CRDM下部Ω焊缝堆焊修复的专用定位装置的制作方法

本发明涉及crdm领域，特别是涉及一种crdm下部ω焊缝堆焊修复的专用定位装置。

背景技术

在进行电弧焊时，电弧电压的高低取决于电弧长度的变化，当电弧拉长时，电弧电压升高，当电弧长度压短时，电弧电压降低。电弧电压控制arc voltagecontrol(avc)是一种在进行电弧焊时对电压进行控制的一种调节方式，可提高系统运行的安全性、经济性。

在对ω密封焊缝氩弧焊堆焊维修作业时，采用crdmoverlay堆焊修复设备。crdm设备包括圆环形悬架1以及连接在圆环形悬架下部的焊枪4，且焊枪的朝向始终指向圆环形悬架的中心线o。

首先，为了便于焊枪4相对在水平和竖直方向上的位移调整，通常设置十字滑移机构2’来实现。该十字滑移机构2’与焊枪4直接进行连接，这就需要十字滑移机构2’设置在焊枪4的延伸方向上，如图2、3所示。但是，多个crdm设备通常设置在一起，如图1所示，各crdm耐压外壳之间的间距较小，且十字滑移机构2’本身具有一定的体积，使得圆环形悬架1上根本没有的空间连接十字滑移机构2’。

其次，十字滑移机构2’使得在焊枪4在焊接工作时在竖直方向上具有位移，焊枪4在下移时容易移动过低造成触碰，即会对焊枪造成损坏，也会使得焊接出现失误。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种crdm下部ω焊缝堆焊修复的专用定位装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种crdm下部ω焊缝堆焊修复的专用定位装置，包括圆环形悬架、连接在所述的圆环形悬架下部的两轴滑座机构、连接在所述的两轴滑座机构上焊枪倾角驱动部件、连接在所述的圆环形悬架下部的防撞部件、控制机构，焊枪连接在所述的焊枪倾角驱动部件上且所述的焊枪的朝向始终指向所述的圆环形悬架的中心线，所述的两轴滑座机构位于焊枪的一侧，所述的防撞部件位于焊枪的下方。

优选地，所述的防撞部件上设置有报警部件，当所述的防撞部件距离下部障碍物的距离小于设定值时，所述的报警部件报警。

优选地，所述的防撞部件采用柔性材质。

优选地，所述的专用定位装置还包括用于限制焊枪倾角的限位部件，所述的限位部件限制焊枪水平向上的倾角角度为0-90度，所述的限位部件限制焊枪水平向下的倾角角度为0-90度。

优选地，所述的两轴滑座机构包括连接在所述的圆环形悬架下部的第一调整滑座、连接在所述的第一调整滑座上的第二调整滑座，焊枪与所述的第二调整滑座相连接，所述的两轴滑座机构还包括设于所述的第一调整滑座上用于驱动所述的第二调整滑座沿水平方向运动的第一驱动部件、设于所述的第二调整滑座上用于驱动焊枪沿竖直方向运动的第二驱动部件，所述的第一驱动部件、第二驱动部件同步驱动所述的第二调整滑座、焊枪运动，

进一步优选地，所述的第一调整滑座包括连接在所述的圆环形悬架下部的第一滑座箱体、设置在所述的第一滑座箱体内沿水平方向延伸的第一滑轨，所述的第二调整滑座通过所述的连接板组件连接在所述的第一滑轨上。

优选地，所述的第二调整滑座包括第二滑座箱体、设置在所述的第二滑座箱体内沿第二方向延伸的第二滑轨，所述的焊枪倾角驱动部连接在所述的第二滑轨上。

优选地，所述的专用定位装置还包括挂具，所述的圆环形悬架连接在所述的挂具上。

进一步优选地，所述的挂具能够在竖直方向上伸缩、能够绕自身中心线旋转。

优选地，所述的控制机构为可实现差值运动控制的plc。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点和效果：

1、本发明将两轴滑座机构向焊枪的一侧平移，在多个crdm设备之间空间有限的情况下，充分利用了圆环形悬架下部的空间，同时，能够通过两轴合成运动来完成焊接时焊炬在垂直和水平方向及具有倾角时的往复运动；

