本实用新型涉及一种夹具，尤其涉及一种汽车尾门安装辅助机械手。
背景技术：
在传统的汽车行业中，汽车尾门一般需要到总装车间对其进行合装，由于尾门体积和质量较大，通常需要通过两个操作者人工搬运和装配，劳动强度大，装配效率低。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种汽车尾门安装辅助机械手，以解决上述现有技术中的问题，实现尾门安装的半自动化，节省人力，提高装配效率。
本实用新型提供了一种汽车尾门安装辅助机械手，其中，包括：
主体；
纵梁，所述纵梁与所述主体转动连接；所述纵梁上设置有升降气缸；
固定架，所述固定架与所述纵梁转动连接，且所述固定架与所述升降气缸的气缸杆相连，所述固定架上设置有夹紧气缸；
操纵机构，所述操纵机构与所述纵梁固定连接；
上夹紧机构，所述上夹紧机构与所述夹紧气缸的气缸杆固定连接，用于夹紧尾门窗框的上沿；
下夹紧机构，所述下夹紧机构与所述固定架固定连接，用于夹紧尾门窗框的下沿。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，还包括夹持机构，所述夹持机构的一端与所述固定架固定连接，所述夹持机构的另一端设置有用于吸附固定汽车尾门的真空吸盘。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，所述上夹紧机构包括上连接架和上托块，所述上连接架的一端与所述夹紧气缸的气缸杆固定连接，所述上连接架的另一端与所述上托块固定连接，所述上托块上设置有用于卡接尾门窗框的上沿的第一凹槽。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，所述下夹紧机构包括下连接架和下托块，所述下连接架的一端与所述固定架固定连接，所述下连接架的另一端与所述下托块固定连接，所述下托块上设置有用于卡接尾门窗框的下沿的第二凹槽。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，所述上托块和所述下托块的材质均为聚氨酯。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，还包括夹块和导向块，所述导向块固定设置在所述固定架上，所述导向块上设置有导向槽，所述夹块固定设置在所述上连接架上，所述夹块与所述导向槽滑动连接。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，还包括连接法兰，所述连接法兰的一端与所述主体固定连接，所述连接法兰的另一端与所述纵梁转动连接。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，所述操纵机构包括控制扶手和平衡结构，所述平衡结构的一端与所述控制扶手固定连接，所述平衡结构的另一端与所述纵梁固定连接。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，所述控制扶手上固定设置有用于安装控制器的控制器盒。
如上所述的汽车尾门安装辅助机械手，其中，优选的是，所述控制扶手为环形。
本实用新型提供的汽车尾门安装辅助机械手，仅需一个员工即可实现尾门的搬运和装配，提高了装配效率，同时也节约了劳动成本，降低了劳动强度。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的汽车尾门安装辅助机械手的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的汽车尾门安装辅助机械手的侧视图；
图3为上托块的结构示意图；
图4为下托块的结构示意图；
图5为本实用新型实施例提供的汽车尾门安装辅助机械手在实际应用中的状态图。
附图标记说明：
10-尾门窗框 100-纵梁 110-连接法兰
200-固定架 210-连杆 300-升降气缸
400-夹紧气缸 500-上夹紧机构 510-上连接架
520-上托块 521-第一凹槽 600-下夹紧机构
610-下连接架 620-下托块 621-第二凹槽
700-操纵机构 710-控制扶手 720-平衡结构
800-控制器盒 900-真空吸盘
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。
请同时参照图1至图5，本实用新型实施例提供了一种汽车尾门安装辅助机械手，其包括主体、纵梁100、固定架200、操纵机构700、上夹紧机构500和下夹紧机构600；其中，纵梁100与主体转动连接，纵梁100上设置有升降气缸300；固定架200与纵梁100转动连接，且固定架200与升降气缸300的气缸杆相连，通过升降气缸300可以驱动固定架200相对于纵梁100转动，固定架200上设置有夹紧气缸400；操纵机构700与纵梁100固定连接；上夹紧机构500与夹紧气缸400的气缸杆固定连接，用于夹紧尾门窗框10的上沿；下夹紧机构600与固定架200固定连接，用于夹紧尾门窗框10的下沿。
