铆钉自动安装装置的制作方法

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种铆钉自动安装装置，用于将铆钉安放至预设在工件上的铆钉孔内，供机械手提取安放有铆钉的工件并转移至铆接工位实施机械化自动铆接。

背景技术：

如业界所知，自动化生产流水线具有并非限于的如下长处：由于生产线上固定生产一种或少数几种产品（零件）的过程是连续的并且各工位是依据工艺过程依序排列的，因而专业化程度较高；由于按照统一的节拍即按照生产线上前后两件相同产品之间的时间间隔设定完成单件产品的时间，因而节奏感强且效率高；由于生产线上的各工位的生产能力是平衡的、成比例的以及各工序的单件加工时间等于节拍或节拍的倍数，因而可避免某一工位出现怠工现象，体现良好的整体协调性；可显著减少工人而降低劳动工资成本，等等。鉴于此，就诸如机械、电子电气产品、车辆零部件等的生产也普遍采用自动化生产流水线。

在上面提及的诸如机械、电子电气产品、车辆零部件等的自动化装配过程中，铆接是较为常见的工序，如果由工人以手动方式将铆钉置于预设在工件上的铆钉孔内，那么会产生以下技术问题：其一，由于铆钉的体积（也可称“规格”）相对较小，工件上的铆钉孔也相应较小，因而工人的作业强度大；其二，一旦因疏忽而未能在应放铆钉的部位放置铆钉（漏放铆钉），那么在付诸下一工位压铆时影响铆接质量乃至造成产品报废；其三，效率相对较低，难以与整个生产流水线的节拍相适应；其四，在线工人的安全性相对较低。

进而如业界所知，由于铆钉自动安装装置属于非标设备并且具有针对某种工件或称产品加工的专属的特点，因而通常由生产某种产品的厂商自行设计并制造。或许出于这种原因，在公开的中国专利文献中虽然可见诸关于自动放（穿）铆钉装置的技术信息，如CN101569917B（自动穿铆钉装置）、CN103861989B（全自动钉扣机的铆钉输送机构）、CN104043768A（自动放铆钉机）和CN104972049B（自动放铆钉装置），等等，但是并不适合于流水线生产工位。

上面提及的流水线生产工位的典型的非绝对限于的例子如：由机械手将由上一工位完成了冲制铆钉孔的工件送至工作平台，由储钉喂钉机构将铆钉输出，接着由铆钉接应机构（即接钉机构）接获铆钉，再接着由铆钉提取机构提取由铆钉接应机构接应的铆钉并将提取的铆钉准确地释放至前述工件上的铆钉孔内，最后由机械手将放有铆钉的工件转移至自动压铆工位（即自动铆接工位），从而形成一完整的节拍关系。但是包括上面提及的专利在内的已有技术均未给出得以形成前述完整的节拍关系的启示，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

技术实现要素：

本实用新型的任务在于提供一种有助于自动地提取铆钉并将提取的铆钉准确而快捷地安装到预设于工件上的铆钉孔内而藉以供机械手将工件转移至下一工位的铆钉自动安装装置。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种铆钉自动安装装置，包括一储钉喂钉机构，该储钉喂钉机构在使用状态下支承在地坪上；一用于接应由所述储钉喂钉机构喂入的铆钉的铆钉接应机构，该铆钉接应机构设置在储钉喂钉机构的前侧；一滑动架左右往复移动驱动机构，该滑动架左右往复移动驱动机构在对应于所述铆钉接应机构的前侧的位置支承在地坪上；一滑动架，该滑动架与所述滑动架左右往复移动驱动机构滑动配合；一工件承载平台，该工件承载平台在对应于所述滑动架的后侧的位置固定在所述滑动架左右往复移动驱动机构上；一用于将由所述铆钉接应机构接应的铆钉提取并释放到位于工件承载平台上的工件上的工件铆钉孔内的铆钉提取与释放机构，该铆钉提取与释放机构设置在所述滑动架上。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的储钉喂钉机构包括铆钉料斗架、铆钉料斗、喂钉作用缸、喂钉推板固定座和一对喂钉推板，铆钉料斗架固定在一基座的后侧，而该基座在使用状态下支承在地坪上，铆钉料斗固定在铆钉料斗架的上部，在该铆钉料斗的铆钉料斗腔的铆钉料斗腔底壁上并且在对应于一对喂钉推板的位置各开设有喂钉推板滑动槽，该喂钉推板滑动槽贯穿铆钉料斗腔的铆钉料斗腔底壁，喂钉作用缸以垂直悬臂状态与喂钉作用缸固定座朝向下的一侧固定，而该喂钉作用缸固定座在对应于喂钉推板固定座的下方的位置与铆钉料斗架固定，喂钉作用缸的喂钉作用缸柱向上穿过喂钉作用缸固定座并且与喂钉作用缸固定座滑动配合，喂钉推板固定座位于铆钉料斗的下方并且该喂钉推板固定座的中部与喂钉作用缸柱的上端端部固定，一对喂钉推板与喂钉推板滑动槽滑动配合，并且该对喂钉推板的下端通过喂钉推板底部连接板与喂钉推板固定座固定，一对喂钉推板的前侧与铆钉料斗腔的前腔壁贴触并且该对喂钉推板各构成有一铆钉引入槽，该铆钉引入槽的上部以及后侧是不封闭的，所述的铆钉接应机构在对应于所述一对喂钉推板的位置设置在所述铆钉料斗架的前端，所述的滑动架左右往复移动驱动机构固定在所述基座的前侧，所述的工件承载平台对应于所述铆钉接应机构的左侧，设置在所述滑动架上的所述铆钉提取与释放机构探出滑动架的后侧并且对应于工件承载平台的上方。

在本实用新型的另一个具体的实施例中，在所述喂钉作用缸固定座上并且在对应于所述喂钉作用缸柱的位置固定有一作用缸导滑套，喂钉作用缸柱与该作用缸导滑套滑动配合；所述的喂钉推板固定座的两端各通过喂钉推板固定座螺钉与所述的喂钉推板固定；所述喂钉作用缸为气缸。

