立式机械抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械抓手技术领域，尤其是一种立式机械抓手。
【背景技术】
[0002]现代生产和科学技术的发展，对自动化提出越来越高的要求，自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断和操纵控制，实现预期的目标的过程。
[0003]目前生产线上的大型机械零部件的加工与装配基本靠航车运输，人工参与度高，生产效率低且行车在空中运输危险系数高，如图8所示的具有中心通孔的盘形零件结构复杂，很难将其固定住，如要一条完整的自动化生产线实现自动装配，必须要解决如何将这种复杂的零件快速固定，且抓取住的工件的位置不一定正确可能会偏移和倾斜，而工件在自动装配的过程中必须保证其位置的精确性。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是:为了解决如何将具有中心通孔的复杂零件快速固定和保证其位置的精确性，现提供一种自动化生产线上的立式机械抓手。
[0005]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种立式机械抓手，包括横梁、三爪卡盘和钩爪，还包括将工件拨正的归正装置，所述三爪卡盘固定安装在横梁的底面，所述归正装置安装在横梁的底面并位于三爪卡盘的侧方，所述钩爪一端与活动卡爪固定连接。
[0006]为了将零件归正进一步地，所述归正装置包括连接板、两个方形凸起和双杆液压缸，所述连接板一端与所述横梁滑动连接，另一端固定连接所述双杆液压缸，所述方形凸起分别与双杆液压缸的两个伸出端固定连接，所述方形凸起均滑动连接有支架，所述支架底端设有直杆，所述双杆液压缸可以带动支架及其上面的直杆相对靠近或远离，双杆液压缸带动两个直杆收缩将零件归正。
[0007]为了可以调节双杆液压缸在横梁上的位置，进一步地，所述横梁上远离连接板的一端设有调整板，所述调整板上螺纹连接有调节螺钉，所述调节螺钉的顶端与所述连接板转动连接，所述调节螺钉转动时带动所述连接板在横梁上沿直线移动。
[0008]为了方便调节双杆液压缸的位置，进一步地，所述横梁上位于连接板经过的部位设有腰型槽，所述腰型槽内设有紧固螺钉，所述紧固螺钉与所述连接板螺纹连接。
[0009]为了使两个支架上的直杆相对之间的距离调节的更加方便，预期先将两个直杆之间的距离调节到接近归正的距离，进一步地，所述方形凸起与双杆液压缸的伸出端接触的部位设有若干第一螺纹通孔，所述第一螺纹通孔沿轴向等间距分布，所述第一螺纹通孔内设有第一螺钉，所述第一螺钉与双杆液压缸的伸出端螺纹连接。
[0010]另一种关于两个直杆之间的相对距离预先调节的方案，所述方形凸起与支架接触的部位设有若干第二螺纹通孔，所述第二螺纹通孔沿轴向等间距分布，所述第二螺纹通孔内设有第二螺钉，所述第二螺钉与支架螺纹连接。
[0011]为了能抓取一些质量较重的工件，进一步地所述钩爪未与所述三爪卡盘连接的一端的外侧设有凸起，钩爪上的凸起可以钩住工件。
[0012]优选地，所述支架上设有第一导轨，所述方形凸起设有与所述支架的第一导轨相匹配的第一凹槽，所述第一导轨相对第一凹槽滑动。
[0013]优选地，所述第一导轨为T型导轨，所述第一凹槽为T型凹槽。
[0014]本发明的有益效果是:本发明的机械抓手可以应用与自动化生产线改变人工装配的落后局面，具有省时省事，可以准确的将零件定位和归正，极大的提高了企业的生产力。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0016]图1是本发明的示意图；
