传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法与流程

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法。

背景技术：

随着社会的进步，科技的发展，工业生产的自动化水平越来越高，传输带与同步轮组合的应用也极为广泛，机械化作业的批量生产可以减少大量的人力物力，提高生产效率，传输带的装配同样需要循环有序的进行，由于传输带自身具备一定的弹性和延展性，因此，传统的在同步轮上安装传输带时，通过人工张紧传输带的方式，先将传输带套在其中一个同步轮上，然后通过人工抻拉输送带套入第二个同步轮上。

传统的人工装配传输带与同步轮的装配方式效率低，消耗的人力物力大，且采用人工装配的方法仅适用于小批量的弹性较好且体积较小的输送带装配，例如，玩具汽车上的小型电动机传输带。对于体积较大且弹性不好的输送带，例如，汽车传输带，机械臂中的传输带，大型设备中的同步轮传输带，采用传统装配方式资源消耗大，且装配效率低。

技术实现要素：

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有的传输带与同步轮装配采用人工装配，装配效率低。

为此，本发明提供一种传输带推送结构，包括

相对且一端固定在第一安装座上，另一端作为自由端的至少两个第一承接柱；至少两个第一承接柱的自由端上适于呈闭合环的传输带绷紧绕设；

至少两个第一推出机构，其中两个所述第一推出机构分别可滑动地设在一个所述第一承接柱上且适于抵接在与其相邻的传输带的一端端面上，所述第一推出机构可相对于所述第一承接柱由所述第一安装座朝向所述自由端做伸出滑动。

优选地，上述传输带推送结构，所述第一推出机构包括第一驱动器和受所述第一驱动器的驱动可滑动地设置在所述第一承接柱上的推送座。

优选地，上述传输带推送结构，所述推送座套在所述第一承接柱外。

优选地，上述传输带推送结构，所述第一承接柱的侧壁上设置沿推送座的滑动方向延伸的至少一个让位孔；所述第一驱动器的驱动轴伸入所述第一承接柱的内腔中并经所述让位孔与所述推送座连接。

优选地，上述传输带推送结构，所述第一推出机构还包括穿在所述让位孔内的连接件，所述连接件的一端连接于所述第一驱动器的驱动轴，另一端连接于所述推送座。

优选地，上述传输带推送结构，所述推送结构还包括设置在所述第一安装座上且位于相邻两个所述第一承接柱之间的夹持组件，用于夹持绕设在所述承接柱上的传输带。

本发明提供一种传输带与同步轮的装配设备，包括

工作台，具有适于放置至少两个同步轮的放置空间；

上述传输带的推送结构；

张紧装置，用于驱动一个所述同步轮移动，以张紧套设在至少两个同步轮上的传输带。

优选地，上述传输带与同步轮的装配设备，所述张紧装置包括

滑动机构和受所述滑动机构的驱动而至少在水平方向上滑动的张紧组件，所述张紧组件具有至少一个牵引件，所述牵引件随所述滑动机构滑动时适于勾住同步轮或固定在同步轮上的部件移动。

优选地，上述传输带与同步轮的装配设备，还包括传输带的取出装置，所述取出装置包括

承载组件，设置在第一固定座上并适于至少一个呈闭环的传输带绷紧绕设；

第二推出机构和推送结构，分别设置在所述承载组件的两侧；其中所述第二推出机构套在所述承载组件外并适于抵接在与其相邻的传输带的一端端面上，并且可相对于所述承载组件朝向所述推送结构方向做伸出运动；

所述装配设备还包括用于将所述推送结构从所述承载组件所在位置处输送至所述工作台所在位置处的输送机构。

优选地，上述传输带与同步轮的装配设备，所述第二推出机构包括套在所述承载组件外的推动件以及驱动所述推动件做伸缩运动的驱动组件。

本发明提供一种基于上述传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备的传输带与同步轮的装配方法，包括以下步骤：

