一种实时同步的机器人折弯控制系统的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种实时同步的机器人折弯控制系统。

背景技术：

钣金是一种针对金属薄板的综合冷加工工艺，包括剪、冲、切、复合、折、焊接、铆接、拼接、成型(如汽车车身)等，其显著的特征就是同一零件厚度一致，通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件，钣金件加工过程中需要进行折弯，在中国发明专利申请公开说明书cn207271859u中公开的一种实时同步的机器人折弯系统，该实时同步的机器人折弯系统提升了生产效率，但是该机器人折弯系统安全性较差，折弯效率低下，容易出现滞后现象，加工误差较大，降低了工件质量，不能满足实时同步要求，实用性较差。

目前，现有的机器人折弯系统，使用不便，不利于推广使用。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种实时同步的机器人折弯控制系统，解决了现有的机器人折弯系统安全性较差，折弯效率低下，容易出现滞后现象，加工误差较大，降低了工件质量，不能满足实时同步要求和实用性较差的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种实时同步的机器人折弯控制系统，包括安全防护网，所述安全防护网的内部中间固定安装有机器人，所述安全防护网的内部左侧上下分别固定安装有成品盒和原料盒，所述安全防护网的内部右侧固定安装有折弯装置，所述折弯装置的正面右侧中部固定安装有光电传感器；

所述机器人的内部固定安装有底座，所述底座的顶部中间安装有控制器，所述控制器的左侧底部固定连接有启动盒，所述控制器的右侧顶部安装有正常运转指示灯和故障指示灯；

所述控制器的正面中部安装有人机交互界面，所述控制器的顶部中间固定安装有伺服电机，所述伺服电机的顶部固定连接有转轴，所述转轴的外表面上下均套接有转套，所述转套的两侧均设置有电动导轨架，所述电动导轨架的外表面套接有驱动箱；

所述驱动箱的上下两侧中部均固定连接有防撞垫圈，所述驱动箱的两侧均固定连接有机械臂，所述机械臂由液压气缸、驱动杆和连杆组成，所述连杆的底端安装有减速装置；

所述减速装置的顶部一侧固定连接有位移传感器，所述减速装置的底部安装有吸盘，所述控制器的内部设置有数字信号处理器、数据采集模块、entercat通信模块、存储模块、电源模块、驱动模块和检测模块。

可选的，所述原料盒的内部设置有待折弯工件；

所述成品盒的内部设置有成品工件；

所述控制器的底部与底座固定连接。

可选的，所述启动盒的底部与底座固定连接；

所述正常运转指示灯位于故障指示灯的上方。

可选的，所述正常运转指示灯和故障指示灯均与控制器固定连接；

所述人机交互界面与控制器固定连接。

可选的，所述转套呈对称布置，所述转套与转轴固定连接；

所述电动导轨架的截面呈u型状，所述电动导轨架与转套固定连接。

可选的，所述驱动箱与转轴滑动连接；

所述防撞垫圈滑动套接在转轴的外表面。

可选的，所述驱动杆的一端与液压气缸固定连接，所述驱动杆的另一端与连杆固定连接，所述连杆的截面呈l型状；

所述减速装置的顶部与连杆固定连接；

所述吸盘的顶部与减速装置固定连接。

可选的，所述光电传感器、人机交互界面和位移传感器的输出端均电连接数据采集模块的输入端，所述数据采集模块的输出端电连接entercat通信模块的输入端，所述entercat通信模块的输出端分别电连接数字信号处理器和存储模块的输入端。

