本发明涉及一种N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，属于零件装配和分离设备领域。
背景技术：
现类似于玩具手枪的梅花形上盖配件与九宫格底座装配时，需要每个宫格内单独装配，一件九宫格底座装配次数多并且装配位置各不相同，并且其装配后与外围连接框架的分离较为复杂，目前手枪的梅花形上盖配件与九宫格底座装配的装配和分离均采用人工操作，人工将每个梅花形上盖配件装配到九宫格底座上，然后在通过人工切割完成盖有梅花形上盖的底座与外围连接框架的分离，不仅生产过程繁琐，而且生产工作效率低，人工成本高。
技术实现要素：
本发明的目的在于提出一种N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，该N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备通过机械装置进行装配和分离，生产过程简单，生产效率高，降低工人劳动强度和人工成本。
本发明所述的N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，包括机架，机架上方设有工作台，工作台设有三条直线输送轨道，三条直线输送轨道从工作台头部到尾部并列设置，三条直线输送轨道从工作台一侧到另一侧分别为模块输送带、装备输送轨道和零件输送带；模块输送带和装备输送轨道靠近工作台头部的一端设有连接轨道一，靠近工作台尾部的一端设有连接轨道二，连接轨道一和连接轨道二均与模块输送带和装备输送轨道连通，并且连接轨道一和连接轨道二端部分别设有推送装置一和推送装置二，连接轨道二上方正对装备输送轨道的位置设有冲裁装置；模块输送带和零件输送带的主动辊分别由电机提供动力，电机由控制单元控制；装备输送轨道两侧设有辅助轨，底面设有滑动轨，滑动轨内设有传动条，传动条在滑动轨内滑动，传动条端部连接有往复带动装置，传动条上表面固定均布设有单向卡键；装备输送轨道和零件输送带上方设有若干支撑架，支撑架上固定有N轨迹连续精准啮合工业机械手。
生产过程中，零件输送带的头部配合设有振动盘，振动盘内放置有梅花形上盖配件，振动盘的出口连通零件输送带，梅花形上盖配件从振动盘运动至零件输送带，然后在零件输送带上继续运动；模块输送带上放置有模块板，模块板上表面设有模块槽，模块槽内放置有九宫格底座，带有九宫格底座的模块板由模块输送带输送至连接轨道一，然后经推送装置一推送至装备输送轨道传动条上方，往复带动装置带动传动条运动的过程中，前一个单向卡键将模块板沿辅助轨推送至下一个装配位置，到达此位置后往复带动装置又带动传动条反向复位，等待下一次的推送，在此装配位置由有N轨迹连续精准啮合工业机械手抓取梅花形上盖配件装配在九宫格底座的一个宫格内，下一个单向卡键位置与N轨迹连续精准啮合工业机械手的安装位置相对应，并且N轨迹连续精准啮合工业机械手的安装位置也根据九宫格底座每个不同的宫格位置进行设置，每个N轨迹连续精准啮合工业机械手对应一个宫格；九宫格底座的每一个宫格装配完毕后，模块板被输送至连接轨道二的冲裁装置位置处，经冲裁装置剪裁后，由推送装置二推送至模块输送带，工人将完成装配和分离的部件取出即可。
优选的，所述的N轨迹连续精准啮合工业机械手包括主面板，主面板的上表面固定有n型面板，n型面板的上表面设有n型滑槽，n型滑槽内设有与其配合滑动的滑块一，主面板上表面n型面板下方的中间位置连接摆臂一端，此端摆臂通过连接轴连接电机，电机由控制单元控制，摆臂另一端设有长条通孔，长条通孔的延伸方向与摆臂长度延伸方向相同，滑块一在长条通孔内滑动；滑块一固定连接滑杆顶端，滑杆下部置于连接板一的凹槽内，滑杆在凹槽内上下滑动，连接板一与滑块二固定连接，滑块二沿设置在主面板上表面n型面板和摆臂下方的直线滑轨配合滑动；连接板一底端通过连接板二连接固定抓头，连接板二位于主面板外围；