在本实用新型的又一个具体的实施例中，所述的铆钉接应机构包括铆钉左接应槽架、铆钉右接应槽架、垫板支承台、机座垫板、铆钉接应寄存座、控钉装置和推钉装置，垫板支承台固定在所述铆钉料斗架的前侧，机座垫板固定在垫板支承台上，铆钉左接应槽架在与所述的一对喂钉推板中的左侧的一枚喂钉推板的前侧相对应的状态下固定在铆钉料斗架与垫板支承台之间，并且该铆钉左接应槽架自铆钉料斗架朝着垫板支承台的方向倾斜，铆钉左接应槽架的铆钉左接应槽与一对喂钉推板中的左侧的一枚喂钉推板的所述铆钉引入槽相对应并且相通，在铆钉左接应槽架上并且在对应于铆钉左接应槽的上方的位置设置有一铆钉左挡板，在该铆钉左挡板上设置有一第一铆钉喂送信号采集器，铆钉右接应槽架在与所述的一对喂钉推板中的右侧的一枚喂钉推板的前侧相对应的状态下固定在铆钉料斗架与机座垫板之间，并且该铆钉右接应槽架自铆钉料斗架朝着机座垫板的方向倾斜，铆钉右接应槽架的铆钉右接应槽与一对喂钉推板中的右侧的一枚喂钉推板的所述铆钉引入槽相对应并且相通，在铆钉右接应槽架上并且在对应于铆钉右接应槽的上方的位置设置有一铆钉右挡板，在该铆钉右挡板上设置有一第二铆钉喂送信号采集器，铆钉接应寄存座的左端与铆钉左接应槽架朝向垫板支承台的一端上部连接并且在铆钉接应寄存座的左端开设有一铆钉左寄存缺口，该铆钉左寄存缺口与铆钉左接应槽相对应，并且在对应于铆钉左寄存缺口的前方的位置设置有一铆钉到位左信号采集器，铆钉接应寄存座的右端与铆钉右接应槽架朝向机座垫板的一端的上部连接并且在铆钉接应寄存座的右端开设有一铆钉右寄存缺口，该铆钉左寄存缺口与铆钉右接应槽相对应，并且在对应于铆钉右寄存缺口的前方的位置设置有一铆钉到位右信号采集器，控钉装置设置在所述的机座垫板上并且该控钉装置在对应于所述铆钉左接应槽以及铆钉右接应槽朝向所述铆钉接应寄存座的一端的位置同时与所述的铆钉左接应槽架以及铆钉右接应槽架滑动配合，推钉装置在对应于控钉装置的前方的位置设置在机座垫板上并且该推钉装置在对应于铆钉左接应槽以及铆钉右接应槽朝向铆钉接应寄存座的一端的位置同时与铆钉左接应槽架以及铆钉右接应槽架滑动配合；在所述铆钉料斗架的前侧壁上并且在对应于所述铆钉左接应槽架的后端上方的位置开设有一左推脚孔，而在对应于所述铆钉右接应槽架的后端上方的位置开设有一右推脚孔，左推脚孔以及右推脚孔与所述铆钉料斗的铆钉料斗腔相通，所述的滑动架左右往复移动驱动机构对应于所述垫板支承台的前侧，所述工件承载平台对应于所述铆钉左接应槽架的前端左侧，当所述滑动架左右往复移动驱动机构带动所述滑动架左右往复移动时，由滑动架带动所述铆钉提取与释放机构在对应于所述铆钉接应寄存座的上方与工件承载平台的上方之间往复移动。

在本实用新型的再一个具体的实施例中，所述的铆钉接应机构还包括有一偏位铆钉驱离装置，该偏位铆钉驱离装置包括偏位铆钉驱离作用缸固定座、偏位铆钉驱离作用缸和偏位铆钉驱离推板，偏位铆钉驱离作用缸固定座固定在所述铆钉左接应槽架与铆钉右接应槽架朝向所述铆钉料斗架的一端之间，偏位铆钉驱离作用缸固定在偏位铆钉驱离作用缸固定座上，该偏位铆钉驱离作用缸的偏位铆钉驱离作用缸柱朝向偏位铆钉驱离推板并且通过偏位铆钉驱离作用缸连接座与偏位铆钉驱离推板的中部连接，偏位铆钉驱离推板的左端折展有一左推脚，而右端折展有有一右推脚，左推脚与所述的左推脚孔滑动配合，而右推脚与所述的右推脚孔滑动配合，藉由偏位铆钉驱离作用缸的偏位铆钉驱离作用缸柱带动偏位铆钉驱离作用缸固定座并进而带动偏位铆钉驱离推板使所述左推脚以及右推脚分别将横卧在所述一对喂钉推板上方的铆钉驱离至所述的铆钉料斗的铆钉料斗腔内。

在本实用新型的还有一个具体的实施例中，在所述铆钉左接应槽朝向所述铆钉接应寄存座的一端的左侧槽壁上开设有一第一挡钉板滑动配合槽，而在右侧槽壁上并且在对应于第一挡钉板滑动配合槽的位置开设有一第一挡钉脚滑动配合槽，在所述铆钉右接应槽朝向所述铆钉接应寄存座的一端的左侧槽壁上开设有一第二挡钉板滑动配合槽，而在右侧槽壁上并且在对应于第二挡钉板滑动配合槽的位置开设有一第二挡钉脚滑动配合槽；所述的控钉装置包括一控钉作用缸和一控钉作用缸驱动板，控钉作用缸在对应于所述铆钉右接应槽架的前端右侧的位置固定在所述的机座垫板上，该控钉作用缸的控钉作用缸柱朝向左，控钉作用缸驱动板的右端与控钉作用缸柱连接，而控钉作用缸驱动板的左端依次穿过所述的铆钉右接应槽架以及所述的铆钉左接应槽架并且同时与铆钉右接应槽架以及铆钉左接应槽架滑动配合，在该控钉作用缸驱动板上自左向右依次构成有一第一挡钉板、一第一挡钉脚、一第二挡钉板和一第二挡钉脚，第一挡钉板位于铆钉左接应槽架的左侧并且与所述的第一挡钉板滑动配合槽滑动配合，第一挡钉脚位于铆钉左接应槽架的右侧并且与所述的第一挡钉脚滑动配合槽滑动配合，第二挡钉板位于铆钉右接应槽架的左侧并且与所述的第二挡钉板滑动配合槽滑动配合，第二挡钉脚位于铆钉右接应槽架的右侧并且与所述的第二挡钉脚滑动配合槽滑动配合；在所述铆钉左接应槽朝向所述铆钉接应寄存座的一端的左侧槽壁以及右侧槽壁上并且在分别对应于所述第一挡钉板滑动配合槽以及第一挡钉脚滑动配合槽的前方的位置各开设有一相互对应的左推钉脚让位槽，在所述铆钉右接应槽朝向所述铆钉接应寄存座的一端的左侧槽壁以及右侧槽壁上并且在分别对应于所述第二挡钉板滑动配合槽以及第二挡钉脚滑动配合槽的前方的位置各开设有一相互对应的右推钉脚让位槽；所述的推钉装置包括一推钉作用缸和一推钉脚固定板，推钉作用缸在对应于所述控钉作用缸的前方的位置固定在所述的机座垫板上，该推钉作用缸的推钉作用缸柱朝向左，推钉脚固定板的右端与推钉作用缸柱连接，而推钉脚固定板的左端依次穿过所述的铆钉右接应槽架以及所述的铆钉左接应槽架并且同时与铆钉右接应槽架以及铆钉左接应槽架滑动配合，在该推钉脚固定板上固定有一左推钉脚和一右推钉脚，左推钉脚位于铆钉左接应槽架的右侧并且与所述的左推钉脚让位槽滑动配合，而右推钉脚位于铆钉右接应槽架的右侧并且与所述的右推钉脚让位槽滑动配合。

