专利名称：一种具有停歇功能的机械抓手的制作方法
技术领域：
一种具有停歇功能的机械抓手
技术领域：
本实用新型涉及机械制造技术领域，具体地说，是在零件制造生产冲压流水线上 代替人工进行送料操作的一种机械抓手。
背景技术：
目前，在机械零件制造中自动化的程度已越来越高，但是，在某些生产流水线上还 会有人工操作的现象，例如，在汽车刹车盘支撑板的生产过程中就还有这种现象由工人将 支撑板条料用手送入冲床内进行冲压，周而复始，此类简单重复的劳动是很容易令人疲劳 的，而且有一定的危险性。机械手的运用就目前的技术来看已不属于很复杂的事，应用在各种生产线上的机 械手已经非常多。利用机械手可减轻劳动强度、提高工作效率、降低生产成本。从汽车刹车 盘支撑板生产过程中的冲压件工艺来看，它还是适合使用机械抓手来工作的。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种具有停歇功能的机械抓手，使汽车刹车盘支撑板 生产过程中的冲压件工艺由机械抓手来操作，以减轻工人的劳动强度，提高工作效率，降低 操作中的危险。为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是一种具有停歇功能的机械抓手，含有支架、步进电机和曲柄连杆机构，支架为一条 状结构，在条状结构的两端和下端设有支架固定端，其特征是，支架一端下方的背面安装有 步进电机，步进电机的转动轴与第一基座连接，在第一基座上连接有主动杆，主动杆的另一 端与连杆连接，连杆的顶端有孔与传动杆的一端连接，其下有孔与摇杆的上端连接，摇杆的 下端通过第一基座侧上方的第二基座与支架连接；传动杆为一根长杆，其另一端通过转板 和下手指与滑块连接，滑块嵌装在滑座内，滑座设置在支架另一端的上端；滑块上设有上手 指和下手指，在下手指的端部和中间设有两个通孔，端部通孔是下手指通过销钉与转板的 连接处，中间通孔是下手指通过销钉与滑块的连接处，在传动杆和转板的推动下，下手指能 产生间歇性抓紧或放松的动作，与上手指一起完成张或合的抓取动作。所述的连杆为三角形旗状结构，其尖角有孔与主动杆连接，顶端有孔与传动杆连 接，另一端有孔与摇杆连接。本实用新型一种具有停歇功能的机械抓手的工作过程为将本实用新型通过支架固定端设置在汽车刹车盘支撑板的生产线上，以步进电机 为动力源，带动机械抓手进行条料的送料。步进电机带动机械抓手的曲柄连杆机构运作的 过程为步进电机通过第一基座带动主动杆旋转，主动杆带动连杆和摇杆将动力传至传动 杆，通过传动杆带动转板和滑块，从而带动上手指和下手指运动，由于杠杆原理的作用上手 指和下手指能够间歇地合起(抓紧)或松开。由于连杆和摇杆产生的扭曲转动，传动杆会呈现间歇性地摇摆运动状态，此时，滑块上的上手指和下手指将处于停顿状态，生产设备上的冲压机正对条料进行冲压；当冲压 结束后，在连杆、传动杆、滑块的共同作用下，上手指和下手指重新合拢，进入下一轮的送料 循环。 简单地说，在曲柄连杆机构的作用下，机械抓手随着冲压节奏将条料送进冲压机， 当条料送到冲压机刃口时自动停顿，手指松开，条料由冲压机加工；冲压结束后，手指重新 合拢，进入下一轮的送料循环。本实用新型的积极效果是(1)为汽车刹车盘支撑板的生产线提供了一种专门的机械抓手；(2)本机械抓手还可用于相类似的机械制造生产线；(3)机械抓手的结构合理，能有效地减轻工人的劳动强度，提高工作效率，降低生 产操作中的危险。
附图1为本实用新型一种具有停歇功能的机械抓手的主视结构示意图；附图2为本实用新型一种具有停歇功能的机械抓手的侧视结构示意图；图中标号分别为1、支架， 2、步进电机，3、第一基座，4、主动杆，5、连杆， 6、摇杆，7、第二基座，8、传动杆，9、转板， 10、下手指， 11、上手指， 12、滑块，13、滑座，14、支架固定端。
具体实施方式
