一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构的制作方法

本发明涉及机械手移料领域，具体涉及一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构。

背景技术：

工厂的自动作、无人化作业是行业的发展趋势，在需要对工件进行翻转作业时需要利用到翻转机，现有的翻转机往往不能适应所有的冲压线的冲压流水线的速度，此时翻转机便成为了生产流水线中的一个瓶颈点，大大影响了整体效率的提升。

技术实现要素：

本发明要解决的问题在于提供一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构，机械手改装成本低，可以同时带动两处的冲压件进行位置转移，提高正反两面冲压的工艺效率。

为解决上述问题，本发明提供一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构，为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构，包括：机械手，具备由固定式手臂、可拆卸式手臂组成的双手臂，固定式手臂、可拆卸式手臂同轴设置并向相反的方向延伸，机械手设置在两个冲床之间，固定式手臂、可拆卸式手臂；翻料机构，与机械手设置在同样两个冲床之间，翻料机构具备沿垂直于两个冲床连线方向布置的翻转架和二次定位平台。

采用上述技术方案的有益效果是：提高了作业效率，机械手的一次运作最多可以带动两处的冲压件进行位置转移，缩减了机械手无用动作的次数。可以由原有只具备固定式手臂的机械手的改装而来，设备成本低，拆装便捷。可有效满足冲压工艺中冲压件需要正反两面冲压的要求。双手臂同时操作，无延迟、无堆叠，充分利用现场空间，动作连续。

作为本发明的进一步改进，可拆卸式手臂具备底轴与套筒，底轴穿过套筒并固定，底轴与机械手固定一体，底轴与套筒上具备供销钉插入的销钉孔。

采用上述技术方案的有益效果是：销钉固定，结构可靠，销钉能对底轴与套筒之间的轴线平移自由度、周向转动自由度具备很好的限位固定作用。

作为本发明的更进一步改进，底轴与套筒分别具备若干个销钉孔，销钉孔沿可拆卸式手臂自身轴线方向等间距排布。

采用上述技术方案的有益效果是：可拆卸式手臂长度可调，以适应不同的工况。

作为本发明的又进一步改进，固定式手臂、可拆卸式手臂上具备真空吸盘。

采用上述技术方案的有益效果是：真空吸盘用来吸附、释放冲压件，吸附、释放的动作快捷，对冲压件也不存在损伤。

作为本发明的又进一步改进，翻料机构具备翻转轴，翻转轴连接有伺服电机。

采用上述技术方案的有益效果是：翻转轴是实现翻料机构翻转的关键构件，伺服电机可以控制转矩与转速，翻转效果精准可控，使得翻料机构的翻转效率适应整个流水线的效率。

作为本发明的又进一步改进，翻转轴连接有相互垂直布置的直杆，直杆之间利用扣件可拆卸固定。

采用上述技术方案的有益效果是：翻转架的组合自由，通过直杆与扣件可以搭建不同尺寸要求的翻转架，以适应不同尺寸的冲压件。

作为本发明的又进一步改进，二次定位平台上具备呈矩形阵列布置的若干个调节柱，调节柱与二次定位平台螺纹固定。

采用上述技术方案的有益效果是：螺纹一方面将调节柱固定在二次定位平台上，一方面众多的调节柱可以通过螺纹微调自身的高度，呈现不同的高度，以适应衬托底面不是均一平面的冲压件，将底面不平的冲压件依然水平承托。

作为本发明的又进一步改进，二次定位平台具备指向翻转架方向的导轨。

采用上述技术方案的有益效果是：导轨可以使得二次定位平台与翻转架之间的距离可调，提高设备的适用广度。

作为本发明的又进一步改进，二次定位平台具备升降气缸。

采用上述技术方案的有益效果是：二次定位平台的高度可调，以适应不同高度的冲压件物料，便于与机械手作业配合，保证周转效率。

作为本发明的又进一步改进，翻转架与二次定位平台中心间距为第一中心距，固定式手臂与可拆卸式手臂中心间距为第二中心距，第一中心距与第二中心距的长度相等。

采用上述技术方案的有益效果是：第一中心距与第二中心距的长度相等使得固定式手臂、可拆卸式手臂可以同时吸附、释放翻转架和二次定位平台上的冲压件，一次运作同时转移两个冲压件，效率高，也确保固定式手臂、可拆卸式手臂可以精准拿取冲压件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种实施方式的俯视图；

图2是本发明一种实施方式的主视图；

图3是本发明一种实施方式的机械手的主视图；

图4是本发明一种实施方式的机械手的左视图；

图5是本发明一种实施方式的机械手的俯视图；

图6是本发明一种实施方式的机械手的立体图；

图7是本发明一种实施方式的A处局部放大图；

图8是本发明一种实施方式的翻料机构的俯视图；

图9是本发明一种实施方式的翻料机构的主视图；

图10是本发明一种实施方式的翻料机构的立体图。

1-冲床；2-机械手；3-固定式手臂；4-翻料机构；5-翻转架；6-二次定位平台；7-可拆卸式手臂；8-底轴；9-销钉孔；10-套筒；11-倒角；12-翻转轴；13-调节柱；14-直杆；15-扣件；16-导轨；17-真空吸盘；P1-第一中心距；P2-第二中心距；