在本实用新型的更而一个具体的实施例中，所述的滑动架左右往复移动驱动机构包括机座、滑动架驱动伺服电机和伺服螺杆电动缸，机座的左端固定在机座左支承脚的顶部，而机座的右端固定在机座右支承脚的顶部并且该机座的右端对应于所述垫板支承台的前侧，机座左支承脚以及机座右支承脚的底部支承在地坪上，滑动架驱动伺服电机固定在伺服螺杆电动缸的右端，该滑动架驱动伺服电机与伺服螺杆电动缸传动配合并且由伺服螺杆电动缸连同滑动架驱动伺服电机固定在机座朝向上的一侧，该伺服螺杆电动缸的螺杆与滑动架驱动伺服电机传动连接，在螺杆上配设有一螺杆移动螺母，该螺杆移动螺母的下部前侧以及下部后侧与伺服螺杆电动缸的螺母导轨滑动配合，而螺杆移动螺母的上部与伺服螺杆电动缸的螺母导板滑动配合并且探出螺母导板的上方；所述的滑动架连同所述的铆钉提取与释放机构与螺杆移动螺母的上部固定，所述的工件承载平台固定在所述机座的左端后侧。

在本实用新型的进而一个具体的实施例中，所述的滑动架包括一螺母固定板、一腾空板和一腾空板立柱，螺母固定板通过螺母固定板螺钉与所述螺杆移动螺母的上部固定，一组腾空板立柱分布在螺母固定板朝向上的一侧的四个角部并且该组腾空板立柱的底部与螺母固定板固定，腾空板通过腾空板固定螺钉与一组腾空板立柱的顶部固定并且该腾空板的后端以腾空状态对应于所述工件承载平台的前侧上方，所述铆钉提取与释放机构与腾空板的后端固定。

在本实用新型的又更而一个具体的实施例中，所述的工件承载平台包括一工件台支承底板、一工件台和一组工件台支承柱，工件台支承底板由所述机座的左端后侧延伸构成并且对应于所述铆钉左接应槽架的前端左侧，一组工件台支承柱分布在工件台支承底板朝向上的一侧的四个角部并且与工件台支承底板固定，工件台通过工件台固定螺钉与一组工件台支承柱的顶部固定，在该工件台上并且在左右对应的位置移动地设置有一对工件限位块，固定在所述腾空板的后端的所述铆钉提取与释放机构以腾空状态对应于工件台的上方。

在本实用新型的又进而一个具体的实施例中，所述的铆钉提取与释放机构包括铆钉提取作用缸固定板、铆钉左提取作用缸、铆钉右提取作用缸、铆钉右提取作用缸调整座、调整座调整作用缸、一对调整块和一对调整座限位块，在铆钉提取作用缸固定板的前侧面的中部以水平状态延伸有一固定翼板，该固定翼板通过固定翼板螺钉与所述腾空板的后端朝向上的一侧固定，铆钉左提取作用缸以纵向状态固定在铆钉提取作用缸固定板的左端，该铆钉左提取作用缸具有一左提取作用缸吸嘴，该左提取作用缸吸嘴朝向下并且伸展到铆钉提取作用缸固定板的下方，铆钉右提取作用缸对应于铆钉左提取作用缸的右侧并且以纵向状态与铆钉右提取作用缸调整座的中部固定，该铆钉右提取作用缸具有一右提取作用缸吸嘴，该右提取作用缸吸嘴朝向下并且伸展到铆钉提取作用缸固定板的下方，一对调整块以彼此前后对应的状态固定在铆钉提取作用缸固定板上，并且位于铆钉左提取作用缸与铆钉右提取作用缸之间，调整座调整作用缸与铆钉提取作用缸固定板的右端朝向上的一侧固定，该调整座调整作用缸的调整座调整作用缸柱朝向左，在铆钉提取作用缸调整座的右侧中部固定有一缸柱连接板，该缸柱连接板与调整座调整作用缸柱的末端连接并且在该缸柱连接板的右侧前端和右侧后端各固定有一导杆，该导杆与调整座调整作用缸的缸体滑动配合，一对调整座限位块与一对调整块的右侧相对应，该对调整座限位块中的其中一枚调整座限位块与铆钉右提取作用缸调整座的前端固定，而一对调整座限位块中的另一枚调整座限位块与铆钉提取作用缸调整座的后端固定。

本实用新型提供的技术方案的技术效果在于：由储钉喂钉机构将铆钉喂给铆钉接应机构，由滑动架左右位移移动驱动机构带动滑动架在铆钉接应机构与工件承载平台之间往复运动，由滑动架的往复运动带动铆钉提取与释放机构在铆钉接应机构的位置提取铆钉并在工件承载平中的位置将提取的铆钉准确地释放至工件承载平台上的工件上预设的工件铆钉孔内，满足机械手将安装有铆钉的工件转移至下一工位的要求，整个过程无需人为参与而既可节约宝贵的劳动力资源，又能避免在工件上遗漏应安装的铆钉，确保铆钉安装质量。