将两个同步轮放置在所述放置空间内；

采用所述推送结构中的两个第一推出机构依次将与各自对应的承载柱上的传输带的一端分别从自由端推出并套在一个同步轮的周向外壁面上；

采用所述张紧装置的牵引件勾住一个同步轮或与同步轮上固定的部件，并驱动被勾住的同步轮朝向远离另一个同步轮滑动，以张紧两个同步轮上套设的传输带。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的一种传输带推送结构，包括第一安装座、至少两个第一承接柱和至少两个第一推出机构。其中，至少两个第一承接柱相对且一端固定在第一安装座上，另一端作为自由端，至少两个第一承接柱的自由端上适于呈闭合环的传输带绷紧绕设，至少两个第一推出机构，其中两个第一推出机构分别可滑动地设在一个第一承接柱上且适于抵接在与其相邻的传输带的一端端面上，第一推出机构可相对于第一承接柱由第一安装座朝向自由端做伸出滑动。

此结构的传输带推送结构，传输带绷紧绕设能够保护传输带不受自重或其它外力作用产生变形造成损伤，通过第一推出机构将传输带从第一承接柱上推出，机械操作简单，减少了人力资源的使用，提高装配效率。

2.本发明提供的一种传输带推送结构，所述第一推出机构包括第一驱动器和受所述第一驱动器的驱动可滑动地设置在所述第一承接柱上的推送座，所述推送座套在所述第一承接柱外。此结构的推送结构，在第一承接柱外套设推送座用于推送传输带，每一个第一推出机构上设置独立的第一驱动器，通过第一驱动器驱动推送座，传输带的推送运动更加灵活。

3.本发明提供的一种传输带推送结构，所述第一承接柱的侧壁上设置沿推送座的滑动方向延伸的至少一个让位孔；所述第一驱动器的驱动轴伸入所述第一承接柱的内腔中并经所述让位孔与所述推送座连接。第一驱动器的驱动轴设置在第一承接柱的内腔中，经让位孔驱动推送座，结构简单紧凑。

4.本发明提供的一种传输带推送结构，所述第一推出机构还包括穿在所述让位孔内的连接件，所述连接件的一端连接于所述第一驱动器的驱动轴，另一端连接于所述推送座。连接件穿过让位孔，与套设在第一承接柱外侧的推送座连接在一起，结构紧凑，第一驱动器的驱动轴与连接件相连接，通过连接件推动推送座，动力输出稳定。

5.本发明提供的一种传输带推送结构，所述推送结构还包括设置在所述第一安装座上且位于相邻两个所述第一承接柱之间的夹持组件，用于夹持绕设在所述承接柱上的传输带。在第一安装座上设置夹持组件，辅助夹持传输带，保持传输带不掉落。

6.本发明提供的一种传输带与同步轮的装配设备，包括工作台、推送结构和张紧装置。其中，工作台具有适于放置至少两个同步轮的放置空间，张紧装置用于驱动一个所述同步轮移动，以张紧套设在至少两个同步轮上的传输带。

此结构的传输带与同步轮的装配设备，推送结构将传输带推送到放置在工作台上的同步轮上，通过张紧装置将同步轮上的传输带张紧，装配工序简单快捷，装配效率高。张紧装置的作用力驱动同步轮移动以实现传输带的张紧，不会直接将牵引力作用在传输带上，能有效保护传输带不受损伤。

7.本发明提供的一种传输带与同步轮的装配设备，所述张紧装置包括滑动机构和受所述滑动机构的驱动而至少在水平方向上滑动的张紧组件，所述张紧组件具有至少一个牵引件，所述牵引件随所述滑动机构滑动时适于勾住同步轮或固定在同步轮上的部件移动。

此结构的传输带与同步轮的装配设备，采用张紧组件上的牵引件勾住同步轮或者固定在同步轮上的部件，通过滑动机构驱动张紧组件在水平方向上滑动，牵拉同步轮或者固定在同步轮上的部件使传输带张紧，不会直接将牵引力作用在传输带上，保护传输带不受损伤。

8.本发明提供的一种传输带与同步轮的装配设备，还包括传输带的取出装置，所述取出装置包括承载组件、第二推出机构和推送结构。其中，承载组件设置在第一固定座上并适于至少一个呈闭环的传输带绷紧绕设，第二推出机构和推送结构分别设置在所述承载组件的两侧，其中所述第二推出机构套在所述承载组件外并适于抵接在与其相邻的传输带的一端端面上，并且可相对于所述承载组件朝向所述推送结构方向做伸出运动，所述装配设备还包括用于将所述推送结构从所述承载组件所在位置处输送至所述工作台所在位置处的输送机构。

