升板52下降至低于所述第二吸盘653的位置；

步骤六，所述伺服电机62驱动所述第二抓取部件65沿所述导轨61移动至所述转接顶升板52的上方，所述第二吸盘653吸取侧盖；

步骤七，所述伺服电机62驱动吸附有侧盖的所述第二抓取部件65移动至所述第二线体机构7的上方；

步骤八，所述第二吸盘653松开将侧盖放置于所述第二皮带线71上；

步骤九，所述第二减速电机72驱动承载有侧盖的所述第二皮带线71沿传送方向移动。

上述一系列动作均由外部控制系统(未图示)进行控制。

与相关技术相比较，本发明提供的主机侧盖拆卸装置100中，采用六轴机械手41，所述六轴机械手41可沿六个轴向转动，因而运动灵活，使固定于所述六轴机械手41的所述拆卸机构4能够更加灵活地拆除主机的侧盖，从而大大降低了主机的损坏率；同时，所述主机侧盖拆卸装置100无须人工介入，即可自动化拆除主机的侧盖，从而降低了生产成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。