本发明涉及一种集装箱拆装设备，尤其是涉及一种集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置。
背景技术：
目前国内外的很多集装箱码头上，对集装箱上的半自动扭锁的拆锁和装锁，虽然有几种半自动的拆锁或装锁夹具，但实施效果不佳，目前绝大多数港口仍是以人工拆锁、装锁为主。
具体地，集装箱船到达码头后，先由人工在船上用特制的拉杆将扭锁头解开，这时扭锁与下面的集装箱角件为解锁状态，随后岸桥将集装箱逐一吊起，但扭锁还挂在在集装箱下角件上。放到码头前沿的集装箱卡车上，或桥吊的中转平台上，由人工将集装箱下面角件上的锁头依次解开，放入收集箱内，待收集到一定数量的锁头之后再另行运走。一个集装箱一般需要2名工人同时进行摘锁工作，从人工解锁、摘锁到放入锁头收集箱，大致需要至少数十秒的时间，明显影响装卸效率。如果装卸活动进行缓慢，物流速度大大降低，货物在港时间延长，也会产生相应的一系列影响。
也就是说，随着现代自动化技术的提高，以及自动化集装箱码头效率的提升，这种人工拆锁、装锁的工艺，占用大量的劳动人力来从事这种重复性高的劳动及劳动强度高的工作，也制约了集装箱码头运转效率的提高。同时，码头工作环境存在集卡、叉车等工作车辆往来频繁，现场尾气污染；以及高空坠物等危险情况，影响拆装锁人员的安全与健康。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置，以提高集装箱码头的工作效率。
为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：一种集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置，包括浮动锁紧机构及安装于所述浮动锁紧机构上的拆装机构，所述浮动锁紧机构用于在水平和竖直方向锁紧或解锁所述拆装机构；所述拆装机构包括扭锁夹紧结构和锁舌夹紧机构，所述扭锁夹紧机构用于夹紧或松开扭锁；所述锁舌夹紧机构用于与所述扭锁夹紧机构配合，夹紧扭锁的锁舌并在其解锁位置和锁紧位置之间旋转。
优选地，所述扭锁夹紧机构包括两组相对设置于浮动锁紧机构的夹紧组件，两组所述夹紧组件之间形成容纳扭锁的空间。
优选地，所述夹紧组件包括安装于浮动锁紧机构上的夹紧支架、安装于所述夹紧支架上的夹紧驱动件和与所述夹紧驱动件相连的夹臂，所述夹紧驱动件驱动夹臂向靠近或远离扭锁方向移动。
优选地，所述夹臂包括与夹紧驱动件相连的夹臂本体，及由夹臂本体的两端分别折弯形成的长夹臂和短夹臂，所述长夹臂长于短夹臂。
优选地，所述长夹臂与扭锁拉绳位于同一侧，且初始状态下两组夹紧组件的两个长夹臂之间的距离小于扭锁拉绳的支架的宽度。
优选地，所述夹臂呈或近似呈u型。
优选地，所述锁舌夹紧机构包括锁舌夹紧本体、设置于锁舌夹紧本体上的至少三组锁舌夹臂组件，及与锁舌夹紧本体相连的旋转驱动件，三组所述锁舌夹臂组件在锁舌夹紧本体上周向分布，每两组所述锁舌夹臂组件分别位于扭锁锁舌的两侧，且每组锁舌夹臂组件包括两支锁舌夹臂，扭锁锁舌每一侧的两支锁舌夹臂分别位于扭锁锁舌轴心的两侧，所述锁舌夹臂组件在所述旋转驱动件的驱动下夹紧锁舌并在其解锁位置和锁紧位置之间旋转。
优选地，所述拆装装置还包括用于对锁舌夹紧机构的旋转进行限位的旋转阻挡机构，所述旋转阻挡机构包括设置于锁舌夹紧本体底面上的阻挡限位板、设置于上安装板上的阻挡驱动件及与阻挡驱动件相连的阻挡端板，所述阻挡端板在阻挡驱动件的驱动下伸出，阻挡住所述阻挡限位板。
优选地，所述旋转驱动件通过键轴套与锁舌夹紧本体相连，且通过一驱动件支座安装于浮动锁紧机构上。