此结构的传输带与同步轮的装配设备，采用绷紧绕设在承载组件上的方式模拟传输带绕设在同步轮上的工作环境，传输带不会受自身重力或者其他外力作用产生弯折造成传输带的损伤，第二推出机构和推送结构分别设置在承载组件两侧，通过第二推出机构将承载组件上的传输带推出并绕设在推送结构上，取出过程基本保持传输带的张紧状态不变形，便于往待装配的同步轮上套设。

9.本发明提供的一种传输带与同步轮的装配设备，所述第二推出机构包括套在所述承载组件外的推动件以及驱动所述推动件做伸缩运动的驱动组件。通过驱动组件驱动推动件做伸缩运动以实现将传输带推出，结构简单，驱动组件推送传输带的作用效果更直接。

10.本发明提供的一种基于上述传输带与同步轮的装配设备的传输带与同步轮的装配方法，包括以下步骤：

将两个同步轮放置在所述放置空间内；

采用所述推送结构中的两个第一推出机构依次将与各自对应的承载柱上的传输带的一端分别从自由端推出并套在一个同步轮的周向外壁面上；

采用所述张紧装置的牵引件勾住一个同步轮或与同步轮上固定的部件，并驱动被勾住的同步轮朝向远离另一个同步轮滑动，以张紧两个同步轮上套设的传输带。

此装配方法，推动结构将取出的传输带推出并套在同步轮的外壁面上，通过张紧装置的牵引件驱动同步轮朝向远离另一个同步轮滑动张紧，方法简单合理，工序简洁快捷，装配相率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中装配设备的结构示意图(示意图旋转90度放置)；

图2为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中取出装置的结构示意图一；

图3为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中取出装置的结构示意图二；

图4为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中推送结构的结构示意图；

图5为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中张紧装置的结构示意图(示意图旋转90度放置)；

图6为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中张紧装置中的张紧组件的结构示意图；

图7为本发明传输带推送结构、传输带与同步轮的装配设备及装配方法中固定部件的结构示意图；

附图标记说明：

a0-取出装置；a1-承载组件；a11-立柱；a12-支撑体；

a2-第二推出机构；a21-推动件；a22-驱动组件；a221-转子；a222-螺杆；a23-第一过渡板；a24-导向柱；

a3-第一固定座；a31-导向孔；

a4-第一感应片；a5-导轨；a6-第一位置传感器；a7-第二位置传感器；a8-驱动组件固定板；a9-固定柱；

b0-推送结构；b1-第一安装座；b11-l型连接块；

b2-第一承接柱；b21-让位孔；b22-承接座；

b3-第一推出机构；b31第一驱动器；b32-推送座；b33-连接件；

b4-夹持组件；

c0-张紧装置；c1-基座；c2-张紧组件；c21-牵引件；c22-安装板；

c3-第一滑动组件；c31-第一导轨；c32-第一滑块；c33-第二驱动器；

c4-第二滑动组件；c41-第二导轨；c42-第二滑块；c43-第三驱动器；

c5-拉力传感器；c6-第二过渡板；c7-侧板；c8-水平滑板；c9-第二感应片；c10-第三位置传感器；

d1-工作台；d11-挡板；d12-限位块；d13-电批；

d2-输送机构；d3-固定部件；d31-长腰孔；d32-通孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种传输带推送结构，如图4所示，推送结构b0包括第一安装座b1、至少两个第一承接柱b2和至少两个第一推出机构b3。例如，第一承接柱b2与第一推出机构b3一一对应分别设置两个，两个第一承接柱b2分别固定在第一安装座b1两端，第一承接柱b2的自由端朝下设置，本实施例中，第一承接柱b2呈空心圆柱体，第一承接柱b2的侧壁上沿第一承接柱b2的轴向对称开设两个让位孔b21，让位孔b21下方的第一承接柱b2上设置圆台型的承接座b22，圆台型的承接座b22的较小端面与第一承接柱b2固定连接在一起，传输带可以套在两个承接座b22上。

