本实用新型涉及汽车发动机零件自动化组装领域，具体涉及一种用于汽车发动机SC06工件的插针组装装置。
背景技术：
自1962年第一台机器人在美国投入使用以来，已经广泛应用于制造行业的各个领域，随着科学技术的发展及自动化生产水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛，特别是在带有高度重复性的工作仍然靠大量人工来完成，给工厂带来巨大的人工成本和管理成本，并难以保证生产线的高速度和零缺陷。机器人的应用，将人们从繁重的劳动中解脱出来。抓手是锻造机器人应用中重要的组成部分。机器人抓手具作为机器人工作的最终执行部件，机器人抓手既是一个执行器，又是一个感知器，涉及到材料学、工程力学、传感器技术、通讯技术等多个领域的科学。
摩比斯作为汽车发动机零部件供应商，其为汽车发动机生产的SC06工件如图1所示。其包括两侧耳室和内部的针孔，其中耳室内套设轴套，针孔内插设插针。
在现有的加工方法中，多通过人工将插针安装至SC06工件模具内；其安装成本高，且效率低下。迫切需要一种能够自动取放插针的机械抓手。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型提供了一种用于汽车发动机SC06工件的插针组装装置。本实用新型在机械臂末端设置取针装置和取轴套装置，实现了插针和轴套的抓取动作，并通过取针装置的滑动配合机械臂的挥动动作，实现了插针在SC06工件上的组装，实现了无人化的组装过程，大大降低组装人工成本的同时，提高了组装效率。
为实现所述技术目的，本实用新型的技术方案是：一种用于汽车发动机SC06工件的插针组装装置，包括SC06工件、插针、轴套、机械臂，所述SC06工件两侧具有耳室，中部具有针孔；所述机械手臂末端连接组装抓手，用于向针孔内安装插针；
所述组装抓手包括支架、取针装置，所述取针装置滑动安装于所述支架一侧。
进一步，所述组装抓手包括取轴套装置，取轴套装置固定于所述支架的另一侧，用于向所述耳室内安装轴套。
进一步，所述支架包括横向固定杆，及至少一对固定于横向固定杆下的纵向固定杆；
每个纵向固定杆上固设所述取轴套装置；在每对纵向固定杆之间设置滑轨，滑轨固定于所述横向固定杆下。
进一步，所述取针装置包括：滑块、弹片；
滑块滑动置于所述滑轨上，所述支架上设置滑动控制装置，用于控制滑块的上下滑动；
在所述滑块下端设置盲孔，盲孔侧壁设置弹片，用于取出插针，并将插针固定于盲孔内。
进一步，所述弹片设置于所述盲孔顶部侧壁；
弹片下设置压力传感器，用于在检测是否完成取插针动作；压力传感器电连接至所述滑动控制装置，用于在完成取插针动作后，向上移动所述滑块。
进一步，所述取轴套装置包括：机架，夹钳；夹钳包括左夹爪和右夹爪；
机架固定于所述纵向固定杆，左夹爪和右夹爪滑动置于机架末端；
设置夹钳控制装置，用于控制左夹爪和右夹爪的滑动行程，完成取轴套动作。
进一步，
所述左夹爪和右夹爪末端分别设置向一侧凸出的凸块，凸块嵌至所述轴套内，用于在左夹爪和右夹爪相向运动时，持紧轴套，在左夹爪和右夹爪相对运动时，松开轴套。
进一步，所述横向固定杆上固定支架，支架上固定转盘，转盘和所述机械臂末端转动连接。
作为本实用新型的优选，基于上述内容，不同的是，所述组装抓手包括气刷，气刷固定于支架或机架上；设置气管连接气刷，将高压气源引至气刷。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型在机械臂末端设置取针装置和取轴套装置，实现了插针和轴套的抓取动作，并通过取针装置的滑动配合机械臂的挥动动作，实现了插针在SC06工件上的组装，实现了无人化的组装过程，大大降低组装人工成本的同时，提高了组装效率。
附图说明
图1是本实用新型中的SC06工件结构示意图；
图2是本实用新型的轴套结构示意图；
图3是本实用新型的插针结构示意图；
图4是本实用新型组装抓手的整体结构立体图；
图5是本实用新型图4对应的组装抓手主视结构示意图；
图6是本实用新型图4对应的组装抓手侧视结构示意图；