优选地，所述浮动锁紧机构包括上安装板、下安装板、连接上安装板和下安装板的浮动块，及与上安装板滑动相连的上定位装置和与下安装板滑动相连的下定位装置，所述上定位装置和下定位装置配合在水平和竖直方向锁紧或解锁上安装板，所述拆装机构安装于所述上安装板上。
本发明的有益效果是：
1、可与工业机器人配合，完成对集装箱之间连接的半自动扭锁的拆装，可以受天气情况影响小，并且可以连续作业，大量减小集装箱自动化码头工作人员，提高码头安全管理水平，及提高集装箱半自动扭锁的拆装效率，进而实现集装箱自动化码头的综合运转效率的提升，可完全代替人工拆装半自动扭锁的工作。
2、与浮动锁紧机构相配合，可以在水平和竖直两个方向上运动，以调整拆装装置的位置以适应扭锁的位置，从而抵消集装箱每次放置在中转平台或集卡车架上不同位置产生的偏差。
3、扭锁夹紧结构的两个长夹臂可以托正倾斜的扭锁锁体，以解决扭锁重心倾斜的问题，从而利于扭锁的夹紧解锁，且u夹臂的组成的方形槽限制扭锁的在运转的过程中滑动或脱落。
4、设置夹紧机构上的一个夹紧导杆气缸行程大于另一个夹紧导杆气缸，在长行程的气缸安装检测气缸活塞位置的磁性开关，可以分别提供夹紧位置及报警信号的作用。
5、锁舌夹紧机构上的6支锁舌夹臂周向分布，且每四支夹持住一种扭锁锁舌，可分别适用于单拉绳和双拉绳扭锁锁舌的夹持，实现本发明扭锁拆装装置的多功能应用，且可在旋转气缸的驱动下实施对锁舌顺、逆时针方向上的径向力驱动锁舌旋转。另外，锁舌夹臂既满足夹紧机构强度要求，也减小了夹具的重量。
附图说明
图1是本发明与工业机器人工作的结构示意图；
图2是本发明浮动锁紧机构的立体结构示意图；
图3是本发明拆装装置的阻挡气缸缩回状态下的立体结构示意图；
图4是本发明拆装装置的阻挡气缸伸出状态下的立体结构示意图；
图5是本发明u型工作夹臂初始状态下的结构示意图；
图6是图5的侧视结构示意图；
图7是本发明左u型工作夹臂伸出后的状态结构示意图；
图8是本发明左、右u型工作夹臂伸出后的状态结构示意图；
图9是本发明u型工作夹臂无锁报警状态下的结构示意图；
图10是单拉绳扭锁锁舌被夹持的初始状态下结构示意图；
图11是双拉绳扭锁锁舌被夹持的初始状态下结构示意图；
图12是锁舌夹臂在锁舌夹紧本体上分布的结构示意图；
图13是锁舌夹臂在锁舌夹紧本体上分布的俯视结构示意图。
附图标记：
100、半自动扭锁的拆装装置，110、浮动锁紧机构，111、上安装板，112、下安装板，113、浮动块，114、x轴导向杆，115、y轴导向杆，116、支座，118、上定位气缸，120、下定位气缸，122、上定位销，123、第一滑槽，124、弹簧，130、拆装机构，140、扭锁夹紧结构，141、左夹紧支架，142、左夹紧驱动件，143、左夹臂，144、夹臂本体，145、长夹臂，146、短夹臂，151、右夹紧支架，152、右夹紧驱动件，153、右夹臂，160、锁舌夹紧机构，161、锁舌夹紧本体，162、旋转驱动件，163、驱动件支座，164、键轴套，165/a0/a1/b0/b1/c0/c1、锁舌夹臂，171、阻挡限位板，172、阻挡驱动件，173、阻挡端板，200、工业机器人，300、集装箱，400、半自动扭锁，401、单拉绳扭锁锁舌，402、双拉绳扭锁锁舌，500、桥吊中转平台，600、角件，700、锁头载具，800、载具传输带，900、连接法兰。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。