附图说明

图1为本实用新型的实施例结构图。

图2为图1所示位置状态下的后侧示意图。

图3为图1所示位置状态下的右侧示意图。

图4为图1所示的铆钉接应机构的结构体系的控钉装置以及推钉装置的详细结构图。

图5为图1所示的铆钉提取与释放机构的详细结构图。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本实用新型的技术实质和有益效果，申请人在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制，任何依据本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是以图1所处的位置状态为基准的，因而不能将其理解为对本实用新型提供的技术方案的特别限定。

请参见图1，示出了一储钉喂钉机构1，该储钉喂钉机构1在使用状态下支承在地坪上；示出了一用于接应由前述储钉喂钉机构1喂入的铆钉7的铆钉接应机构2，该铆钉接应机构2设置在储钉喂钉机构1的前侧；示出了一滑动架左右往复移动驱动机构3，该滑动架左右往复移动驱动机构3在对应于前述铆钉接应机构2的前侧的位置支承在地坪上；示出了一滑动架4，该滑动架4与前述滑动架左右往复移动驱动机构3滑动配合；示出了一工件承载平台5，该工件承载平台5在对应于前述滑动架4的后侧的位置固定在前述滑动架左右往复移动驱动机构3上；示出了一用于将由前述铆钉接应机构2接应的铆钉提取并释放到位于工件承载平台5上的工件8上的工件铆钉孔81内的铆钉提取与释放机构6，该铆钉提取与释放机构6设置在前述滑动架4上。

请参见图2至图3并且结合图1，前述的储钉喂钉机构1的优选而非绝对限于的结构如下：包括铆钉料斗架11、铆钉料斗12、喂钉作用缸13、喂钉推板固定座14和一对喂钉推板15，铆钉料斗架11呈井字架的形状，该铆钉料斗架11固定在一基座111的后侧，而该基座111在使用状态下支承在地坪上，铆钉料斗12固定在铆钉料斗架11的上部，在该铆钉料斗12的铆钉料斗腔121的铆钉料斗腔底壁上并且在对应于一对喂钉推板15的位置各开设有喂钉推板滑动槽1211，该喂钉推板滑动槽1211贯穿铆钉料斗腔121的铆钉料斗腔121的铆钉料斗腔底壁，喂钉作用缸13通过喂钉作用缸固定螺钉133（图2示）以垂直悬臂状态即以纵向悬臂状态与喂钉作用缸固定座132朝向下的一侧固定，而该喂钉作用缸固定座132在对应于喂钉推板固定座14的下方的位置通过喂钉推板作用缸固定座螺钉1322（图2示）与铆钉料斗架11固定，喂钉作用缸13的喂钉作用缸柱131向上穿过喂钉作用缸固定座132并且与喂钉作用缸固定座132滑动配合，喂钉推板固定座14位于铆钉料斗12的下方并且该喂钉推板固定座14的中部与喂钉作用缸柱131的上端端部固定，一对喂钉推板15与喂钉推板滑动槽1211滑动配合，并且该对喂钉推板15的下端通过喂钉推板底部连接板151与喂钉推板固定座14固定，一对喂钉推板15的前侧与铆钉料斗腔121的前腔壁贴触并且该对喂钉推板15各构成有一铆钉引入槽152，该铆钉引入槽152的上部以及后侧是不封闭的，前述的铆钉接应机构2在对应于前述一对喂钉推板15的位置设置在前述铆钉料斗架11的前端，前述的滑动架左右往复移动驱动机构3固定在前述基座111的前端，前述的工件承载平台5对应于前述铆钉接应机构2的左侧，设置在前述滑动架4上的前述铆钉提取与释放机构6探出滑动架4的后侧并且对应于工件承载平台5的上方。

在本实施例中，前述的喂钉作用缸13为气缸，然而如果用油缸取代气缸，则应当视为等同的技术手段。

当喂钉作用缸13工作，例如喂钉作用缸13的喂钉作用缸柱131向缸体外伸展即向上伸展，由喂钉作用缸柱131将喂钉推板固定座14向上推，由喂钉推板固定座14带动一对喂钉推板15循着喂钉推板滑动槽1211上行，由于一对喂钉推板15的铆钉引入槽152的上部是不封闭的并且后侧与铆钉料斗腔121相通，因此在一对铆钉推板15上行时，由一对铆钉推板15将铆钉料斗腔121内的铆钉7铲起并使铆钉7以其铆钉头部71（图2标示）挂着在铆钉引入槽152的上部的状态（图3示意的状态）经开设在铆钉料斗12的前侧也即开设在铆钉料斗架11前侧的与铆钉引入槽152相对应并且相通的铆钉导出槽112（图2示）喂给下面将要详述的铆钉接应机构2。

为了使由一对铆钉推板15铲起的铆钉7顺利地经前述铆钉导出槽112喂给铆钉接应机构2，因而依据专业常识，将一对喂钉推板15的上部设计成朝向铆钉接应机构2的方向倾斜，也就是说铆钉引入槽152的上部自后向前倾斜（后高前低），确保铆钉7自然滑向铆钉接应机构2。

由图2所示，在前述喂钉作用缸固定座132上并且在对应于前述喂钉作用缸柱131的位置固定有一作用缸导滑套1321，喂钉作用缸柱131与该作用缸导滑套1321滑动配合；前述的喂钉推板固定座14的两端即以图1所示位置状态为例的左右端各由喂钉推板固定座螺钉141与一对喂钉推板15的下端固定。