可选的，所述电源模块和检测模块的输出端均电连接数字信号处理器的输入端，所述数字信号处理器的输出端分别电连接驱动模块和检测模块的输入端。

可选的，所述驱动模块的输出端电连接伺服电机的输入端；

所述检测模块的输出端分别电连接正常运转指示灯和故障指示灯的输入端。

(三)有益效果

本发明提供了一种实时同步的机器人折弯控制系统，具备以下有益效果：

(1)、该实时同步的机器人折弯控制系统，一方面通过设置正常运转指示灯位于故障指示灯，便于工作人员实时察看机器人的工作状态，在出现故障的情况下及时做出解决办法，保证了机器人高效性和快速性的优点，提高了机器人的安全性，另一方面通过设置防撞垫圈，提高了机器人的稳定性和耐冲击性，保护了机器人内部结构不受损坏，延长了使用期限，降低了维护成本，提高了经济效益，其次通过设置电动导轨架和液压气缸，使得机器人可以进行上下左右位移调节，方便工件的转运和加工，提高了加工效率。

(2)、该实时同步的机器人折弯控制系统，一方面通过设置机械臂，采用双臂设计，保证了工作的连续性，缩短了工序之间的时间间隔，进一步提高了工作效率，另一方面通过设置光电传感器和位移传感器，大大提升了机器人的运行速度，保证了折弯的精度，提高了折弯质量，降低了废品率，避免机器人出现滞后现象，减少了误差，提高了加工的可靠性，其次通过设置控制器，可满足实时性同步要求，能够进行大量数据处理，增强了机器人的实用性。

附图说明

图1为本发明的机器人示意图；

图2为本发明的安全防护网俯视图；

图3为本发明的防尘罩剖视图；

图4为本发明的机器人系统框图。

图中：安全防护网1、机器人2、原料盒3、待折弯工件4、成品盒5、成品工件6、折弯装置7、光电传感器8、底座9、控制器10、启动盒11、正常运转指示灯12、故障指示灯13、防尘罩14、人机交互界面15、伺服电机16、转轴17、转套18、电动导轨架19、驱动箱20、防撞垫圈21、机械臂22、液压气缸23、驱动杆24、连杆25、减速装置26、位移传感器27、吸盘28、数字信号处理器29、数据采集模块30、entercat通信模块31、存储模块32、电源模块33、驱动模块34、检测模块35。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：

一种实时同步的机器人折弯控制系统，包括安全防护网1，安全防护网1的内部中间固定安装有机器人2，安全防护网1的内部左侧上下分别固定安装有成品盒5和原料盒3，安全防护网1的内部右侧固定安装有折弯装置7，其中折弯装置7在专利号cn207271859u中已经公开，折弯装置7的正面右侧中部固定安装有光电传感器8；

机器人2的内部固定安装有底座9，底座9的顶部中间安装有控制器10，控制器10的左侧底部固定连接有启动盒11，控制器10的右侧顶部安装有正常运转指示灯12和故障指示灯13，控制器10的正面中部安装有防尘罩14，防尘罩14的顶部两侧均安装有铰接件，防尘罩14通过铰接件与控制器10的外表面活动连接，通过设置防尘罩14，防止灰尘污染人机交互界面15，保证了人机交互界面15的正常使用，提高了触摸效果，提高了控制的精确性；

控制器10的正面中部安装有人机交互界面15，控制器10的顶部中间固定安装有伺服电机16，伺服电机16的顶部固定连接有转轴17，转轴17的外表面上下均套接有转套18，转套18的两侧均设置有电动导轨架19，电动导轨架19的外表面套接有驱动箱20；

驱动箱20的上下两侧中部均固定连接有防撞垫圈21，驱动箱20的两侧均固定连接有机械臂22，通过设置机械臂22，采用双臂设计，保证了工作的连续性，缩短了工序之间的时间间隔，进一步提高了工作效率，机械臂22由液压气缸23、驱动杆24和连杆25组成，连杆25的底端安装有减速装置26；

减速装置26的顶部一侧固定连接有位移传感器27，减速装置26的底部安装有吸盘28，控制器10的内部设置有数字信号处理器29、数据采集模块30、entercat通信模块31、存储模块32、电源模块33、驱动模块34和检测模块35。