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：

为了达到本发明的目的，一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构，包括：机械手2，具备由固定式手臂3、可拆卸式手臂7组成的双手臂，固定式手臂3、可拆卸式手臂7同轴设置并向相反的方向延伸，机械手2设置在两个冲床1之间，固定式手臂3、可拆卸式手臂7连接有旋转轴；翻料机构4，与机械手2设置在同样两个冲床1之间，翻料机构4具备沿垂直于两个冲床1连线方向布置的翻转架5和二次定位平台6。

采用上述技术方案的有益效果是：提高了作业效率，机械手的一次运作最多可以带动两处的冲压件进行位置转移，缩减了机械手无用动作的次数。可以由原有只具备固定式手臂的机械手的改装而来，设备成本低，拆装便捷。可有效满足冲压工艺中冲压件需要正反两面冲压的要求。双手臂同时操作，无延迟、无堆叠，充分利用现场空间，动作连续。

在本发明的另一些实施方式中，可拆卸式手臂7具备底轴8与套筒10，底轴8穿过套筒10并固定，底轴8与机械手2固定一体，底轴8与套筒10上具备供销钉插入的销钉孔9。、

如图7所示，底轴8端部具备倒角11，便于底轴8插入套筒10中。

采用上述技术方案的有益效果是：销钉固定，结构可靠，销钉能对底轴与套筒之间的轴线平移自由度、周向转动自由度具备很好的限位固定作用。

在本发明的另一些实施方式中，底轴8与套筒10分别具备若干个销钉孔9，销钉孔9沿可拆卸式手臂7自身轴线方向等间距排布。

采用上述技术方案的有益效果是：可拆卸式手臂长度可调，以适应不同的工况。

在本发明的另一些实施方式中，固定式手臂3、可拆卸式手臂7上具备真空吸盘17。

真空吸盘17位于固定式手臂3、可拆卸式手臂7的顶端。

采用上述技术方案的有益效果是：真空吸盘用来吸附、释放冲压件，吸附、释放的动作快捷，对冲压件也不存在损伤。

在本发明的另一些实施方式中，翻料机构4具备翻转轴12，翻转轴12连接有伺服电机。

翻转轴12的自身轴线垂直于翻料机构4与机械手2的连线方向。

采用上述技术方案的有益效果是：翻转轴是实现翻料机构翻转的关键构件，伺服电机可以控制转矩与转速，翻转效果精准可控，使得翻料机构的翻转效率适应整个流水线的效率。

在本发明的另一些实施方式中，如图10所示，翻转轴12连接有相互垂直布置的直杆14，直杆14之间利用扣件15可拆卸固定。

采用上述技术方案的有益效果是：翻转架的组合自由，通过直杆与扣件可以搭建不同尺寸要求的翻转架，以适应不同尺寸的冲压件。

在本发明的另一些实施方式中，二次定位平台6上具备呈矩形阵列布置的若干个调节柱13，调节柱13与二次定位平台6螺纹固定。

二次定位平台6四周还具备挡边，以防止冲压件滑落。

采用上述技术方案的有益效果是：螺纹一方面将调节柱固定在二次定位平台上，一方面众多的调节柱可以通过螺纹微调自身的高度，呈现不同的高度，以适应衬托底面不是均一平面的冲压件，将底面不平的冲压件依然水平承托。

在本发明的另一些实施方式中，二次定位平台6具备指向翻转架5方向的导轨16。

二次定位平台6可以沿导轨16滑动调节空间所在位置。

采用上述技术方案的有益效果是：导轨可以使得二次定位平台与翻转架之间的距离可调，提高设备的适用广度。

在本发明的另一些实施方式中，二次定位平台6具备升降气缸。升降气缸沿竖直方向布置。

采用上述技术方案的有益效果是：二次定位平台的高度可调，以适应不同高度的冲压件物料，便于与机械手作业配合，保证周转效率。

在本发明的另一些实施方式中，翻转架5与二次定位平台6中心间距为第一中心距P1，固定式手臂3与可拆卸式手臂7中心间距为第二中心距P2，第一中心距P1与第二中心距P2的长度相等。

采用上述技术方案的有益效果是：第一中心距与第二中心距的长度相等使得固定式手臂、可拆卸式手臂可以同时吸附、释放翻转架和二次定位平台上的冲压件，一次运作同时转移两个冲压件，效率高，也确保固定式手臂、可拆卸式手臂可以精准拿取冲压件。

两个冲床1分别对冲压件的两面进行冲压，两个冲床1间需要翻转时，将翻料机构4置于机械手2前端，调整翻料机构4使其与机械手2双手臂行程范围内。机械手2由固定式手臂3从上工序冲床1内抓取冲压件，顺时针旋转90°，假设二次定位平台6上事先已有翻转完毕的冲压件，机械手2将上工序冲压件放于翻转架5上，同时，另一侧手臂将二次定位平台6上的冲压件抓起，手臂逆时针转动90°后水平送入下一工序冲床1的模内，往复以上动作。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。