n型面板包括两块相同的倒L型面板，两块倒L型面板分别通过主面板背面的调节长圆孔处设置的螺钉与主面板固定连接，两块倒L型面板上表面分别设有倒L型滑槽，倒L型滑槽与主面板上表面设置的水平连接滑槽共同组成n型滑槽；
主面板上表面n型滑槽底端两侧均增设有一个光电感应装置，滑块一上表面两端延伸并在端部各增设一个螺母一，光电感应装置连接控制单元。
工作过程中，电机工作带动连接轴转动，连接轴转动带动摆臂摆动，摆臂摆动过程中带动滑块一动作，滑块一在摆臂的带动下同时沿长条通孔和n型滑槽运动，滑块一沿n型滑槽完成一个以连接轴为中心的对称运动，滑块一运动带动与其固定连接的滑杆运动，滑杆一方面在连接板一的凹槽内内上下滑动，另一方面带动连接板一和滑块二沿直线滑轨运动，同时连接板一带动抓头进行运动，抓头按照需要在设定好的位置对原料进行抓取和放置，准确的完成梅花形上盖与九宫格底座的装配工作，工作效率高，良品率高。抓头包括三抓气缸，三抓气缸的三个活塞杆通过连接块分别连接一个夹抓，三抓气缸的收缩和释放实现对原料的夹取和放置。并且可以根据每个宫格距离零件输送带位置的不同，将螺钉拧松，然后使两块倒L型面板沿调节长圆孔移动从而调整显示的水平连接滑槽的长度，实现调节n型滑槽的上水平槽长度，然后将螺钉拧紧，完成调节；当滑块运动到n型滑槽的底端时，光电感应装置感应到螺母一，然后光电感应装置将信号传输给控制单元，控制单元控制电机停止工作，防止滑块运动到n型滑槽底端时电机继续工作造成电机损坏。
优选的，所述的零件输送带头部增设整形装置，整形装置包括架体，架体下部设有从左到右的整形滑轨，整形滑轨从左到右依次包括上水平轨道、从上到下倾斜设置的倾斜轨道一、从上到下倾斜设置的倾斜轨道二，上水平轨道、倾斜轨道一和倾斜轨道二上表面中间均设有隔板，上水平轨道上方设有垂直上水平轨道上下运动的气缸一，气缸一的活塞杆底端设有限位板，倾斜轨道一的上部设有限位孔，限位孔正上方设有上盖板，倾斜轨道一上方设有垂直倾斜轨道一运动的气缸二，气缸二的活塞杆底端设有挡板，挡板配合挡于上盖板底端，倾斜轨道一下方设有垂直倾斜轨道一运动的气缸三，气缸三的活塞杆顶端设有撑孔器，撑孔器与限位孔位置相对应；倾斜轨道二连通零件输送带，气缸一、气缸二和气缸三均由控制单元控制。
机架上设有初始光电传感器，初始光电传感器能够感应梅花形上盖配件在整形滑轨内滑动的位置，光电传感器连接控制单元。振动盘内的梅花形上盖配件首先从上水平轨道端部进入，进入时梅花形上盖配件就受到隔板的定位作用，以隔板为中轴线，左右对称分布，即梅花形上盖配件将隔板卡在其中间。前一个梅花形上盖配件在后一个梅花形上盖配件的推动下向前滑动，当梅花形上盖配件运动到气缸一的正下方时，光电传感器感应到梅花形上盖配件位置，并将信号传输给控制单元，控制单元控制气缸一动作，气缸一的活塞杆带动限位板向下运动，限位板将梅花形上盖配件卡住，阻止其继续向前运动，控制单元根据设定好的参数控制气缸一保持此状态几秒钟，然后气缸一的活塞杆带动限位板抬起，前一个梅花形上盖配件继续向前移动，然后气缸一根据控制单元的控制信号，将后一个梅花形上盖配件阻止几秒钟；前一个梅花形上盖配件移动至限位孔位置时，光电传感器感应到梅花形上盖配件位置，并将信号传输给控制单元，控制单元控制气缸二动作，气缸二的活塞杆带动挡板向下移动，挡板挡在上盖板底端，防止梅花形上盖配件继续向下滑动，同时，控制单元控制气缸三动作，气缸三的活塞杆带动撑孔器向限位孔方向移动，撑孔器头部形状与梅花形上盖配件形状相匹配，撑孔器将梅花形上盖配件对应的孔暂时性撑大，方便梅花形上盖配件与其对应底座配合安装，撑孔器头部形状可以根据梅花形上盖配件形状进行具体设计；控制单元根据设定好的时间参数控制气缸二和气缸三的活塞杆复位，再对后一个梅花形上盖配件进行操作，而前一个梅花形上盖配件继续沿倾斜轨道一和倾斜轨道二滑动，直至梅花形上盖配件滑至零件输送带。在此过程中，每个梅花形上盖配件运动到抓取工位时都间隔几秒钟，既保证不耽误每个N轨迹连续精准啮合工业机械手的抓取，又可以保证不会造成梅花形上盖配件的堆积。