本实用新型实施例提供的汽车尾门安装辅助机械手在实际应用过程中，员工可以通过操控操纵机构700，使该汽车尾门安装辅助机械手移动至待夹持的汽车尾门位置处，具体地，当员工操控操纵机构700时，主体可以跟随员工的操控移动，从而实现位置调节，使上夹紧机构500和下夹紧机构600伸入到尾门窗框10中；然后启动升降气缸300，驱动固定架200转动，进而实现对与固定架200相连的上夹紧机构500和下夹紧机构600的角度的调节，使下夹紧机构600对准至尾门窗框10的下沿；再启动夹紧气缸400，推动上夹紧机构500向远离下夹紧机构600的方向运动，使上夹紧机构500夹紧在尾门窗框10的上沿，当上夹紧机构500夹紧尾门窗框10的上沿后，随着夹紧气缸400的继续运动，可以通过上夹紧机构500带动尾门继续向远离下夹紧机构600的方向移动，从而可以使尾门窗框10的下沿逐渐接近下夹紧机构600，直至被下夹紧机构600夹紧，夹紧气缸400停止工作，从而通过上夹紧机构500和下夹紧机构600对窗框10的上沿和下沿分别施加上、下相反方向的力，从而可以将汽车尾门夹紧固定；然后可以控制主体，以使尾门整体提起，并通过操纵机构700将其整体移动至装配工位，然后再次通过主体调整车门的装配位置，使车门缓缓挂在车门铰链上，并通过固定螺母进行预紧，然后通过控制夹紧气缸400和升降气缸300，使上夹紧机构500和下夹紧机构600脱离尾门窗框10，从而完成尾门的搬运和装配。
需要说明的是，该汽车尾门安装辅助机械手还可以包括连杆210，连杆210的一端与固定架200固定连接，连杆210的另一端与升降气缸300的气缸杆固定连接，连杆210上设置有支点，该支点与纵梁100转动连接，从而可以在升降气缸300工作时，通过连杆210带动固定架200绕着支点发生小角度范围内的转动。
相对于现有技术而言，该汽车尾门安装辅助机械手仅需一个员工即可实现尾门的搬运和装配，提高了装配效率，同时也节约了劳动成本，降低了劳动强度。
进一步地，为了保证尾门在搬运过程中的稳定性，同时减小上夹紧机构500和下夹紧机构600的受力强度，保护零部件，该汽车尾门安装辅助机械手还可以包括夹持机构，夹持机构的一端与固定架200固定连接，夹持机构的另一端设置有用于吸附固定汽车尾门的真空吸盘900。当上夹紧机构500和下夹紧机构600分别将尾门窗框10的上沿和下沿夹紧后，可以将真空吸盘900吸附在尾门钣金上，以实现对尾门的固定和托举；可以理解的是，真空吸盘900上连接有真空泵，当真空吸盘900与尾门钣金接触后，通过真空泵将真空吸盘900和尾门钣金之间的空间抽成真空，以实现对尾门的吸附固定；当尾门装配完成后，可以控制真空泵释放真空吸盘900的吸附力，以实现该汽车尾门安装辅助机械手与尾门的分离。
具体地，上夹紧机构500可以包括上连接架510和上托块520，上连接架510的一端与夹紧气缸400的气缸杆固定连接，上连接架510的另一端与上托块520固定连接，上托块520上设置有用于卡接尾门窗框10的上沿的第一凹槽521。当下夹紧机构600对准尾门窗框10的下沿后，可以驱动夹紧气缸400使其气缸杆伸长，以带动上夹紧机构500向远离下夹紧机构600的方向运动，使上托块520上的第一凹槽521与尾门窗框10的上沿抵接，从而实现对尾门窗框10上沿的夹紧。
可以理解的是，下夹紧机构600也可以包括下连接架610和下托块620，下连接架610的一端与固定架200固定连接，下连接架610的另一端与下托块620固定连接，下托块620上设置有用于卡接尾门窗框10的下沿的第二凹槽621。当受夹紧气缸400的驱动使上托块520上的第一凹槽521与尾门窗框10的上沿抵接后，夹紧气缸400继续运行，使上夹紧机构500带动尾门继续向远离下夹紧机构600的方向移动，从而使尾门窗框10的下沿逐渐接近下托块620，直至下沿卡入到下托块620第二凹槽621中，夹紧气缸400停止工作，从而通过上夹紧机构500和下夹紧机构600对尾门窗框10的上沿和下沿分别施加上、下相反方向的力，从而可以将汽车尾门夹紧固定。
需要说明的是，为了防止在夹紧过程中损伤尾门窗框10，上托块520和下托块620的材质可以为柔性材质，优选可以为聚氨酯。
进一步地，如图1所示，该汽车尾门安装辅助机械手还可以包括夹块和导向块，导向块固定设置在固定架200上，导向块上设置有导向槽，夹块固定设置在上连接架510上，夹块与导向槽滑动连接；从而可以为上夹紧机构500在运动过程中提供导向，提高上夹紧机构500在夹紧时的位置精度，进而提高对尾门的夹紧和搬运的效率。
进一步地，该汽车尾门安装辅助机械手还可以包括连接法兰110，连接法兰110的一端与所述主体固定连接，所述连接法兰110的另一端与所述纵梁100转动连接，从而可以实现纵梁100的转动，便于员工调整对尾门的夹持位置，增强了该汽车尾门安装辅助机械手的灵活性和可操控性。
具体而言，操纵机构700可以包括控制扶手710和平衡结构720，平衡结构720的一端与控制扶手710固定连接，平衡结构720的另一端与纵梁100固定连接。当通过操控控制扶手710来驱动该汽车尾门安装辅助机械手移动时，平衡结构720可以防止该汽车尾门安装辅助机械手在移动过程中发生晃动，保证其工作的稳定性。
进一步地，控制扶手710上固定设置有用于安装控制器的控制器盒800，控制器可以安装至该空气器盒中，由此方便了员工对控制器的操纵控制。具体地，控制器盒800可以有四个，且每个控制器盒800中均可以装有一个控制器，四个控制器可以分别控制升降气缸300的升降、夹紧气缸400的升降、真空吸盘900的吸附以及真空吸盘900的释放。
可以理解的是，为了便于员工操纵控制扶手710，控制扶手710可以设计成环形，由此，员工在控制扶手710的各个方位均可以方便对控制扶手710的控制。
本实用新型实施例提供的汽车尾门安装辅助机械手，仅需一个员工即可实现尾门的搬运和装配，提高了装配效率，同时也节约了劳动成本，降低了劳动强度。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型不以图面所示限定实施范围，凡是依照本实用新型的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本实用新型的保护范围内。