如图1所示，本发明所揭示的一种集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置100，其工作时安装在工业机器人200的安装盘(图未示)上，可通过自动控制系统(图未示)，控制半自动扭锁的拆装装置100与工业机器人200的动作完成对集装箱300之间连接的半自动扭锁400进行自动的解锁拆卸或者安装锁定，可完全代替人工拆装半自动扭锁的工作。
当集装箱400放置于桥吊中转平台500或集卡待拆锁支架上时，待拆卸的半自动扭锁400安装在集装箱的角件600上，处于锁具等待解锁状态。半自动扭锁一般包括扭锁主体(图未示)，安装在扭锁主体上的上锁舌(图未示)、与上锁舌联动的下锁舌(图未示)、扭锁支架(图未示)及拉绳(图未示)，拉绳和扭锁支架设置于扭锁主体一侧，这样，半自动扭锁400挂在角件600安装槽内时，因拉绳及扭锁支架的存在，扭锁400重心偏向拉绳一侧，从而导致半自动扭锁主体404向有拉绳一侧倾斜。此倾斜方向由扭锁主体与角件600的安装配合的限制，朝向角件600距离最近的集装箱300门一侧。
另外，桥吊中转平台500上安装有激光传感器(图未示)或视觉系统(图未示)，用于检测角件600上是否有半自动扭锁400及半自动扭锁400的位置，并将这些信息发送给工业机器人200的控制系统，由机器人控制系统控制机器人200的动作。
结合图2～图4所示，本发明所揭示的一种集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置100，包括：浮动锁紧机构110及拆装机构130，浮动锁紧机构110通过连接法兰900通过螺栓安装在工业机器人200的安装盘上，用于对拆装机构130的位置进行锁紧或解锁；拆装机构130安装于浮动锁紧机构110上，用于夹紧扭锁的锁舌并在其解锁位置和锁紧位置之间旋转，或松开扭锁400。
具体地，结合图2和图3所示，浮动锁紧机构110包括上安装板111、下安装板112、浮动块113、x轴导向杆114、y轴导向杆115、上定位装置和下定位装置。上安装板111与下安装板112上下相对设置，两者通过位于它们之间的浮动块113连接，x轴导向杆114与y轴导向杆115均穿过浮动块113，且两者相互垂直设置，本实施例中，x轴导向杆114沿图4中所示的x轴方向穿过浮动块113，y轴导向杆115沿图4中所示的y轴方向穿过浮动块113。上定位装置设置在上安装板111与浮动块113之间，且与上安装板111通过第一连接结构滑动连接；下定位装置设置在下安装板112与浮动块113之间，且与下安装板112通过第二连接结构滑动连接。本实施例中，下安装板112通过连接法兰900安装在工业机器人200的安装盘上，上安装板111用于安装拆装机构130。
如图2所示，上安装板111底面的相对两端与下安装板112顶面的相对两端分别设有支座116，该支座116用于分别固定x轴导向杆114和y轴导向杆115。具体地，x轴导向杆114的两端与y轴导向杆115的两端分别固定在相邻的支座116上。x轴导向杆114与y轴导向杆115呈上下位置设置在浮动块113上，即x轴导向杆114靠近上安装板111设置，y轴导向杆115靠近下安装板112设置。
具体的，浮动块113与上安装板111和下安装板112靠近的端面上分别设有一定位槽(图未示)，上定位装置和下定位装置分别安置在对应的定位槽内。上定位装置包括上定位气缸118及与上定位气缸118相连接的上定位块(图未示)，上定位气缸118驱动上定位块在定位槽内前后移动；下定位装置包括下定位气缸120及与下定位气缸120相连接的下定位块(图未示)，下定位气缸120驱动下定位块在定位槽内前后移动。