继续见图1至图3，前述的铆钉接应机构2包括铆钉左接应槽架21、铆钉右接应槽架22、垫板支承台23、机座垫板24、铆钉接应寄存座25、控钉装置26和推钉装置27，垫板支承台23固定在前述铆钉料斗架11的前侧，由图所示，在垫板支承台23的左端和右端（以图1位置状态为例）各构成有垫板支承台固定折边231，该垫板支承台固定折边231通过垫板支承台固定折边螺钉2311与铆钉料斗架11的侧面固定，机座垫板24固定在垫板支承台23上，该机座垫板24的横截面形状呈英文字母的Z字形（也可称“之”字形），以便形成后高前低，前低的位置与垫板支承台23固定。铆钉左接应槽架21在与前述的一对喂钉推板15中的左侧的一枚喂钉推板的前侧相对应的状态下固定在铆钉料斗架11与垫板支承台23之间，并且该铆钉左接应槽架21自铆钉料斗架11朝着垫板支承台23的方向倾斜（后高前低），铆钉左接应槽架21的铆钉左接应槽211与一对喂钉推板15中的左侧的一枚喂钉推板的前述铆钉引入槽152相对应并且相通，在铆钉左接应槽架21上并且在对应于铆钉左接应槽211的上方的位置通过螺钉设置有一铆钉左挡板212，在该铆钉左挡板212上设置有一第一铆钉喂送信号采集器2121，铆钉右接应槽架22在与前述的一对喂钉推板中的右侧的一枚喂钉推板的前侧相对应的状态下固定在铆钉料斗架11与机座垫板24之间，并且该铆钉右接应槽架22自铆钉料斗架11朝着机座垫板24的方向倾斜（后高前低），铆钉右接应槽架22的铆钉右接应槽221与一对喂钉推板15中的右侧的一枚喂钉推板的前述铆钉引入槽152相对应并且相通，在铆钉右接应槽架22上并且在对应于铆钉右接应槽221的上方的位置设置有一铆钉右挡板222，在该铆钉右挡板222上设置有一第二铆钉喂送信号采集器2221，该第二铆钉喂送信号采集器2221与前述的第一铆钉喂送信号采集器2121相对应，铆钉接应寄存座25的左端与铆钉左接应槽架21朝向垫板支承台23的一端上部连接并且在铆钉接应寄存座25的左端开设有一铆钉左寄存缺口251，该铆钉左寄存缺口251与铆钉左接应槽211相对应，并且在对应于铆钉左寄存缺口251的前方的位置设置有一铆钉到位左信号采集器252，铆钉接应寄存座25的右端与铆钉右接应槽架22朝向机座垫板24的一端的上部连接并且在铆钉接应寄存座25的右端开设有一铆钉右寄存缺口253，该铆钉左寄存缺口253与铆钉右接应槽221相对应，并且在对应于铆钉右寄存缺口253的前方的位置设置有一铆钉到位右信号采集器254，控钉装置26设置在前述的机座垫板24上并且该控钉装置26在对应于前述铆钉左接应槽211以及铆钉右接应槽221朝向前述铆钉接应寄存座25的一端的位置同时与前述的铆钉左接应槽架21以及铆钉右接应槽架22滑动配合，推钉装置27在对应于控钉装置26的前方的位置设置在机座垫板24上并且该推钉装置27在对应于铆钉左接应槽211以及铆钉右接应槽221朝向铆钉接应寄存座25的一端的位置同时与铆钉左接应槽架21以及铆钉右接应槽架22滑动配合。

由图1所示，在前述铆钉右挡板222的右侧构成有一铆钉右挡板折边2222，该铆钉右挡板折边2222通过右挡板折边固定螺钉22221与前述铆钉右接应槽架22的右侧面固定。依据举一反三之理，在前述铆钉左挡板212的左侧构成有一铆钉左挡板折边（图中未示出），该铆钉左挡板折边通过左挡板折边固定螺钉与前述铆钉左接应槽架21的左侧面固定。

前述的第一铆钉喂送信号采集器2121优选采用光电传感器并且正对前述的铆接左接应槽221，当第一铆钉喂送信号采集器2121探知到铆钉左接应槽221内的铆钉7时，那么由其将信号反馈给电气控制器如可编程序控制器（PLA），由电气控制器发出指令，使前述储钉喂钉机构1的结构体系的喂钉作用缸13停止工作，反之同理。由于前述的第二铆钉喂送信号采集器2221的作用机理与前述的第一铆钉喂送信号采集器2121完全相同，因而不再赘述。

前述的铆钉到位左信号采集器252优选采用光电传感器并且正对前述的铆钉左接应缺口215的下方，当其探知到铆钉左寄存缺口251上具有铆钉7的信号时，那么由其将信号反馈给电气控制器如可编程序控制器（PLA），由电气控制器发出指令，使铆钉接应机构2的结构体系的控钉装置26处于对铆钉左接应槽211以及铆钉右接应槽221的通道的封堵状态，后续的铆钉7不会供给铆钉左寄存缺口251以及铆钉右寄存缺口253。同时推钉装置27退出推钉工作状态。由于铆钉前述的到位右信号采集器254的作用机理与铆钉到位左信号采集器252雷同，因而不再赘述。

由图2所示，在前述铆钉料斗架11的前侧壁上并且在对应于前述铆钉左接应槽架21的后端上方的位置开设有一左推脚孔16a，而在对应于前述铆钉右接应槽架22的后端上方的位置开设有一右推脚孔16b，左推脚孔16a以及右推脚孔16b与前述铆钉料斗12的铆钉料斗腔121相通。由图1所示，前述的滑动架左右往复移动驱动机构3对应于前述垫板支承台23的前侧，前述工件承载平台5对应于前述铆钉左接应槽架21的前端左侧。当前述滑动架左右往复移动驱动机构3带动前述滑动架4左右往复移动时，由滑动架4带动前述铆钉提取与释放机构6在对应于前述铆钉接应寄存座25的上方与工件承载平台5的上方之间往复移动。

继续见图1至图3，前述的铆钉接应机构2还包括有一偏位铆钉驱离装置28，该偏位铆钉驱离装置28包括偏位铆钉驱离作用缸固定座281、偏位铆钉驱离作用缸282和偏位铆钉驱离推板283，偏位铆钉驱离作用缸固定座281固定在前述铆钉左接应槽架21与铆钉右接应槽架22朝向前述铆钉料斗架11的一端之间，偏位铆钉驱离作用缸282固定在偏位铆钉驱离作用缸固定座281上，该偏位铆钉驱离作用缸282的偏位铆钉驱离作用缸柱朝向偏位铆钉驱离推板283并且通过偏位铆钉驱离作用缸连接座2821与偏位铆钉驱离推板283的中部连接，偏位铆钉驱离推板283的左端折展有一左推脚2831，而右端折展有有一右推脚2832，左推脚2831与前述的左推脚孔16a滑动配合，而右推脚2832与前述的右推脚孔16b滑动配合，藉由偏位铆钉驱离作用缸282的偏位铆钉驱离作用缸柱带动偏位铆钉驱离作用缸连接座2821并进而带动偏位铆钉驱离推板283使前述左推脚2831以及右推脚2832分别将横卧在前述一对喂钉推板15上方的即未准确处于挂着状态的铆钉7驱离（即推离）至前述的铆钉料斗12的铆钉料斗腔121内。