优选的，所述的往复带动装置包括齿轮，齿轮下方设有与其啮合传动配合的齿条，齿条底面固定连接有连接条，连接条与传动条固定连接，齿轮由电机带动，齿条长度固定，往复带动装置带动传动条完成固定距离的往复运动。
优选的，所述的推送装置一包括气缸四，气缸四的活塞杆连接推送板一，推送板一位于连接轨道一上方；推送装置二包括气缸五，气缸五的活塞杆连接推送板二，推送板二位于连接轨道二上方，气缸四和气缸五均由控制单元控制。
优选的，所述的冲裁装置包括固定板，固定板一侧与机架上方设有的冲裁支架连接固定，另一侧连接固定冲裁气缸，冲裁气缸由控制单元控制，冲裁气缸的活塞杆底端连接有垫板，垫板下表面设有压紧板，压紧板下表面设有柱型切刀，柱型切刀的刀片呈圆形，设于柱型切刀头部的边缘处，柱型切刀头部中间位置设有内凹槽；柱型切刀内设有顶出柱，顶出柱顶端通过冲裁弹簧与压紧板固定，冲裁弹簧自然状态下，顶出柱底端超过柱型切刀底端，顶出柱在柱型切刀内上下运动。冲裁过程中，控制单元控制冲裁气缸动作，冲裁气缸的活塞杆带动柱型切刀向下移动，柱型切刀的刀片将装配完成的一个宫格内的底座与其外围连接框架切断，在剪切过程中顶出柱向上挤压冲裁弹簧，并且装配完成的一个宫格内的底座随着剪切完成后进入内凹槽，随后控制单元控制冲裁气缸的活塞杆回收，柱型切刀离开外围连接框架，而此时顶出柱对冲裁弹簧的挤压力消失，冲裁弹簧的回弹通过顶出柱将装配完成的一个宫格内的底座顶回模块板上方，随后工作人员将完成装配和分离的部件取出即可。柱型切刀的个数与需要切割的底座个数相同。
优选的，所述的连接轨道一上方正对模块输送带的位置设有下料仓，九宫格底座可放置在下料仓内，模块板经过下料仓下方时，九宫格底座从下料仓进入模块板的模块槽内，下料仓可使用现有下料装置。
优选的，所述的单向卡键包括卡键座，卡键座上部设有呈U型腔，U型腔内设有活动键，活动键靠近工作台头部的一端与卡键座铰链接，活动键靠近工作台尾部的一端底部设有卡键弹簧，卡键弹簧自然状态下，设有卡键弹簧一端的活动键高于卡键座，并且活动键上表面由上到下倾斜，而靠近卡键弹簧一端的端面为竖直面。单向卡键在向工作台尾部移动时由竖直面对模块板起推动作用，当向工作台头部移动时，活动键上表面倾斜面受模块板挤压，卡键弹簧被压缩，单向卡键再不影响模块板位置的基础上复位，等待下一次推送任务。
优选的，所述的主面板上表面n型滑槽底端两侧均增设一个弹垫，螺母一底端位置与弹垫位置相对应。弹垫起缓冲作用，避免螺母一对直线滑轨造成损伤。
优选的，所述的抓头包括三抓气缸，三抓气缸顶面连接固定连接板二，三抓气缸底面的三个活塞杆通过三个连接块分别连接夹抓一、夹抓二和夹抓三，夹抓一、夹抓二和夹抓三均包括水平肩梁和设于水平肩梁一端底面的手臂梁，夹抓一、夹抓二和夹抓三的手臂梁底部中间位置均设有一个上卡位指，上卡位指下方设有一个下卡位指，上卡位指和下卡位指之间形成卡位槽；夹抓三的手臂梁底部两侧各设有一个定位卡指，定位卡指与上卡位指位于同一水平面；夹抓一和夹抓二的水平肩梁上表面设有各设有一个凹型导槽一，夹抓三的水平肩梁上表面设有凹型导槽二，导槽一和导槽二的延伸方向均是从水平肩梁设有手臂梁的一端到水平肩梁的另一端，导槽一和导槽二远离手臂梁的一端设有长条式开口调节孔，螺栓穿过长条式开口调节孔与连接块连接固定。
三抓气缸由控制单元控制动作。工作过程中，当到达抓取位时三抓气缸通过活塞杆控制夹抓一、夹抓二和夹抓三向三个方向各自分开，然后在原料位置夹抓一、夹抓二和夹抓三同时向中间位置聚拢，原料卡在卡位槽处，完成对原料的抓取；到达原料放置位置时，三抓气缸控制夹抓一、夹抓二和夹抓三向三个方向各自分开，原料留在对应放置位置。夹抓一、夹抓二和夹抓三的安装位置可以通过开口调节孔进行调节，以适合原料不同大小的需求；并且导槽一和导槽二的方向和长条式开口调节孔的延伸方向与三抓气缸的三个活塞干的运动方向相匹配，导槽一与水平肩梁的端面呈60°夹角，导槽二与水平肩梁的端面垂直。