更具体地，结合图2所示，第一连接结构包括设置在上定位块上的上定位销122及设置在上安装板111上的、且与上定位销122配合滑动的第一滑槽123；第二连接结构包括设置在下定位块上的下定位销(图未示)及设置在下安装板112上的、且与下定位销配合滑动的第二滑槽(图未示)，当上定位气缸118驱动上定位块在定位槽内前后移动时，上定位块带动上定位销122在第一滑槽123内前后移动；当下定位气缸118驱动下定位块在定位槽内前后移动时，下定位块带动下定位销在第二滑槽内前后移动。本实施例中的上定位气缸118驱动上定位块及上定位销122平行于所述y轴导向杆114方向移动，用以实现浮动锁紧机构110在x轴方向的锁紧或解锁。下定位气缸118驱动下定位块及下定位销平行于x轴导向杆114方向移动，用以实现浮动锁紧机构110在y轴方向的锁紧或解锁。
优选地，本实施例中的定位槽为漏斗型定位槽，其能够使浮动锁紧机构110定位更加精准。在本发明的其他实施例中，也可采用其它形状如三角状等来实现锁紧装置的精准定位。
优选的，本实施例中的x轴导向杆114和y轴导向杆115分别设有两支，以使浮动块113在浮动过程中更加稳定。
具体地，本发明浮动锁紧机构的工作原理是：当上定位块与下定位块在各自连接的气缸推动下移动到相应的漏斗型117的底部时，即漏斗型定位槽的窄口端。上定位块与下定位块背离气缸的一端卡进漏斗型117底部，同时通过设定气缸形成对上定位块和下定位块的行程进行限定，当达到上定位块与下定位块预设定的行程后，上定位块与下定位块不能继续移动。此时浮动块113位于x轴导向杆114和y轴导向杆115中间位置，从而将浮动块113与上安装板111和下安装板112中位锁紧固定。本发明的实施例中气缸行程是根据浮动块的大小尺寸，即漏斗型定位槽边中界尺寸进行选定的，本发明的其他实施例中也可以采用上、下定位块的外壁与漏斗型定位槽的宽口端边缘进行卡合，或设定其他阻挡定位块运行的部件。
如图2所示，在浮动块113与支座116之间还分别固定设置有弹簧124，弹簧124的安装方向分别与x轴导向杆114与y轴导向杆115方向相同。当上定位装置与下定位装置解锁时，即上定位气缸118带动上定位块，下定位气缸118带动下定位块向漏斗型定位槽的宽口端移动时，此时在弹簧124的作用下可以使浮动块113快速调整复位。
优选的，上安装板111与下安装板112上设有轨道(图未示)，轨道可用于气缸118、120滑行过程中进行导向，移动更加稳定。
结合图3和图4所示，拆装机构130包括扭锁夹紧结构140和锁舌夹紧机构160，其中，扭锁夹紧结构140用于夹紧或松开扭锁主体，其包括两组夹紧组件，两组夹紧组件分别设置于上安装板111顶面的两侧，且在上安装板111上相对设置，两组夹紧组件之间形成容纳扭锁的空间。为了便于描述，定义两组夹紧组件分别为左夹紧组件和右夹紧组件。其中，左夹紧组件包括左夹紧支架141、左夹紧驱动件142和左夹臂143，同样，右夹紧组件包括右夹紧支架151、右夹紧驱动件152和右夹臂153，左右夹紧支架141、151分别设置于上安装板111顶面的左右两侧，左右夹紧驱动件152、142分别安装于各自对应的夹紧支架141、151上，且左右夹紧驱动件152、142分别与各自对应的夹臂143、153相连，夹紧驱动件142、152驱动夹臂143、153向靠近或远离扭锁400方向移动，从而实现从两侧夹紧或松开扭锁400。本实施例中，左右夹紧驱动件152、142均可以使用导杆气缸。