在本实施例中，前述的偏位铆钉驱离作用缸282采用气缸，但是用油缸替代气缸，那么应当视为等同的技术手段。

在前述的一对喂钉推板15上行即喂钉的过程中，难免存在铆钉7横卧在一对喂钉推板15的顶部和/或挂着在一对喂钉推板15背对铆钉引入槽152的一侧之类的情形，也就是说不免存在铆钉7未能准确地在对应于铆钉引入槽152的位置由其铆钉头部71挂着在铆钉引入槽152的上部槽口部位的情形，因而在偏位铆钉驱离作用缸282的工作下，当偏位铆钉驱离作用缸柱向缸体外伸展时，带动偏位铆钉驱离推板283，由偏位铆钉驱离推板283的左推脚2831以及右推脚2832将处于前述情形的铆钉7驱逐，而正常挂着在一对喂钉推板15的铆钉引入槽152的上部槽口部位的铆钉7的铆钉头部71因与左、右推腔2831、2832之间形成有合理间距，因而不会被左、右推脚2831、2831推及。

请参见图4并且结合图1，在前述铆钉左接应槽211朝向前述铆钉接应寄存座25的一端（即图中低的一端）的左侧槽壁上开设有一第一挡钉板滑动配合槽2111，而在右侧槽壁上并且在对应于第一挡钉板滑动配合槽2111的位置开设有一第一挡钉脚滑动配合槽2112，在前述铆钉右接应槽221朝向前述铆钉接应寄存座25的一端（即低的一端）的左侧槽壁上开设有一第二挡钉板滑动配合槽2211，而在右侧槽壁上并且在对应于第二挡钉板滑动配合槽2211的位置开设有一第二挡钉脚滑动配合槽2212。

继续见图2至图4，前述的控钉装置26的优选而非绝对限于的结构如下：包括一控钉作用缸261和一控钉作用缸驱动板262，控钉作用缸261在对应于前述铆钉右接应槽架22的前端右侧的位置固定在前述的机座垫板24上，该控钉作用缸261的控钉作用缸柱2611朝向左，控钉作用缸驱动板262的右端与控钉作用缸柱2611连接，而控钉作用缸驱动板262的左端依次穿过预设在前述的铆钉右接应槽架22以及前述的铆钉左接应槽架21上的控钉作用缸驱动板滑动槽并且同时与铆钉右接应槽架22以及铆钉左接应槽架21滑动配合，在该控钉作用缸驱动板262上自左向右依次构成有一第一挡钉板2621、一第一挡钉脚2622、一第二挡钉板2623和一第二挡钉脚2624，第一挡钉板2621位于铆钉左接应槽架21的左侧并且与前述的第一挡钉板滑动配合槽2111滑动配合，第一挡钉脚2622位于铆钉左接应槽架21的右侧并且与前述的第一挡钉脚滑动配合槽2112滑动配合，第二挡钉板2623位于铆钉右接应槽架22的左侧并且与前述的第二挡钉板滑动配合槽2211滑动配合，第二挡钉脚2624位于铆钉右接应槽架22的右侧并且与前述的第二挡钉脚滑动配合槽2212滑动配合。

在本实施例中，前述的控钉作用缸261采用气缸，但并不排斥油缸。当前述的铆钉到位左信号采集器252和/或铆钉到位右信号采集器254采集到前述铆钉左寄存缺口251和/或铆钉右寄存缺口253上无铆钉7时，则将信号反馈给上面已提及的电气控制器，由电气控制器给指令予控钉作用缸261，具体是：控钉作用缸柱2611向缸体外伸展，即向左伸展带动控钉作用缸驱动板262向左位移，第一、第二挡钉脚2622、2624分别在对应于前述的第一、第二挡钉脚配合槽2112、2212进入前述的铆钉左接应槽211以及铆钉右接应槽221，阻止后继的铆钉7下向滑移。与此同时，前述的第一、第二挡钉2621、2623分别退出铆钉左、右接应槽211、221，使先前处于由第一挡钉脚2622与第一挡钉板2621协同配合管控的一枚铆钉7滑向推钉装置27所在的位置，以及使先前处于由第二挡钉脚2624与第二挡钉板2623协同管控的一枚铆钉7滑向推钉装置27所在的位置。从而实现了由控钉装置26放行两枚铆钉7，其中一枚铆钉7由铆钉左接应槽211供给，而另一枚铆钉7由铆钉右接应槽221供给。反之同例。

继续见图4并且结合图1，在前述铆钉左接应槽211朝向前述铆钉接应寄存座25的一端的左侧槽壁以及右侧槽壁上并且在分别对应于前述第一挡钉板滑动配合槽2111以及第一挡钉脚滑动配合槽2112的前方的位置各开设有一相互对应的左推钉脚让位槽2113，在前述铆钉右接应槽221朝向前述铆钉接应寄存座25的一端的左侧槽壁以及右侧槽壁上并且在分别对应于前述第二挡钉板滑动配合槽2211以及第二挡钉脚滑动配合槽2212的前方的位置各开设有一相互对应的右推钉脚让位槽2213。

继续见图2至图4，前述的推钉装置27的优选而非绝对限于的结构如下：包括一推钉作用缸271和一推钉脚固定板272，推钉作用缸271在对应于前述控钉作用缸261的前方的位置通过推钉作用缸固定螺钉固定在前述的机座垫板24上，该推钉作用缸271的推钉作用缸柱2711朝向左，推钉脚固定板272的右端与推钉作用缸柱2711连接，而推钉脚固定板272的左端依次穿过预设在前述的铆钉右接应槽架22以及前述的铆钉左接应槽架21上的推钉脚固定板让位槽并且同时与铆钉右接应槽架22以及铆钉左接应槽架21滑动配合，在该推钉脚固定板272上固定有一左推钉脚2721和一右推钉脚2722，左推钉脚2721位于铆钉左接应槽架21的右侧并且与前述的左推钉脚让位槽2113滑动配合，而右推钉脚2722位于铆钉右接应槽架22的右侧并且与前述的右推钉脚让位槽2213滑动配合。