本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：
本发明结构设计合理，通过三条直线输送轨道和机械手的配合完成梅花形上盖配件与九宫格底座内每个宫格的装配，然后通过冲裁装置完成每个宫格内底座与外围连接框架的分离，生产过程简单，生产效率高，极大的解放了劳动力，降低工人劳动强度和人工成本；并且在梅花形上盖配件进入设备前通过整形装置将每个梅花形上盖配件进行调整，既保证不耽误每个N轨迹连续精准啮合工业机械手的抓取，又可以保证不会造成梅花形上盖配件的堆积。
附图说明
图1、N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备结构示意图；
图2、三条直线输送轨道结构示意图；
图3、A局部放大图；
图4、B局部放大图；
图5、N轨迹连续精准啮合工业机械手结构示意图(主视图)；
图6、N轨迹连续精准啮合工业机械手结构示意图(后视图)；
图7、N轨迹连续精准啮合工业机械手结构示意图(左视图)；
图8、整形装置结构示意图(立体图)；
图9、整形装置结构示意图(主视图)；
图10、整形装置结构示意图(左视图)；
图11、冲裁装置结构示意图；
图12、夹抓一、夹抓二和夹抓三抓取状态图；
图13、夹抓一结构示意图；
图14、夹抓三结构示意图。
图中：1、机架；2、推送装置一；3、连接轨道一；4、连接条；5、齿条；6、齿轮；7、整形装置；8、工作台；9、支撑架；10、N轨迹连续精准啮合工业机械手；11、冲裁装置；12、推送装置二；13、冲裁支架；14、连接轨道二；15、模块输送带；16、九宫格底座；17、模块板；18、模块槽；19、电机；20、零件输送带；21、梅花形上盖配件；22、辅助轨；23、传动条；24、单向卡键；25、卡键座；26、卡键弹簧；27、活动键；28、三抓气缸；29、夹抓一；30、连接板一；31、滑块二；32、滑杆；33、直线滑轨；34、n型面板；35、主面板；36、n型滑槽；37、摆臂；38、水平连接滑槽；39、长条通孔；40、滑块一；41、螺母一；42、光电感应装置；43、弹垫；44、连接板二；45、调节长圆孔；46、架体；47、气缸一；48、整形滑轨；49、隔板；50、气缸三；51、上盖板；52、气缸二；53、限位板；54、上水平轨道；55、撑孔器；56、倾斜轨道一；57、挡板；58、倾斜轨道二；59、限位孔；60、固定板；61、冲裁气缸；62、垫板；63、冲裁弹簧；64、柱型切刀；65、刀片；66、内凹槽；67、顶出柱；68、压紧板；69、往复带动装置；70、U型腔；71、装备输送轨道；72、夹抓二；73、夹抓三；74、长条式开口调节孔；75、水平肩梁；76、导槽一；77、手臂梁；78、上卡位指；79、下卡位指；80、卡位槽；81、定位卡指；82、导槽二。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述：
如图1-图14，本发明所述的N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，包括机架1，机架1上方设有工作台8，工作台8设有三条直线输送轨道，三条直线输送轨道从工作台8头部到尾部并列设置，三条直线输送轨道从工作台8一侧到另一侧分别为模块输送带15、装备输送轨道71和零件输送带20，模块输送带15上放置有模块板17；模块输送带15和装备输送轨道71靠近工作台8头部的一端设有连接轨道一3，靠近工作台8尾部的一端设有连接轨道二14，连接轨道一3和连接轨道二14均与模块输送带15和装备输送轨道71连通，并且连接轨道一3和连接轨道二14端部分别设有推送装置一2和推送装置二12，连接轨道二14上方正对装备输送轨道71的位置设有冲裁装置11；模块输送带15和零件输送带20的主动辊分别由电机19提供动力，电机19由控制单元控制；装备输送轨道71两侧设有辅助轨22，底面设有滑动轨，滑动轨内设有传动条23，传动条23在滑动轨内滑动，传动条23端部连接有往复带动装置69，传动条23上表面固定均布设有单向卡键24；装备输送轨道71和零件输送带20上方设有若干支撑架9，支撑架9上固定有N轨迹连续精准啮合工业机械手10。