以下结合附图给出本实用新型一种具有停歇功能的机械抓手的具体实施方法。参见附图1。一种具有停歇功能的机械抓手，由支架1、支架固定端14、步进电机2、第一基座3、 第二基座7、滑块12、滑座13、下手指10、上手指11和曲柄连杆机构构成，曲柄连杆机构包 括主动杆4、连杆5、摇杆6、传动杆8和转板9 ；支架1为一金属条状结构，在条状结构的两 端和下端设置支架固定端14 (参见附图2)，机械抓手通过支架固定端14安装在汽车刹车盘 支撑板的生产线上。在支架1左边下端(依照附图1的方位进行描述)的背面安装步进电机2，步进 电机2可采用雷塞电机573S4501。步进电机2的转动轴(经支架1左边下端的通孔)与 第一基座3连接，使步进电机2的动力能通过第一基座3进行传递。在第一基座3连接主 动杆4，将主动杆4的另一端与连杆5连接；可将连杆5设计为一个三角形旗状结构，其尖 角有孔与主动杆4连接，顶端有孔与传动杆8连接，另一端有孔与摇杆6连接，这样，连杆5 在运动中受主动杆4与摇杆6的共同作用所产生的运动轨迹在连杆5的各个连接孔上是不 同的，根据运动仿真的轨迹可以计算出连杆5顶端与传动杆8的连接定位孔的位置。摇杆6 的下端通过第一基座3右侧上方的第二基座7 (依照附图1的方位进行描述)与支架1连 接。传动杆8为一根长杆，其另一端通过转板9和下手指10与滑块12连接。由于曲柄连 杆机构的重要性，主动杆4、连杆5、摇杆6的长度、连杆5上传动杆8的连接定位孔的位置都需要精确计算好再进行加工，尤其是传动杆8在连杆5顶端的连接定位孔，其运动轨迹应 能保证传动杆8在整个运行过程中只进行纵向位移，不出现横向位移的情况。传动杆8的另一端通过转板9和下手指10与滑块12连接，滑块12嵌在滑座13 内，滑座13设置在支架1右边上端(依照附图1的方位进行描述)，在滑块12上设置上手 指11和下手指10，其中，下手指10的端部和中间开有两个通孔，端部通孔是下手指10通过 销钉与转板9的连接处，中间通孔是下手指10通过销钉与滑块12的固定连接处；在传动杆 8和转板9的推动下(近似杠杆原理的作用)，下手指10能产生间歇性的抓紧或放松的动 作，与上手指11 一起完成张或合的抓取动作。上手指11和下手指10由关节和伸出臂组成，是实现抓物体动作的执行机构，可以 有效的抓取条料，完成送进冲压的工序。需要指出的是，本实用新型的实施不限于以上的实施例，凡依照本实用新型的特 征结构所作的等效的变化或修饰，都应视为本实用新型的技术范畴。
权利要求一种具有停歇功能的机械抓手，含有支架、调速电机和曲柄连杆机构，支架为一条状结构，在条状结构的两端和下端设有支架固定端，其特征在于，支架一端下方的背面安装有步进电机，步进电机的转动轴与第一基座连接，在第一基座上连接有主动杆，主动杆的另一端与连杆连接，连杆的顶端有孔与传动杆的一端连接，其下有孔与摇杆的上端连接，摇杆的下端通过第一基座侧上方的第二基座与支架连接；传动杆为一根长杆，其另一端通过转板和下手指与滑块连接，滑块嵌装在滑座内，滑座设置在支架另一端的上端；滑块上设有上手指和下手指，在下手指的端部和中间设有两个通孔，端部通孔是下手指通过销钉与转板的连接处，中间通孔是下手指通过销钉与滑块的连接处，在传动杆和转板的推动下，下手指能产生间歇性抓紧或放松的动作，与上手指一起完成张或合的抓取动作。
2.根据权利要求1所述的一种具有停歇功能的机械抓手，其特征在于，所述的连杆为 三角形旗状结构，其尖角有孔与主动杆连接，顶端有孔与传动杆连接，另一端有孔与摇杆连 接。
专利摘要本实用新型一种具有停歇功能的机械抓手，由支架、步进电机、基座、滑座、上下手指和曲柄连杆机构构成，在支架一端的下方安装电机，电机通过基座与主动杆连接，主动杆与连杆连接，连杆通过顶端的孔与传动杆连接，通过顶端下端的孔与摇杆连接，传动杆的另一端通过转板和下手指与滑块连接，滑块嵌装在滑座内，滑块上设有上手指和下手指，在连杆、摇杆、传动杆和转板的作用下，下手指能产生间歇性抓紧或放松的动作，与上手指一起完成张或合的抓取动作，有停有歇地将条料送进冲压机进行加工，本实用新型的积极效果是为汽车刹车盘支撑板的生产线提供了一种专门的机械抓手，有效地减轻了工人的劳动强度，提高工作效率，降低生产操作中的危险。
文档编号B30B15/00GK201604153SQ200920286348
公开日2010年10月13日 申请日期2009年12月25日 优先权日2009年12月25日
发明者朱燕青, 李圣进, 盛树超, 陈英超 申请人:上海电机学院