由图1和图4所示，在前述的左推钉脚2721的左端前侧以及在右推钉脚2722的左端前侧各构成有一推钉脚斜面，藉由该推钉脚斜面将铆钉7朝着铆钉左、右寄存缺口251、253的方向驱赶。

在本实施例中，前述的推钉作用缸271为气缸，然而如果改用油缸，则应当视为等同的技术手段。如前述，当铆钉到位左信号采集器252和/或铆钉到位右信号采集器254感知到铆钉左寄存缺口251和/或铆钉右寄存缺口253上无铆钉7时，那么由其将信号反馈给电气控制器，由电气控制器发出指令而使推钉作用缸271工作，推钉作用缸柱2711向缸体外伸展即向左伸展，由推钉作用缸柱2711带动推钉脚固定板272向左位移，此时由左推钉脚2721通过其上的推钉脚斜面将由前述控钉装置26放行的一枚铆钉7驱赶到铆钉左寄存缺口251，与此同时，由右推钉脚2722通过其上的推钉脚斜面将由近钉装置26放行的一枚铆钉7驱赶到铆钉右寄存缺口253。

请重点见图1至图2，前述的滑动架左右往复移动驱动机构3的优选而非绝对限于的结构如下：包括机座31、滑动架驱动伺服电机32和伺服螺杆电动缸33，机座31（也可称基座台）的左端通过机座左固定螺钉313固定在机座左支承脚311的顶部，而机座31的右端通过机座右固定螺钉314固定在机座右支承脚312的顶部并且该机座31的右端对应于前述垫板支承台23的前侧，机座左支承脚311以及机座右支承脚312的底部支承在地坪上，滑动架驱动伺服电机32固定在伺服螺杆电动缸33的右端，该滑动架驱动伺服电机32与伺服螺杆电动缸33传动配合并且由伺服螺杆电动缸33连同滑动架驱动伺服电机32固定在机座31朝向上的一侧，该伺服螺杆电动缸33的螺杆331与滑动架驱动伺服电机32的电机轴传动连接，在螺杆331上配设有一螺杆移动螺母3311，该螺杆移动螺母3311的下部前侧以及下部后侧与伺服螺杆电动缸33的螺母导轨332滑动配合，而螺杆移动螺母3311的上部与伺服螺杆电动缸33的螺母导板333滑动配合并且探出螺母导板333的上方；前述的滑动架4连同前述的铆钉提取与释放机构6与螺杆移动螺母3311的上部固定，前述的工件承载平台5固定在前述机座31的左端后侧。

依据专业常识并且通过申请人在上面的说明可以确认：前述的滑动架驱动伺服电机32为具有正反转功能的电机，当该滑动架驱动伺服电机32工作时，例如以顺时针方向工作时，由其带动螺杆331顺时针转动，由于螺杆移动螺母3311与螺杆331配合，因而在螺杆331转动的过程中带动螺杆移动螺母3311循着螺母导轨332（有一对）以及螺母导板333自左向右移动。又由于滑动架4连同铆钉提取与释放机构6与螺杆移动螺母3311的上部固定，因而在滑动螺杆移动螺母3311自左向右移动时，带动滑动架4连同铆钉提取与释放机构6相应地自左向右移动，直至使铆钉提取与释放机构6对应到前述铆钉接应寄存座25的上方并同时与位于铆钉左寄存缺口251以及铆钉右寄存缺口253上的铆钉7的铆钉头部71相对应。当滑动架驱动伺服电机32以逆时针方向工作时，那么按前述相反过程，直至使铆钉提取与释放机构6对应到工件承载平台5的上方。

请重点见图1并且结合图2至图3，前述的滑动架4包括一螺母固定板41、一腾空板42和一腾空板立柱43，螺母固定板41通过螺母固定板螺钉411与前述螺杆移动螺母3311的上部固定，一组腾空板立柱43分布在螺母固定板41朝向上的一侧的四个角部并且该组腾空板立柱431的底部与螺母固定板41固定，腾空板42通过腾空板固定螺钉421与一组腾空板立柱43的顶部固定并且该腾空板42的后端以腾空状态对应于前述工件承载平台5的前侧上方，前述铆钉提取与释放机构6与腾空板42的后端固定。

仍见图1并且结合图2至图3，前述的工件承载平台5包括一工件台支承底板51、一工件台52和一组工件台支承柱53，工件台支承底板51由前述机座31的左端后侧延伸构成并且对应于前述铆钉左接应槽架21的前端左侧，一组工件台支承柱53分布在工件台支承底板51朝向上的一侧的四个角部并且与工件台支承底板51固定，工件台52通过工件台固定螺钉521与一组工件台支承柱53的顶部固定，在该工件台52上并且在左右对应的位置移动地设置有一对工件限位块522，固定在前述腾空板42的后端的前述铆钉提取与释放机构6以腾空状态对应于工件台52的上方。

为了便于公众的理解，申请人在图1和图2中清楚地示出了上面已经提及的工件8，在本实施例中，该工件8为汽车安全气囊的包覆部件，该工件8的左右端的端面分别由前述的一对工件限位块522限定。由于汽车安全气囊的规定因汽车车辆的不同而有所差异，因此当更换不同规格的工件8即更换前述的汽车安全气囊的包覆部件时，那么只要依需移动一对工件限位块522的位置，确保由一对工件限位块522将工件8的两端限位。在工件8上具有一对前述的工件铆钉孔81。