本实施例中：N轨迹连续精准啮合工业机械手10包括主面板35，主面板35的上表面固定有n型面板34，n型面板34的上表面设有n型滑槽36，n型滑槽36内设有与其配合滑动的滑块一40，主面板35上表面n型面板34下方的中间位置连接摆臂37一端，此端摆臂37通过连接轴连接电机19，电机19由控制单元控制，摆臂37另一端设有长条通孔39，长条通孔39的延伸方向与摆臂37长度延伸方向相同，滑块一40在长条通孔39内滑动；滑块一40固定连接滑杆32顶端，滑杆32下部置于连接板一30的凹槽内，滑杆32在凹槽内上下滑动，连接板一30与滑块二31固定连接，滑块二31沿设置在主面板35上表面n型面板34和摆臂37下方的直线滑轨33配合滑动；连接板一30底端通过连接板二44连接固定抓头，连接板二44位于主面板35外围；
n型面板34包括两块相同的倒L型面板，两块倒L型面板分别通过主面板35背面的调节长圆孔45处设置的螺钉与主面板35固定连接，两块倒L型面板上表面分别设有倒L型滑槽，倒L型滑槽与主面板35上表面设置的水平连接滑槽38共同组成n型滑槽36；
主面板35上表面n型滑槽36底端两侧均增设有一个光电感应装置42，滑块一40上表面两端延伸并在端部各增设一个螺母一41，光电感应装置42连接控制单元，控制单元连接电机19。
工作过程中N轨迹连续精准啮合工业机械手10的动作过程，电机19工作带动连接轴转动，连接轴转动带动摆臂37摆动，摆臂37摆动过程中带动滑块一40动作，滑块一40在摆臂37的带动下同时沿长条通孔39和n型滑槽36运动，滑块一40沿n型滑槽36完成一个以连接轴为中心的对称运动，滑块一40运动带动与其固定连接的滑杆32运动，滑杆32一方面在连接板一30的凹槽内内上下滑动，另一方面带动连接板一30和滑块二31沿直线滑轨33运动，同时连接板一30带动抓头进行运动，抓头按照需要在设定好的位置对原料进行抓取和放置，准确的完成梅花形上盖与九宫格底座16的装配工作，工作效率高，良品率高。抓头包括三抓气缸28，三抓气缸28的三个活塞杆通过连接块分别连接一个夹抓29，三抓气缸28的收缩和释放实现对原料的夹取和放置。并且可以根据每个宫格距离零件输送带20位置的不同，将螺钉拧松，然后使两块倒L型面板沿调节长圆孔45移动从而调整显示的水平连接滑槽38的长度，实现调节n型滑槽36的上水平槽长度，然后将螺钉拧紧，完成调节；当滑块运动到n型滑槽36的底端时，光电感应装置42感应到螺母一41，然后光电感应装置42将信号传输给控制单元，控制单元控制电机19停止工作，防止滑块运动到n型滑槽36底端时电机19继续工作造成电机19损坏。
零件输送带20头部增设整形装置7，整形装置7包括架体46，架体46下部设有从左到右的整形滑轨48，整形滑轨48从左到右依次包括上水平轨道54、从上到下倾斜设置的倾斜轨道一56、从上到下倾斜设置的倾斜轨道二58，上水平轨道54、倾斜轨道一56和倾斜轨道二58上表面中间均设有隔板49，上水平轨道54上方设有垂直上水平轨道54上下运动的气缸一47，气缸一47的活塞杆底端设有限位板53，倾斜轨道一56的上部设有限位孔59，限位孔59正上方设有上盖板51，倾斜轨道一56上方设有垂直倾斜轨道一56运动的气缸二52，气缸二52的活塞杆底端设有挡板57，挡板57配合挡于上盖板51底端，倾斜轨道一56下方设有垂直倾斜轨道一56运动的气缸三50，气缸三50的活塞杆顶端设有撑孔器55，撑孔器55与限位孔59位置相对应；倾斜轨道二58连通零件输送带20，气缸一47、气缸二52和气缸三50均由控制单元控制。