左右夹臂143、153均包括一体成型的夹臂本体144、长夹臂145和短夹臂146，夹臂本体144与各自的夹紧驱动件142相连，长夹臂145和短夹臂146由各自夹臂本体144的两端分别折弯形成。本实施例中，长夹臂145长于短夹臂146，且长夹臂145与扭锁拉绳位于同一侧，且如图5和图6所示，在初始状态下，左右长夹臂145间的距离b小于扭锁拉绳的支架403的宽度，这样，在半自动扭锁主体被套入左、右夹臂143、153内的过程中，半自动扭锁拉绳支架403同时被左右夹臂的长夹臂145托起，呈水平状态。另外，本实施例中，左右夹臂143、153呈或近似呈u型状，该形状可以限制扭锁400在旋转的过程中滑动或脱落。
锁舌夹紧机构160包括锁舌夹紧本体161、三组锁舌夹臂组件及旋转驱动件162，本实施例中，旋转驱动件162通过一驱动件支座163安装于上安装板111上，且位于左右两个夹紧支架141、151之间，实施时，旋转驱动件162可采用旋转气缸。锁舌夹紧本体161通过键轴套164与旋转驱动件162相连。每组锁舌夹臂组件包括两支间隔且在锁舌夹紧本体161上相对设置的锁舌夹臂165，两支锁舌夹臂165的连线穿过锁舌夹紧本体161的中心点，本实施例中，三组锁舌夹臂组件(即6支锁舌夹臂165)在锁舌夹紧本体161上均匀周向分布。如图12中所示，锁舌夹臂a0和锁舌夹臂a1为一组锁舌夹臂组件，锁舌夹臂b0和锁舌夹臂b1为一组锁舌夹臂组件，锁舌夹臂c0和锁舌夹臂c1为一组锁舌夹臂组件。
优选地，如图13所示，锁舌夹臂(a0、a1、b0、b1)的中线与锁舌夹臂柱(b0、b1、c0、c1)的中线之间呈角度x，其中x角设置为120°～130°。
锁舌夹紧机构160的三组锁舌夹臂组件的设置结构，可以使得本发明拆装装置既适用于单拉绳扭锁锁舌401的夹持，又适用于双拉绳扭锁锁舌402的夹持。具体地，如图10所示，两组锁舌夹臂组件(锁舌夹臂b0和锁舌夹臂b1、锁舌夹臂c0和锁舌夹臂c1)用于夹持单拉绳扭锁锁舌401时，这两组锁舌夹臂组件分别位于扭锁锁舌401的两侧，其中，锁舌夹臂b0和锁舌夹臂c0、锁舌夹臂b1和锁舌夹臂c1均分别位于扭锁锁舌401轴心的两侧。
如图11所示，两组锁舌夹臂组件(锁舌夹臂a0和锁舌夹臂a1、锁舌夹臂b0和锁舌夹臂b1)用于夹持双拉绳扭锁锁舌402时，这两组锁舌夹臂组件分别位于扭锁锁舌402的两侧，其中，锁舌夹臂a0和锁舌夹臂b1、锁舌夹臂b1和锁舌夹臂a1均分别位于扭锁锁舌402轴心的两侧。
两组锁舌夹臂组件设置于锁舌夹紧本体161顶面的两侧，且每组锁舌夹臂组件包括两支锁舌夹臂165，两支锁舌夹臂165分别位于扭锁锁舌轴心的两侧。
更进一步地，本发明一种集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置，还包括旋转阻挡机构，用于对锁舌夹紧机构的旋转进行阻挡限位。具体地，本实施例中，旋转阻挡机构包括阻挡限位板171、阻挡驱动件172和阻挡端板173，其中，阻挡限位板171固定于锁舌夹紧本体161的底面上，阻挡驱动件172固定于上安装板111上，阻挡端板173与阻挡驱动件172相连，阻挡驱动件可采用阻挡气缸172，阻挡端板173与阻挡气缸172的活塞杆相连。在初始状态下，阻挡气缸172的活塞杆缩回，阻挡限位板171可绕过阻挡端板173，当阻挡气缸172的活塞杆伸出，驱动阻挡端板173向靠近锁舌夹紧本体161的底面方向伸出，这样，当阻挡限位板171旋转至与阻挡端板173接触时，受到阻挡，停止旋转。优选地，限位阻挡板173的中线与锁舌夹臂a0、a1、b0、b1的中线之间呈角度y，其中y呈60°～70°。