请参见图5并且结合图1和图2，前述的铆钉提取与释放机构6包括铆钉提取作用缸固定板61、铆钉左提取作用缸62、铆钉右提取作用缸63、铆钉右提取作用缸调整座64、调整座调整作用缸65、一对调整块66和一对调整座限位块67，在铆钉提取作用缸固定板61的前侧面的中部以水平状态延伸有一固定翼板611，该固定翼板611通过固定翼板螺钉6111（一对）在对应于预设在前述腾空板42的后端的一对固定翼板螺钉孔422的位置与前述腾空板42的后端朝向上的一侧固定，在铆钉提取作用缸固定板61上并且在对应于铆钉右提取作用缸63的位置即在对应于铆钉右提取作用缸调整座64的位置开设有一调整座让位腔613，铆钉左提取作用缸62以纵向状态固定在铆钉提取作用缸固定板61的左端，该铆钉左提取作用缸62具有一左提取作用缸吸嘴621，该左提取作用缸吸嘴621朝向下并且穿过铆钉提取作用缸固定板61伸展到铆钉提取作用缸固定板61的下方，铆钉右提取作用缸63对应于铆钉左提取作用缸62的右侧并且以纵向状态与铆钉右提取作用缸调整座64的中部固定，该铆钉右提取作用缸63具有一右提取作用缸吸嘴631，该右提取作用缸吸嘴631朝向下并且穿过铆钉提取作用缸固定板61伸展到铆钉提取作用缸固定板61的下方，一对调整块66以彼此前后对应的状态固定在铆钉提取作用缸固定板61上，并且位于铆钉左提取作用缸62与铆钉右提取作用缸63之间，在图5中示出了开设在铆钉提取作用缸固定板61上的一对调整槽612，该对调整槽612与一对调整块66对应，以便一对调整块66循着一对调整槽612依需调整，调整后由调整块螺钉661加螺母限定，调整座调整作用缸65通过螺钉与铆钉提取作用缸固定板61的右端朝向上的一侧固定，该调整座调整作用缸65的调整座调整作用缸柱651朝向左，在铆钉提取作用缸调整座64的右侧中部固定有一缸柱连接板641，该缸柱连接板641与调整座调整作用缸柱651的末端连接并且在该缸柱连接板641的右侧前端和右侧后端各固定有一导杆6411，该导杆6411与调整座调整作用缸65的缸体滑动配合，一对调整座限位块67与一对调整块66的右侧相对应，该对调整座限位块67中的其中一枚调整座限位块通过调整座限位块螺钉671在对应于开设在铆钉提取作用缸调整座64的前端的调整座螺孔642的位置与铆钉右提取作用缸调整座64的前端固定，而一对调整座限位块67中的另一枚调整座限位块同样通过调整座限位块螺钉671在对应于开设在铆钉提取作用缸调整座64的后端的调整座螺钉642的位置与铆钉提取作用缸调整座64的后端固定。

在本实施例中，前述的铆钉左提取作用缸62、铆钉右提取作用缸63以及调整座调整作用缸65均为气缸。

假设前述工件8上的一对工件铆钉孔81之间的距离为50mm，铆钉左寄存缺口251与铆钉右寄存缺口253之间的距离同样为50mm，以及铆钉左提取作用缸62的左提取作用缸吸嘴621与铆钉右提取作用缸63的右提取作用缸吸嘴631之间的距离依然为50mm，那么前述调整座调整作用缸65不需要工作，本实用新型可适应对一种规格的工件8如前述的汽车安全气囊中的一对工件铆钉孔81安装铆钉7。然而更换另一种规格的工件8并且工件8上的一对工件铆钉孔81之间的间距为30mm时，那么需启用调整座调整作用缸65，具体是：为了使通过负压管路与负压装置如抽真空泵连接的铆钉左提取作用缸62以及铆钉右提取作用缸63之间的位置变化到既与铆钉左、右寄存缺口251、253之间的距离（50mm）相适应，又与一对工件铆钉孔81之间的间距（30mm）相匹配，那么通过对一对调整块66的调整，使一对调整块66的上部的右端面与一对调整座限位块67的上部的左端面彼此接触时，左、右提取作用缸吸嘴621、631之间的间距恰好为30mm，而调整座调整作用缸65的调整座调整作用缸柱651向缸体即向右位移至极限时，左、右提取作用缸吸嘴621、631之间的间距为50mm。具体而言，在由滑动架左右往复移动驱动机构3使铆钉提取与释放机构6对应到铆钉接应寄存座25的上方的过程中由调整座调整作用缸65工作，调整座调整作用缸柱651向缸体即向右位移，带动缸柱连接板641向右位移，油缸柱连接板641带动铆钉右提取作用缸调整座64相应向右位移，由铆钉右提取作用缸调整座64带动铆钉右提取作用缸63也向右位移，以便使左提取作用缸吸嘴621与右提取作用缸吸嘴631之间的间距增大到50mm，并将铆钉左、右寄存缺口251、253上的铆钉7吸取（提取），此时铆钉左、右提取作用缸62、63的缸柱向上位移，使由左提取作用缸吸嘴621吸取的铆钉7向上提离于铆钉接应寄存座25的左端的铆钉左寄存缺口251，以及使由右提取作用缸吸嘴631吸取的铆钉7向上提离于铆钉接应寄存座25的右端的铆钉右寄存缺口253。此时在前述滑动架驱动伺服电机32的反向工作下使滑动架4载着铆钉提取与释放机构6的向左位移到使铆钉提到与释放机构6对应到工件8的上方，与此同时，调整座调整作用缸65反向工作，按前述相反过程直至使一对调整座限位块67的上部的左侧面与一对调整块66的上部的右侧面接触，从而表明左、右提取作用缸吸嘴621、631之间的间距为30mm，此时铆钉左、右提取作用缸62、63的缸柱向下位移，将处于由左、右提取作用缸吸嘴621、631分别吸住着的各一枚铆钉7对准工件铆钉孔81，还与此同时，前述的负压发生装置暂停工作，因左、右提取作用缸吸嘴621、631失去了负压的支持而变成了正压，在正压状态下左、右提取作用缸吸嘴621、631与铆钉脱离关系。按照前述，在滑动架驱动伺服电机32再次使滑动架4载着铆钉提取与释放机构6向右位移即向铆钉接应寄存座25的工位位移的过程中，由机械手将安装有铆钉7的工件8取离并将下一个有待于安装铆钉7的工件8送至工件承载平台5。

通过上述说明可知，调整座调整作用缸65的设置是为了使本实用新型适应对不同工件8的工件铆钉孔81的距离变化而藉以增进本实用新型的通用化程度。

由于自储钉喂钉机构1向铆钉接应机构2喂钉，由铆钉提取与释放机构6在铆钉接应寄存座25的工位取钉（吸钉）并在工件承载平台5的工位将铆钉7释放到一对工件铆钉孔81的整个工作过程已在上面作了具体的说明，故不再复述。

综上所述，本实用新型提供的技术方案弥补了已有技术中的缺憾，顺利地完成了发明任务，如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。