如图4所示，第一推出机构b3包括第一驱动器b31、连接件b33和推送座b32。例如，第一驱动器b31为推杆电机，第一驱动器b31还可以为气缸等，推送座b32套在第一承接柱b2外壁面上，可以沿第一承接柱b2的外壁面滑动，推送座b32下端面可以抵靠在套设在承接座b22上的待推送的传输带上端面，连接件b33穿过两个让位孔b21，并且两端固定在推送座b32上，第一驱动器b31与第一承接柱b2一一对应，固定在第一承接柱b2上方的第一安装座b1上，第一驱动器b31的驱动轴向下伸入第一承接柱b2内腔中并固定在连接件b33上，第一驱动器b31可以驱动连接件b33在让位孔b21中沿第一承接柱b2轴向滑动，进而带动推送座沿第一承接柱b2轴向滑动。

可选地，推送座b32包括环形本体，及径向凸出成型在环形本体的边缘上的环形外沿，上述的连接件的两端分别固定在推送座的外沿上。对于连接件而言，连接件呈板块。

夹持组件b4固定在两个第一承接柱b2之间的第一安装座b1上，可选地夹持组件b4固定在第一安装座b1的中间位置，本实施例中，夹持组件b4设置在第一安装座b1下方，夹持组件b4包括夹爪气缸和分别固定在夹爪气缸的两个滑动块上并位于传输带两侧的两个夹爪，如图4所示，每个夹爪呈倒立的l形，倒立的l形的水平部固定在滑动快上，倒立的l形的竖直部的底部上设有水平延伸的凸起，在夹爪气缸的驱动下，左右两个夹爪可以相互靠近并使得两个夹爪的凸起支撑在传输带上，以及夹持传输带的侧壁，对传输带起到的支撑作用，防止传输带在移动过程中发生脱落；相反，在夹持气缸的驱动下，两个夹爪可以相互远离运动，向外张开以脱离传输带，也即，夹持组件b4可以在传输带绕设在承接座b22上后夹持传输带。

实施例2

本实施例提供一种传输带推送结构，与实施例1中提供的传输带推送结构相比，不同之处在于：

将第一承接柱b2上方的第一驱动器b31替换为两个驱动器，两个驱动器对称分布在第一承接柱b2两侧且与两个让位孔b21位于同一竖直平面内，两个驱动器均固定在第一安装座b1上，且驱动器的驱动轴分别穿过第一安装座b1与推送座b32固定连接在一起，推送座b32可以在两个对称驱动器的驱动下沿第一承接柱b2外壁面做上下运动。

推送座b32也可以设置为与第一承接柱b2外壁面可滑动配合的弧形块，弧形块与两个驱动器一一对应分布在第一承接柱b2两侧，两个弧形块在驱动器的驱动下可以同时抵靠或脱离套设在承接座b22上的传输带。

实施例3

本实施例提供一种传输带推送结构，与实施例1中提供的传输带推送结构相比，不同之处在于：将推送座b32固定在第一安装座b1底部，第一承接柱b2穿过第一安装座b1且滑动设置在推送座b32中。

将第一承接柱b2的上端面设为封闭的端面，第一驱动器b31正对第一承接柱b2并架设在第一安装座b1上方，第一驱动器b31的驱动轴与第一承接柱b2上端面中心固定连接，第一驱动器b31驱动第一承接柱b2在推送座b32中上下滑动，将承接座b22上的传输带推送出去。

或者第一承接柱b2仍呈空心圆柱体，第一驱动器b31正对第一承接柱b2并架设在第一安装座b1上方，第一驱动器b31的驱动轴伸入第一承接柱b2的内腔中，第一承接柱b2内腔中设置长条形连接件，长条形连接件两端固定在第一承接柱b2内壁面上，第一驱动器b31的驱动轴与长条形连接件固定连接在一起，在第一驱动器b31的驱动下，第一承接柱b2在推送座b32中上下滑动，将承接座b22上的传输带推送出去。

实施例4

本实施例提供一种传输带推送结构，与实施例1、实施例2或实施例3中提供的传输带推送结构相比，不同之处在于：可以不设置夹持组件b4，两个第一承接柱b2之间形成一定的距离，使套设在承接座b22上的传输带具有足够的张紧力，不会掉落。