[0017]图2是图1中A的局部放大图；
[0018]图3是双杆液压杆、方形凸起；
[0019]图4是三爪卡盘与钩爪的安装示意图；
[0020]图5是钩爪二维不意图；
[0021 ] 图6是连接板与横梁安装示意图；
[0022]图7是本发明工作示意图；
[0023]图8是需要抓取的零件示意图。
[0024]图中:1、横梁，1-1、腰型槽，1-2、紧固螺钉，2、三爪卡盘，3、钩爪，3-1、凸起，4、支架，4-1、第一导轨，4-2、直杆，5、方形凸起，5-1、第一螺纹通孔，5-2、第二螺纹通孔，6、双杆液压缸，7、连接板，8、调整板，9、调节螺钉，10、零件，10-1、侧边。
【具体实施方式】
[0025]现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0026]实施例1
[0027]如图1、2、4和5所示，一种立式机械抓手，包括横梁1、三爪卡盘2和三个钩爪3，还包括将工件拨正的归正装置，三爪卡盘2固定安装在横梁I的底面，归正装置安装在横梁I的底面并位于三爪卡盘2的侧方，钩爪3 —端与活动卡爪固定连接，另一端的外侧设有凸起 3-1。
[0028]如图2所示，归正装置包括连接板7、两个方形凸起5和双杆液压缸6，连接板7 —端与横梁I滑动连接，另一端固定连接双杆液压缸6，方形凸起5分别与双杆液压缸6的两个伸出端固定连接，方形凸起5均滑动连接有支架4，支架4底端设有直杆4-2。
[0029]如图2和6所示，横梁I上远离连接板7的一端设有调整板8，调整板8上螺纹连接有调节螺钉9，调节螺钉9的顶端与连接板7转动连接，调节螺钉9转动时带动连接板7在横梁I上沿直线移动，横梁I上位于连接板7经过的部位设有腰型槽1-1，腰型槽1-1内设有紧固螺钉1-2，紧固螺钉1-2与连接板7螺纹连接。
[0030]如图3所示，方形凸起5与双杆液压杆的伸出端接触的部位设有三个第一螺纹通孔5-1，第一螺纹通孔5-1沿轴向等间距分布，第一螺纹通孔5-1内设有第一螺钉，第一螺钉与双杆压杆杆的伸出端螺纹连接。
[0031]如图2所示，方形凸起5与支架4接触的部位设有三个第二螺纹通孔5-2，第二螺纹通孔5-2沿轴向等间距分布，第二螺纹通孔5-2内设有第二螺钉，第二螺钉与支架4螺纹连接，支架4上设有第一导轨4-1，方形凸起5设有与支架4的第一导轨4-1相匹配的第一凹槽，第一导轨4-1相对第一凹槽滑动，第一导轨4-1为T型导轨，第一凹槽为T型凹槽。
[0032]如图8所示的零件10的结构为具有中心通孔的盘形架体，架体上方有两个相互平行侧边1-1o
[0033]将上述的立式机械抓手用于对零件10的抓取；
[0034]有四种调节方式:1)调节双杆液压缸6在横梁I的位置，松开横梁I上腰型槽1-1中的紧固螺钉1-2，旋转调整板8上的调节螺钉9调节双杆液压缸6在横梁I上的位置
[0035]2)控制双杆液压缸6的两个伸出端，实现支架4上直杆4-2相对之间距离的变化；
[0036]3)松开第一螺钉来移动方形凸起5，借此调节直杆4-2之间的距离；
[0037]4)松开第二螺钉来移动支架4，借此调节直杆4-2之间的距离。
[0038]如图7所示，将立式机械抓手固定在相关设备上，预先将两个直杆4-2之间的距离调节到大于零件10的两个侧边10-1之间的距离，然后将三个钩爪3对准零件10的中心通孔，此时控制双杆液压缸6的两个伸出杆收缩，使两个支架4上的直杆4-2分别与零件10的两个侧边10-1贴合，以此来摆正零件10的位置，然后整个立式机械抓手下降使钩爪3的凸起3-1刚好全部位于零件10通孔外，此时控制三爪卡盘2将钩爪3向外扩张.实现机械抓手对零件10的固定。