往复带动装置69包括齿轮6，齿轮6下方设有与其啮合传动配合的齿条5，齿条5底面固定连接有连接条4，连接条4与传动条23固定连接，齿轮6由电机19带动，电机19由控制单元控制。
推送装置一2包括气缸四，气缸四的活塞杆连接推送板一，推送板一位于连接轨道一3上方；推送装置二12包括气缸五，气缸五的活塞杆连接推送板二，推送板二位于连接轨道二14上方，气缸四和气缸五均由控制单元控制。
冲裁装置11包括固定板60，固定板60一侧与机架1上方设有的冲裁支架13连接固定，另一侧连接固定冲裁气缸61，冲裁气缸61由控制单元控制，冲裁气缸61的活塞杆底端连接有垫板62，垫板62下表面设有压紧板68，压紧板68下表面设有柱型切刀64，柱型切刀64的刀片65呈圆形，设于柱型切刀64头部的边缘处，柱型切刀64头部中间位置设有内凹槽66；柱型切刀64内设有顶出柱67，顶出柱67顶端通过冲裁弹簧63与压紧板68固定，冲裁弹簧63自然状态下，顶出柱67底端超过柱型切刀64底端，顶出柱67在柱型切刀64内上下运动。
连接轨道一3上方正对模块输送带15的位置设有下料仓九宫格底座16可放置在下料仓内，模块板17经过下料仓下方时，九宫格底座16从下料仓进入模块板17的模块槽18内，下料仓可使用现有下料装置。
单向卡键24包括卡键座25，卡键座25上部设有呈U型腔70，U型腔70内设有活动键27，活动键27靠近工作台8头部的一端与卡键座25铰链接，活动键27靠近工作台8尾部的一端底部设有卡键弹簧26，卡键弹簧26自然状态下，设有卡键弹簧26一端的活动键27高于卡键座25，并且活动键27上表面由上到下倾斜，而靠近卡键弹簧26一端的端面为竖直面。
主面板35上表面n型滑槽36底端两侧均增设一个弹垫43，螺母一41底端位置与弹垫43位置相对应，弹垫43起缓冲作用，避免螺母一41对直线滑轨33造成损伤。
抓头包括三抓气缸28，三抓气缸28顶面连接固定连接板二44，三抓气缸28底面的三个活塞杆通过三个连接块分别连接夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73，夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73均包括水平肩梁75和设于水平肩梁75一端底面的手臂梁77，夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73的手臂梁77底部中间位置均设有一个上卡位指78，上卡位指78下方设有一个下卡位指79，上卡位指78和下卡位指79之间形成卡位槽80；夹抓三73的手臂梁77底部两侧各设有一个定位卡指81，定位卡指81与上卡位指78位于同一水平面；夹抓一29和夹抓二72的水平肩梁75上表面设有各设有一个凹型导槽一76，夹抓三73的水平肩梁75上表面设有凹型导槽二82，导槽一76和导槽二82的延伸方向均是从水平肩梁75设有手臂梁77的一端到水平肩梁75的另一端，导槽一76和导槽二82远离手臂梁77的一端设有长条式开口调节孔74，螺栓穿过长条式开口调节孔74与连接块连接固定。
生产过程中，机架1上设有初始光电传感器，初始光电传感器能够感应梅花形上盖配件21在整形滑轨48内滑动的位置，光电传感器连接控制单元。振动盘内的梅花形上盖配件21首先从上水平轨道54端部进入，进入时梅花形上盖配件21就受到隔板49的定位作用，以隔板49为中轴线，左右对称分布，即梅花形上盖配件21将隔板49卡在其中间。