实施例5

本实施例提供一种传输带与同步轮的装配设备，如图1至图7所示，包括取出装置a0、张紧装置c0和实施例1、实施例2、实施例3或实施例4中任一推送结构b0。通过取出装置a0将传输带推出至推送结构b0的两个第一承接柱b2上，输送机构d2将推送结构b0运输到工作台d1上方，工作台d1上方放置待装配的两个同步轮，推送结构b0中的第一驱动器b31推动推送座b32将传输带推出到同步轮周向外壁面上，通过张紧装置c0牵拉固定在同步轮中的主动轮驱动轴上的固定部件d3，将传输带张紧。

如图2和图3所示，取出装置a0包括承载组件a1和第二推出机构a2。其中，承载组件a1设置在第一固定座a3上并适于至少一个呈闭环的传输带绷紧绕设，第二推出机构a2和推送结构b0分别设置在承载组件a1的两侧，其中第二推出机构a2套在承载组件a1外并适于抵接在与其相邻的传输带的一端端面上，并且相对于承载组件a1朝向推送结构b0方向做伸出运动，以将传输带从承载组件a1推出并绕设在推送结构b0上。

如图2所示，承载组件a1包括支撑体a12和两根立柱a11，两根立柱a11固定在支撑体a12两端，且支撑体a12两端与立柱a11之间在竖直方向上平滑过渡，两根立柱a11之间的支撑体a12上固定与立柱a11等高的连接板，在连接板顶部安装第二位置传感器a7，待取用的传输带套设在两根立柱a11上，且具有一定的张紧力，使传输带在立柱a11上不会滑落下来，第二位置传感器a7用于检测靠近推送结构b0的最上方的传输带是否套设在了承接座b22上的设定位置。

支撑体a12与第一固定座a3之间通过两个连接块固定在一起，支撑体a12的底部与第一固定座的顶部之间在高度方向上形成一定间隙，便于推送件从立柱a11的底部开始向上推送套设在立柱上的传输带，支撑体a12外侧套设推动件a21，推动件a21为板块，推动件a21中间开设与支撑体a12相应的闭合中腔，使得推动件a21恰好可以通过支撑体a12。

如图2和图3所示，第二推出机构a2上还设置导向组件，导向组件中设置至少一个导向柱a24，例如，导向柱a24设置四个，分别固定在推动件a21底部的四个顶角位置，导向柱a24还可以设为两个或者六个等等，均匀分布在推动件a21上即可，视具体需要而定，相应地，第一固定座a3上开设四个导向孔a31，导向柱a24一一对应穿过导向孔a31，与第一固定座a3下方的第一过渡板a23固定连接在一起。

驱动组件a22沿竖直方向设置在第一过渡板a23下方，本实施例中，驱动组件a22采用丝杆步进电机，丝杆步进电机固定在第一过渡板a23下方的驱动组件固定板a8上，固定板a8相对于第一固定座a3处于固定状态，电机的旋转轴与螺杆a222固定连接，以驱动螺杆a222转动，螺杆a222上套设并与其外壁面啮合的驱动螺母，驱动螺母上固定有转子a221，螺杆a222依次穿设过驱动组件固定板a8和第一过渡板a23后固定在第一固定座a3的底部上，上述的第一过渡板a23套设在转子a221上，从而通过驱动螺母与螺杆a222相啮合实现沿竖直方向上的直线运动。

如图2所示，为提高本实施例提供的传输带的取出装置a0的稳定性，在驱动组件固定板a8和第一固定座a3之间固定设置四根固定柱a9，当驱动组件a22下方悬空时，通过固定柱a9将驱动组件a22固定在第一固定座a3上，当驱动组件a22设置在底座或地面上时，固定柱a9可以起到稳定和辅助导向的作用，第一过渡板a23上对应固定柱a9开设四个滑动通孔，固定柱a9穿设在滑动通孔内，第一过渡板a23可以沿固定柱a9在竖直方向滑动。

如图3所示，第一过渡板a23侧面设置第一感应片a4，导轨a5一端固定在第一固定座a3上，另一端固定在驱动组件固定板a8上，导轨a5上设置至少两个第一位置传感器a6，例如，第一位置传感器a6设置三个，两边的第一位置传感器a6感应过渡板移动的极限位置，中间的第一位置传感器a6感应第一过渡板a23处于运动路径中间段的位置。