优选地，上、下定位气缸118、120，左、右夹紧导杆气缸142、152、旋转气缸162及阻挡气缸172的缸体上均安装有检测气缸活塞位置的磁性开关(图未示)，用于检测及反馈气缸活塞位置信号给控制系统，由控制系统控制拆装装置100的整个拆锁和装锁过程。本实施例中，磁性开关设置于气缸缸体外壁槽内。
具体地，右夹紧导杆气缸152的外壁槽内安装有3个检测气缸活塞位置的磁性开关(图未示)，它们的安装位置分别是：一个安装在气缸活塞完全缩回的终点位置，一个安装在气缸活塞完全夹持扭锁的位置，一个安装在气缸活塞完全伸出的行程终点位置。当扭锁拆装装置100夹持位置错误，或扭锁从左右u型夹臂143、153内脱落，造成左右u型夹臂143、153内无锁头时，右夹紧导杆气缸152的活塞杆会完全伸出，如图9所示。此时，控制系统接收安装在右夹紧导杆气缸152的行程终点位置的磁性开关的(报警)信号，工业机器人200控制扭锁拆装装置100停止运动。此时，左右u型夹臂143、153间距a3<a2。
另外，本实施例中，设置右夹紧导杆气缸152的行程大于左夹紧导杆气缸142的行程，这样可检测到扭锁拆装装置100夹持位置错误，或扭锁从左右u型夹臂143、153内脱落的情况，当然，作为可替换的，也可以设置左夹紧导杆气缸142的行程大于右夹紧导杆气缸152的行程，由左夹紧导杆气缸142检测上述两种意外情况。
本发明的拆装装置采用气缸来实现各种机械部件的动作，也可以采用电动或液压驱动的方式来实现拆装装置中的各种机械部件的动作。
本发明集装箱半自动扭锁的多功能拆装装置100初始状态为：浮动块113位于x轴导向杆114和y轴导向杆115中间位置，且浮动块113与上安装板111和下安装板112中位锁紧固定；两组夹紧组件的气缸142、152均缩回，处于如图所示的初始状态。
本发明半自动扭锁拆装装置100工作时安装在工业机器人200的安装盘上，通过工业机器人200将半自动扭锁拆装装置100运送到集装箱300上半自动扭锁400所在角件600的正下方，通过机械手控制系统接收安装于集装箱中转平台500上的激光传感器或视觉系统，判断角件600上是否有锁头及锁头的位置，如果有锁头，再通过机器人200控制抬升半自动扭锁拆装装置100至扭锁400正下方，因中转平台500的高度是固定的，半自动扭锁400的各个尺寸也是相对固定的。所以，工业机器人200抬升半自动扭锁装置100到拆锁的高度可被预先设定。
当半自动扭锁拆装装置100位于扭锁400下方，并且接近扭锁400可旋转的锁舌时，扭锁拆装装置100上的浮动锁紧机构110中的上、下定位装置中的气缸118、120控制对应的定位块119、121缩回。此时，浮动锁紧机构110处于解锁状态，浮动锁紧机构110的上安装板111及安装于其上的拆装机构130可沿x、y轴方向平面移动。
随着半自动扭锁拆装装置100的抬升，半自动扭锁主体被套入左、右u型夹臂143、153之间，在此过程中，左右u型夹臂143、153的长夹臂145与扭锁拉绳同向，且如图5和图6所示，初始状态下设置左、右u型夹臂143、153的长夹臂145之间的距离b小于扭锁拉绳的支架403水平方向的宽度，且此时左右u型夹臂143、153间距为a0。所以，在半自动扭锁主体被套入左、右u型夹臂143、153内的过程中，半自动扭锁拉绳支架403同时被u型夹臂长夹臂145托起呈水平状态，可解决半自动扭锁主体向有拉绳一侧倾斜的问题。