前一个梅花形上盖配件21在后一个梅花形上盖配件21的推动下向前滑动，当梅花形上盖配件21运动到气缸一47的正下方时，光电传感器感应到梅花形上盖配件21位置，并将信号传输给控制单元，控制单元控制气缸一47动作，气缸一47的活塞杆带动限位板53向下运动，限位板53将梅花形上盖配件21卡住，阻止其继续向前运动，控制单元根据设定好的参数控制气缸一47保持此状态几秒钟，然后气缸一47的活塞杆带动限位板53抬起，前一个梅花形上盖配件21继续向前移动，然后气缸一47根据控制单元的控制信号，将后一个梅花形上盖配件21阻止几秒钟；前一个梅花形上盖配件21移动至限位孔59位置时，光电传感器感应到梅花形上盖配件21位置，并将信号传输给控制单元，控制单元控制气缸二52动作，气缸二52的活塞杆带动挡板57向下移动，挡板57挡在上盖板51底端，防止梅花形上盖配件21继续向下滑动，同时，控制单元控制气缸三50动作，气缸三50的活塞杆带动撑孔器55向限位孔59方向移动，撑孔器55头部形状与梅花形上盖配件21形状相匹配，撑孔器55将梅花形上盖配件21对应的孔暂时性撑大，方便梅花形上盖配件21与其对应底座配合安装，撑孔器55头部形状可以根据梅花形上盖配件21形状进行具体设计；控制单元根据设定好的时间参数控制气缸二52和气缸三50的活塞杆复位，再对后一个梅花形上盖配件21进行操作，而前一个梅花形上盖配件21继续沿倾斜轨道一56和倾斜轨道二58滑动，直至梅花形上盖配件21滑至零件输送带20，然后在零件输送带20上继续运动；模块输送带15上放置有模块板17，模块板17上表面设有模块槽18，模块槽18内放置有九宫格底座16，带有九宫格底座16的模块板17由模块输送带15输送至连接轨道一3，然后经推送装置一2推送至装备输送轨道71传动条23上方，往复带动装置69带动传动条23运动的过程中，前一个单向卡键24将模块板17沿辅助轨22推送至下一个装配位置，到达此位置后往复带动装置69又带动传动条23反向复位，等待下一次的推送，在此装配位置由有N轨迹连续精准啮合工业机械手10抓取梅花形上盖配件21装配在九宫格底座16的一个宫格内，下一个单向卡键24位置与N轨迹连续精准啮合工业机械手10的安装位置相对应，并且N轨迹连续精准啮合工业机械手10的安装位置也根据九宫格底座16每个不同的宫格位置进行设置，每个N轨迹连续精准啮合工业机械手10对应一个宫格；九宫格底座16的每一个宫格装配完毕后，模块板17被输送至连接轨道二14的冲裁装置11位置处，控制单元控制冲裁气缸61动作，冲裁气缸61的活塞杆带动柱型切刀64向下移动，柱型切刀64的刀片65将装配完成的一个宫格内的底座与其外围连接框架切断，在剪切过程中顶出柱67向上挤压冲裁弹簧63，并且装配完成的一个宫格内的底座随着剪切完成后进入内凹槽66，随后控制单元控制冲裁气缸61的活塞杆回收，柱型切刀64离开外围连接框架，而此时顶出柱67对冲裁弹簧63的挤压力消失，冲裁弹簧63的回弹通过顶出柱67将装配完成的一个宫格内的底座顶回模块板17上方，随后工作人员将完成装配和分离的部件取出即可，柱型切刀64的个数与需要切割的底座个数相同。模块板17继续随模块输送带15移动，携带模块板17完成重复任务。
三抓气缸28由控制单元控制动作。工作过程中，当到达抓取位时三抓气缸28通过活塞杆控制夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73向三个方向各自分开，然后在梅花形上盖配件21位置夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73同时向中间位置聚拢，梅花形上盖配件21卡在卡位槽80处，完成对梅花形上盖配件21的抓取；到达梅花形上盖配件21放置位置时，三抓气缸28控制夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73向三个方向各自分开，梅花形上盖配件21留在对应放置位置。夹抓一29、夹抓二72和夹抓三73的安装位置可以通过长条式开口调节孔74进行调节，以适合梅花形上盖配件21不同大小的需求；并且导槽一76和导槽二82的方向和长条式开口调节孔74的延伸方向与三抓气缸28的三个活塞干的运动方向相匹配，导槽一76与水平肩梁75的端面呈60°夹角，导槽二82与水平肩梁75的端面垂直。