承接座b22与两根立柱a11一一对应，承接座b22适于靠近或者抵接在立柱a11的上端面上，传输带可以从立柱a11上直接推送到承接座b22上，第一安装座b1上方设置两个l型连接块b11，通过l型连接块b11将推送结构b0固定在输送机构d2上，便于移动。

如图5所示，张紧装置c0包括基座c1、滑动机构和张紧组件c2。其中，滑动机构安装在基座c1上，滑动机构包括第一滑动组件c3和第二滑动组件c4，张紧组件c2受滑动机构的驱动可以在水平方向上滑动，如图6所示，张紧组件c2具有安装板c22和至少一个牵引件c21，例如，牵引件c21为两个，安装板c22设置成“匚”型，牵引件c21呈圆柱状并且沿竖直方向延伸分别固定在“匚”型安装板c22的两个伸出端底部，牵引件c21随滑动机构滑动时适于勾住同步轮上的固定部件d3移动。

本实施例中将已经装配好的小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件的组合体放置在工作台d1上，其中同步轮朝向上，小臂铸件一端抵靠在靠近张紧装置c0一侧的竖直挡板d11上，在工作台d1上的小臂铸件周围设置可调节的限位块d12，通过挡板d11和限位块d12的配合将小臂铸件限位在工作台d1表面上。

同步轮上的固定部件d3与同步轮中的主动轮驱动轴固定在一起，如图7所示，固定部件d3上开设三个用于在传输带张紧后固定位置的长腰孔d31，固定部件d3上开设可以对应插入牵引件c21的两个通孔d32，牵引件c21插入通孔d32后可以在滑动机构的驱动下将固定部件d3沿水平方向牵拉，“匚”型安装板c22上的豁口对应固定部件d3上的其中一个长腰孔d31，传输带张紧后，电批d13可由安装板上的豁口将螺栓或者螺钉拧入长腰孔d31内。

采用张紧组件c2上的牵引件c21勾住固定在同步轮上的固定部件d3，通过滑动机构驱动张紧组件c2在水平方向上滑动，牵拉固定部件d3使已经套设在同步轮上的传输带张紧，不会直接将牵引力作用在传输带上，保护传输带不受损伤，提高传输带张紧的工作效率。

如图6所示，安装板c22通过两根柱体与第二滑块c42的水平部连接在一起，第二滑块c42呈l形，位于安装板c22与第二滑块c42的水平部之间设有拉力传感器c5，通过检测设定好的拉力值来判断牵引件c21是否将同步轮固定部件d3牵拉到位。

如图5所示，第二滑块c42的竖直部滑动设置在第二导轨c41上，第二滑块c42与第二导轨c41组成第二滑动组件c4，如图5所示，第二导轨c41沿竖向固定在侧板c7上，第三驱动器c43与第二导轨c41并列固定在侧板c7上，第三驱动器c43的驱动方向沿竖直方向，例如，第三驱动器c43为推杆电机，第三驱动器c43还可以为气缸等等，第三驱动器c43的驱动轴上固定连接第二过渡板c6，第二过渡板c6呈l型并水平放置，第二过渡板c6一端固定连接在第二滑块c42的水平部上，当第三驱动器c43推动过第二渡板c6沿竖直方向运动时，第二过渡板c6带动第二滑块c42沿第二导轨c41在竖直方向上运动。

如图1所示，侧板c7另一侧与水平滑板c8固定连接，水平滑板c8底部固定在第一滑块c32上，第一导轨c31朝向基座c1内部开设在基座c1上端面上，第一导轨c31上方设置盖板，第一滑块c32可滑动架设在第一导轨c31上并位于盖板下方，第一滑块c32与第一导轨c31组成第一滑动组件c3，第一导轨c31一端的基座c1上还固定第二驱动器c33，在第二驱动器c33的作用下第一滑块c32带动第二滑动组件c4和张紧组件c2在水平方向上滑动。