[0039]以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【主权项】
1.一种立式机械抓手，包括横梁(I)、三爪卡盘(2)和钩爪(3)，其特征在于:还包括将工件拨正的归正装置，所述三爪卡盘(2)固定安装在横梁(I)的底面，所述归正装置安装在横梁(I)的底面并位于三爪卡盘(2)的侧方，所述钩爪(3)与所述三爪卡盘(2)的卡爪固定连接。
2.根据权利要求1所述的立式机械抓手，其特征在于:所述归正装置包括连接板(7)、两个方形凸起(5)和双杆液压缸￠)，所述连接板(7) —端与所述横梁(I)滑动连接，另一端固定连接所述双杆液压缸出)，所述方形凸起(5)分别与双杆液压缸(6)的两个伸出端固定连接，所述方形凸起(5)均滑动连接有支架(4)，所述支架(4)底端设有直杆(4-2)。
3.根据权利要求2所述的立式机械抓手，其特征在于:所述横梁(I)上远离连接板(7)的一端设有调整板(8)，所述调整板(8)上螺纹连接有调节螺钉(9)，所述调节螺钉(9)的顶端与所述连接板(7)转动连接，所述调节螺钉(9)转动时带动所述连接板(7)在横梁(I)上沿直线移动。
4.根据权利要求3所述的立式机械抓手，其特征在于:所述横梁(I)上位于连接板(7)经过的部位设有腰型槽(1-1)，所述腰型槽(1-1)内设有紧固螺钉(1-2)，所述紧固螺钉(1-2)与所述连接板(7)螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的立式机械抓手，其特征在于:所述方形凸起(5)与双杆液压缸(6)的伸出端接触的部位设有若干第一螺纹通孔(5-1)，所述第一螺纹通孔(5-1)沿轴向等间距分布，所述第一螺纹通孔(5-1)内设有第一螺钉，所述第一螺钉与双杆液压缸(6)的伸出端螺纹连接。
6.根据权利要求5所述的立式机械抓手，其特征在于:所述方形凸起(5)与支架(4)接触的部位设有若干第二螺纹通孔(5-2)，所述第二螺纹通孔(5-2)沿轴向等间距分布，所述第二螺纹通孔(5-2)内设有第二螺钉，所述第二螺钉与支架(4)螺纹连接。
7.根据权利要求6所述的立式机械抓手，其特征在于:所述钩爪(3)未与所述三爪卡盘(2)连接的一端的外侧设有凸起(3-1)。
8.根据权利要求7所述的立式机械抓手，其特征在于:所述支架(4)上设有第一导轨(4-1)，所述方形凸起(5)设有与所述支架⑷的第一导轨(4-1)相匹配的第一凹槽，所述第一导轨(4-1)相对第一凹槽滑动。
9.根据权利要求8所述的立式机械抓手，其特征在于:所述第一导轨(4-1)为T型导轨，所述第一凹槽为T型凹槽。
【专利摘要】本发明涉及机械抓手技术领域，尤其是一种立式机械抓手，包括横梁、三爪卡盘和钩爪，还包括将工件拨正的归正装置，三爪卡盘固定安装在横梁的底面，归正装置安装在横梁的底面并位于三爪卡盘的侧方，钩爪一端与三爪卡盘的卡爪固定连接，另一端的外侧设有凸起，归正装置包括连接板、两个方形凸起和双杆液压缸，连接板一端与横梁滑动连接，另一端固定连接双杆液压缸，方形凸起分别与双杆液压缸的两个伸出端固定连接，方形凸起均滑动连接有支架，支架底端设有直杆。本发明的机械抓手可以应用与自动化生产线改变人工装配的落后局面，具有省时省事，可以准确的将零件定位和归正，极大的提高了企业的生产力。
【IPC分类】B23P19-00, B25J9-00
【公开号】CN104608119
【申请号】CN201510083308
【发明人】刘金石, 张有斌, 徐鑫
【申请人】金石机器人常州有限公司
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2015年2月15日