作为本发明的一种可选技术方案：

原料盒3的内部设置有待折弯工件4；

成品盒5的内部设置有成品工件6；

控制器10的底部与底座9固定连接。

作为本发明的一种可选技术方案：

启动盒11的底部与底座9固定连接；

正常运转指示灯12位于故障指示灯13的上方，通过设置正常运转指示灯12位于故障指示灯13，便于工作人员实时察看机器人2的工作状态，在出现故障的情况下及时做出解决办法，保证了机器人2高效性和快速性的优点，提高了机器人2的安全性。

作为本发明的一种可选技术方案：

正常运转指示灯12和故障指示灯13均与控制器10固定连接；

人机交互界面15与控制器10固定连接。

作为本发明的一种可选技术方案：

转套18呈对称布置，转套18与转轴17固定连接；

电动导轨架19的截面呈u型状，电动导轨架19与转套18固定连接。

作为本发明的一种可选技术方案：

驱动箱20与转轴17滑动连接；

防撞垫圈21滑动套接在转轴17的外表面，通过设置防撞垫圈21，提高了机器人2的稳定性和耐冲击性，保护了机器人2内部结构不受损坏，延长了使用期限，降低了维护成本，提高了经济效益。

作为本发明的一种可选技术方案：

驱动杆24的一端与液压气缸23固定连接，驱动杆24的另一端与连杆25固定连接，连杆25的截面呈l型状，通过设置电动导轨架19和液压气缸23，使得机器人2可以进行上下左右位移调节，方便工件的转运和加工，提高了加工效率；

减速装置26的顶部与连杆25固定连接；

吸盘28的顶部与减速装置26固定连接。

作为本发明的一种可选技术方案：

光电传感器8、人机交互界面15和位移传感器27的输出端均电连接数据采集模块30的输入端，其中光电传感器8型号为o5s700德国易福门光电传感器，位移传感器27型号为py-2-f025位移传感器，通过设置光电传感器8和位移传感器27，大大提升了机器人2的运行速度，保证了折弯的精度，提高了折弯质量，降低了废品率，避免机器人2出现滞后现象，减少了误差，提高了加工的可靠性，数据采集模块30的输出端电连接entercat通信模块31的输入端，entercat通信模块31的输出端分别电连接数字信号处理器29和存储模块32的输入端，其中数字信号处理器29型号为dbx260数字信号处理器。

作为本发明的一种可选技术方案：

电源模块33和检测模块35的输出端均电连接数字信号处理器29的输入端，数字信号处理器29的输出端分别电连接驱动模块34和检测模块35的输入端。

作为本发明的一种可选技术方案：

驱动模块34的输出端电连接伺服电机16的输入端；

检测模块35的输出端分别电连接正常运转指示灯12和故障指示灯13的输入端，通过设置控制器10，可满足实时性同步要求，能够进行大量数据处理，增强了机器人2的实用性。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

综上所述，该实时同步的机器人折弯控制系统，在使用的情况下，一方面通过设置正常运转指示灯12位于故障指示灯13，便于工作人员实时察看机器人2的工作状态，在出现故障的情况下及时做出解决办法，保证了机器人2高效性和快速性的优点，提高了机器人2的安全性，另一方面通过设置防撞垫圈21，提高了机器人2的稳定性和耐冲击性，保护了机器人2内部结构不受损坏，延长了使用期限，降低了维护成本，提高了经济效益，其次通过设置电动导轨架19和液压气缸23，使得机器人2可以进行上下左右位移调节，方便工件的转运和加工，提高了加工效率，一方面通过设置机械臂22，采用双臂设计，保证了工作的连续性，缩短了工序之间的时间间隔，进一步提高了工作效率，另一方面通过设置光电传感器8和位移传感器27，大大提升了机器人2的运行速度，保证了折弯的精度，提高了折弯质量，降低了废品率，避免机器人2出现滞后现象，减少了误差，提高了加工的可靠性，其次通过设置控制器10，可满足实时性同步要求，能够进行大量数据处理，增强了机器人2的实用性。

需要说明的是，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。