第一滑块c32侧壁上固定l型第二感应片c9，在第一导轨c31外侧的基座c1上固定至少两个第三位置传感器c10，例如，第三位置传感器c10设置三个，三个第三位置传感器c10沿第一滑块c32运动方向排布，两端的第三位置传感器c10检测第一滑块c32移动的极限位置，中间的第三位置传感器c10为第一滑块c32的位置原点，第三位置传感器c10上开设凹槽，第二感应片c9随第一滑块c32运动过程中通过第三位置传感器c10上的对应凹槽，触发位置信号传输到内部控制器(图中未示出)，以控制第二驱动器c33的开启或关闭，张紧装置c0将同步轮上的固定部件d3牵拉到位后，通过同步轮上方单独设置的电批d13，将固定部件d3用螺栓或螺钉拧紧固定。

本实施例中的第二驱动器c33和第三驱动器c43可以为电机或者气缸等等，视具体需要而定。

基于本实施例中的传输带与同步轮的装配设备的装配方法：

假定两根立柱a11上呈层叠套设了若干传输带，推动件a21与支撑体a12处于同一平面，将已经装配后的小臂铸件、减速器同步组件及腕部配合后的组合体限制在工作台上，并且待套设传输带的同步轮朝向上，为初始状态，装配过程的观察角度如图1顺时针旋转90度时所示。

首先通过输送机构d2将推送结构b0移动至取出装置a0上方，使两个承接座b22分别对应抵靠在两根立柱a11的上顶面上。

开启丝杆步进电机，第一过渡板a23上的转子a221中驱动螺母与螺杆a222相互啮合驱动第一过渡板a23向上运动，第一过渡板a23带动导向柱a24顶端的推动件a21向上运动，推动件a21抵靠在处于立柱a11最下方的传输带底部端面上，推动传输带沿立柱a11向上运动，当立柱a11最上方的传输带被推送至承接座b22上时，第二位置传感器a7反馈位置信号，关闭丝杆步进电机，传输带取出操作完成。

通过输送机构d2将承载了传输带的推送结构b0移动至工作台d1上的待装配传输带的同步轮上方，将两个承接座b22下端面正对两个同步轮，并且承接座b22移动至下端面抵靠在同步轮上表面上，或者与同步轮上表面之间的距离远小于传输带的宽度的位置。

同时开启两个第一驱动器b31，通过第一驱动器b31推动推送座b32，将抵靠在推送座b32下端面的传输带缓慢推向同步轮；或者，先开启其中任一个第一驱动器b31，将传输带一端先推送至与其正对的同步轮上，然后开启另一第一驱动器b31，将传输带另一端推送至另一同步轮上。传输带推送至对应的两个同步轮上后，传输带推送操作完成。

输送机构d2将推送结构b0移动至取出装置a0上方，重复上述传输带取出和推送操作。

启动第二驱动器c33，第二驱动器c33驱动第一滑块c32在第一导轨c31上向左移动，当张紧组件c2的两个牵引件c21移动至主动轮的固定部件d3上的对应通孔d32正上方时，第二驱动器c33关闭，此时第三驱动器c43开启，驱动第二滑块c42沿第二导轨c41向下运动，将牵引件c21完全插入固定部件d3的通孔d32中，此时第三驱动器c43关闭，开启第二驱动器c33，使第一滑块c32向右移动，从动轮的位置是固定的，牵拉主动轮的固定部件d3向右移动，使同步轮上的传输带张紧，当拉力传感器c5检测到拉力达到预设值时，张紧到位。

开启工作台d1上方的电批d13，通过电批d13将螺栓或者螺钉旋拧在固定部件d3上的长腰孔d31中，将固定部件d3位置固定住，使同步轮上的传输带保持张紧状态，张紧操作完成。

张紧操作完成后，第二驱动器c33关闭，开启第三驱动器c43，第三驱动器c43驱动牵引件c21向上运动，牵引件c21脱离固定部件d3上的通孔d32，关闭第三驱动器c43，再次开启第二驱动器33，驱动第一滑块c32继续向右运动至位置原点处，装配过程结束。

输送机构d2重新移动至取出装置a0上方，重复上述的传输带取出、推送和张紧步骤。

实施例6

本实施例提供传输带与同步轮的装配设备，与实施例5中提供的传输带与同步轮的装配设备相比，不同之处在于：装配设备中可以不设置取出装置a0，由于两个承接座b22上的传输带张紧力不大，张紧力维持不脱落即可，因此在传输带装配过程中，可以直接通过人工方式将传输带套设在承接座b22上。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。