图7是本实用新型图4对应的组装抓手俯视结构示意图；
图8是本实用新型支架结构示意图；
图9是本实用新型的取轴套装置放大结构示意图；
图10是本实用新型的取针装置放大结构示意图。
具体实施方式
下面将对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-3所示，一种用于汽车发动机SC06工件的插针组装装置，包括SC06工件、插针2、轴套4、机械臂，所述SC06工件两侧具有耳室3，中部具有针孔1；所述机械手臂末端连接组装抓手，用于向所述耳室3内安装抽套3、向针孔1内安装插针2；
如图4-7所示，所述组装抓手包括支架、取针装置、取轴套装置、气刷5，所述取轴套装置固定于所述支架的一侧，所述取针装置滑动安装于所述支架另一侧；所述气刷固定于支架或取轴套装置上。也就是说，本实用新型通过在机械手臂末端设置支架，支架两侧分别设置取针装置和取轴套装置，即可完成轴套4和插针2的抓取，以备在SC06工件上组装插针2和轴套4。
进一步，如图8所示，所述支架包括横向固定杆6，及至少一对固定于横向固定杆下的纵向固定杆7；
每个纵向固定杆7上固设所述取轴套装置；在每对纵向固定杆之间设置滑轨10，滑轨固定于所述横向固定杆6下。需要说明的是，虽然滑轨10和纵向固定杆均位于横向固定杆6下，但滑轨和纵向固定杆并不在一平面内，两者分别10为了适应SC06工件针孔1和耳室3的位置关系。
进一步，如图10所示，所述取针装置包括：滑块11、弹片13；
滑块11滑动置于所述滑轨10上，所述支架上设置滑动控制装置，用于控制滑块11的上下滑动；
在所述滑块11下端设置盲孔12，盲孔12侧壁设置弹片13，用于取出插针2，并将插针2固定于盲孔12内。也就是说，通过下移滑块11，将插针2至于盲孔12内，在弹片13压力下，完成插针2的抓取动。需要说明的是，滑块11下具有多个盲孔，且盲孔位置排布和SC06工件上的针孔1位置排布对应。
进一步，所述弹片13设置于所述盲孔12顶部侧壁；
弹片13下设置压力传感器，用于在检测是否完成取插针动作；压力传感器电连接至所述滑动控制装置，用于在完成取插针动作后，向上移动所述滑块。也就说，若插针2完全插至盲孔12后，盲孔内弹片不仅能将插针抓取固定，且能够检测自身压力，判断抓取动作是否完善。若已完善了插针的抓取动作，则滑动控制装置控制取针装置沿滑轨10上移；若本插针组装装置移动至了SC06工件上方，则滑动控制装置控制取针装置沿滑轨10下移，实现插针向针孔的组装。
进一步，如图9所示，所述取轴套装置包括：机架14，夹钳；夹钳包括左夹爪15和右夹爪16；
机架14固定于所述纵向固定杆7，左夹爪和右夹爪滑动置于机架14末端；具体的，机架下开设滑槽，滑槽滑动扣合滑块18，左夹爪15和右夹爪16固定在滑块上。
设置夹钳控制装置，用于控制左夹爪15和右夹爪16的滑动行程，完成取轴套动作。
作为本实用新型的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，
所述左夹爪和右夹爪末端分别设置向一侧凸出的凸块17，凸块嵌至所述轴套内，用于在左夹爪和右夹爪相向运动时，持紧轴套，在左夹爪和右夹爪相对运动时，松开轴套。也就是说，在插针组装进针孔后，本实用新型是通过凸块的张开，从内部持紧轴套，进一步机械臂，向耳室3内安装轴承。
进一步，所述横向固定杆上固定支架，支架上固定转盘，转盘和所述机械臂末端转动连接。
进一步，所述气刷5固定于所述机架上；设置气管连接气刷，将高压气源引至气刷。在进行插针和轴套的安装前，可通过气刷向SC06工件吹风，防止针孔和耳室内的杂质灰尘，影响组装过程。
本实用新型的实施方式如下：
将插针2和轴套4利用摆放机构摆放整齐，机械臂自动伸缩移动至取针和取轴套工位后，移动至SC06工件上方，下移滑块11，使插针2插设在针孔1内后，向前移动夹钳，使得夹钳上的轴套4内嵌至左右耳室3内后，松开夹钳，重新回到取针和取轴套工位即可。
对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。