2、本发明通过在焊枪下方设置防撞部件，防止焊枪在下移时移动过低造成的触碰，保护焊枪的同时避免焊接过程出现失误，影响焊接质量。

附图说明

附图1为现有技术中多个crdm设备分布的俯视示意图；

附图2为现有技术中单个crdm设备布局的俯视示意图；

附图3为现有技术中单个crdm设备布局的侧视示意图；

附图4为本发明的立体示意图；

附图5为本发明的主视示意图；

附图6为本发明的立体示意图（省略防撞部件）；

附图7为本发明的挂具示意图；

附图8为本发明的第一连接板、第二连接板的配合示意图一；

附图9为本发明的第一连接板、第二连接板的配合示意图二；

附图10为本发明布局的俯视示意图；

附图11为本发明布局的侧视示意图

其中：1、圆环形悬架；2、两轴滑座机构；20、第一调整滑座；200、第一滑座箱体；201、第一滑轨；21、第二调整滑座；210、第二滑座箱体；211、第二滑轨；22、第一连接板；23、第二连接板；24、第一驱动部件；25、第二驱动部件；3、焊枪倾角驱动部件；30、第三连接板；4、焊枪；5、防撞部件；50、连接杆；51、报警部件；6、挂具。

具体实施方式

下面结合附图及实施案例对本发明作进一步描述：

如图4-6所示的一种crdmω焊缝堆焊修复的专用定位装置，包括圆环形悬架1、连接在圆环形悬架1下部的两轴滑座机构2、连接在两轴滑座机构2上的焊枪倾角驱动部件3、连接在圆环形悬架1下部的防撞部件5以及控制机构，焊枪4连接在焊枪倾角驱动部件3上。其中：

如图10所示：两轴滑座机构2位于焊枪4的一侧，其包括第一调整滑座20、第二调整滑座21、连接第一调整滑座20、第二调整滑座21的连接板组件以及驱动组件。具体的说：

第一调整滑座20连接在圆环形悬架1上，其包括第一滑座箱体200、设置在第一滑座箱体200内沿水平方向延伸的第一滑轨201；第二调整滑座21通过连接板组件连接在第一滑轨201上，其包括第二滑座箱体210、设置在第二滑座箱体210内沿竖直方向延伸的第二滑轨211，焊枪倾角驱动部件3连接在第二滑轨211上。

连接板组件包括第一连接板22、第二连接板23，第一连接板22、第二连接板23所在的面相平行，理论上两者共面的情况也是存在的。第一连接板22连接在第一调整滑座20的第一滑轨201上，第二连接板23连接在第二调整滑座21的第二滑座箱体210上，第一连接板22与第二连接板23之间相连接且第二连接板23相对第一连接板22能够在竖直方向上调节。当焊缝的焊接位置位于焊枪上方时，第二连接板23相对第一连接板22向下调节，增大焊枪上方的空间，可以实现焊接；当焊缝的焊接位置位于焊枪下方时，第二连接板23相对第一连接板22向上调节，增大焊枪下方的空间。此外，优选地，第二连接板23能够在其所在的面上相对第一连接板22转动调节，如图8、9所示，实现焊枪在非水平、竖直方向也可以合成平滑的路径位移。

驱动组件包括驱动第二调整滑座21相对第一调整滑座20沿水平方向运动的第一驱动部件24、驱动焊枪倾角驱动部件3沿竖直方向运动的第二驱动部件25，第一驱动部件24、第二驱动部件25均可采用伺服电机，第一驱动部件24、第二驱动部件25与控制机构相连接且同步驱动第二调整滑座21、焊枪倾角驱动部件3运动，实现平滑路径的合成，并且焊枪4的朝向始终指向圆环形悬架1的中心线o。具体为：第一驱动部件24驱动连接板组件沿第一滑轨201移动，从而带动第二调整滑座21在水平方向上移动；第二驱动部件25驱动焊枪倾角驱动部件3沿第二滑轨211移动，从而在竖直方向上移动，两个方向的运动同步合成完成焊接时的avc反馈程中焊枪的垂直往复运动。

焊枪倾角驱动部件3通过第三连接板30连接在第二调整滑座21的第二滑轨211上，焊枪倾角驱动部件3可以采用旋转伺服电机，调整焊枪4的倾角，如图11所示。配合焊枪倾角驱动部件3，专用定位装置还包括用于限制焊枪4倾角的限位部件，限位部件限制焊枪4水平向上的倾角角度为0-90度，限制焊枪4水平向下的倾角角度为0-90度，即实现焊枪4在0-180度之间的倾角调节。

防撞部件5通过连接杆50连接在圆环形悬架1上，且位于焊枪4的下方。本实施例中：防撞部件5采用柔性材质的环体，如图4所示。防撞部件5上设置有报警部件51，当防撞部件5距离下部障碍物的距离小于设定值时，报警部件51报警，避免焊枪4触碰障碍物。

控制机构为可实现差值运动控制的plc。

此外专用定位装置还包括一个挂具6，圆环形悬架1连接在挂具6上。挂具6能够在竖直方向上伸缩、能够绕自身中心线旋转，从而带动焊枪4完成360度的焊接。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。