当扭锁主体被套入左、右u型夹臂143、153之间后，如图7所示，左夹紧导杆气缸142驱动左u型夹臂143伸出，动作完成后，此时，左u型夹臂143与右u型夹臂153之间的距离为a1；如图8所示，右夹紧导杆气缸152驱动右u型夹臂153伸出夹紧扭锁主体。此时，左u型夹臂143与右u型夹臂153的距离为a2。此过程中，扭锁锁舌卡入两组锁舌夹臂165中。因为锁舌的宽度小于扭锁主体宽度，所以左右u型夹臂143、153间距a2小于等于扭锁主体宽度。
优选地，因桥吊转运到中转平台500上的集装箱300，每次放置的位置会有偏差。当左、右u型夹臂143、153夹持扭锁主体的动作完成时，上安装板111及安装于其上的两组夹紧组件，可以在浮动锁紧机构110上移动，调整扭锁拆装装置100的位置以适应扭锁400的位置。
当控制系统接收到右夹紧导杆气缸152上的夹紧扭锁的位置信号后，控制系统通过电磁阀(图未示)驱动旋转气缸162带动锁舌夹紧本体161上的锁舌夹臂165卡住扭锁锁舌做逆时针旋转。因扭锁400内部设有阻挡锁舌旋转停止的机构，所以，锁舌的旋转在阻挡机构处会停止。此时，安装在旋转气缸162缸体上的磁性开关，检测及反馈旋转气缸162活塞位置信号给控制系统。
当控制系统接收到旋转气缸162活塞旋转停止的信号后，工业机器人控制拆装机构130夹持扭锁400竖直向下运动脱离角件600，这样便完成扭锁400从角件600上解锁拆卸的过程。
当工业机器人200带动扭锁拆装装置100及被夹持的扭锁400脱离角件600后，工业机器人200控制整个扭锁拆装装置100翻转，将扭锁400放入中转平台500附近的载具传输带800上的锁头载具700中。之后，扭锁拆装装置100上的旋转气缸162带动锁舌夹紧本体161上的锁舌夹臂165卡住扭锁锁舌做顺时针旋转，驱动扭锁锁舌旋转复位。左右夹紧导杆气缸142、152控制各自的u型夹臂143、153同时张开；扭锁400便可固定在锁头载具700上。
当需要将存放在锁头载具700上的半自动扭锁400，装入集装箱上的角件600时。机械手200控制扭锁拆装装置100从锁头载具700取出扭锁400，再装入集装箱上的角件600内。从锁头载具700中取出扭锁400，再装入角件600的过程，与上述拆锁及固定半自动扭锁400的过程相反，此处不再赘述。
以上拆装装置的操作动作对单、双拉绳扭锁拆装过程基本一样。但在双拉绳扭锁的装锁过程中，双拉绳扭锁的上锁舌(图未示)被套入角件600后需顺时针旋转一定角度才可以从解锁状态松开转为工作状态挂在角件600内。这个状态需旋转气缸162驱动锁舌夹紧本体161驱动双拉绳扭锁下锁舌从解锁位置顺时针旋转一个相对固定的角度，这个角度一般为60°～70°。
具体操作过程为：当双拉绳扭锁的上锁舌被套入角件600后，控制系统驱动电磁阀控制扭锁拆装装置上的阻挡气缸172活塞杆伸出，然后控制旋转气缸162驱动锁舌夹紧本体161驱动双拉绳扭锁下锁舌从解锁位置顺时针旋转上述60°～70°角度，当安装于锁舌夹紧本体161下侧的阻挡限位板171撞上阻挡端板173后停止，此时安装在旋转气缸162的磁性开关检测到旋转气缸162停止后，控制系统驱动电磁阀控制夹紧导杆气缸142、152活塞杆缩回，带动u型夹臂143、153张开，松开扭锁本体。
当控制系统检测到夹紧导杆气缸的u型夹臂143、153张开后，工业机器人控制扭锁拆装装置向下运动，使得拆装装置离开扭锁完成装双拉绳扭锁的装锁过程。
本发明的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰，因此，本发明保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本发明的替换及修饰，并为本专利申请权利要求所涵盖。