一种自动化锁螺母机器人的制作方法

本实用新型涉及机械手应用技术领域，具体涉及一种自动化锁螺母机器人。

背景技术：

随着机械化程度的提高，螺栓固定方式是一种重要的连接方式，在加工组装过程中，螺母大多需要操作人员逐个拧紧，在操作过程中，不但需要消耗大量的人力成本，加工效率较低，并且随着工作量的增加，就容易出现作业人员锁螺母的力方向及力度很难控制到每个都一致，锁螺母时手势操作不垂直，导致螺母受力不均匀，螺母滑丝、卡死等现象产生，给后端带来大量时间返修，质量的不到保证，也造成整条装配生产瓶颈，影响了装配产能。有鉴于上述现有的锁紧螺母操作存在的缺陷急需一种能够自动化锁螺母的工装。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够自动锁螺母的机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动化锁螺母机器人，包括机械臂和锁螺母机构，所述锁螺母机构通过旋转盘与所述机械臂旋转连接，保证锁螺母机构方向的正确，所述锁螺母机构与所述旋转盘同轴设置，所述锁螺母机构包括中空套筒和螺母套筒，所述中空套筒一端与所述旋转盘固定，所述螺母套筒插入所述中空套筒的另一端，所述螺母套筒与所述中空套筒的固定端通过弹簧抵接，所述螺母套筒设有套取六角螺母的螺套和插入所述中空套筒的螺杆，所述螺杆的外径小于所述螺套的外径，所述中空套筒另一端的内壁设有限制所述螺套转动的第一限位楞，螺套位于中空套筒外时，螺母套筒相对中空套筒任意旋转套取螺母，套取后弹簧压缩，螺母套筒收入中空套筒内，螺母套筒被第一限位楞限位，随中空套筒共同旋转拧紧螺母。

进一步的，所述弹簧与所述中空套筒的抵接处设有压力传感器，通过压力传感器的数值判断六角螺母是否被套取，同时还可以判断是否启动旋转盘拧紧六角螺母。

进一步的，所述螺杆与所述螺套连接的一端内部中空，使得在拧紧六角螺母的过程中螺丝杆能够进入所述螺杆的中空部，不影响螺母的锁紧深度。

进一步的，所述螺杆的直径略小于所述中空套筒的内径，所述螺杆中部设有一圈突出的限位环，所述中空套筒内壁设有与所述限位环配合的限位槽，螺母套筒可以在限位槽的范围内沿轴向移动而不会掉落。

进一步的，所述螺套的长度小于所述第一限位楞的长度，所述第一限位楞的长度小于所述限位槽的长度，使得螺母套筒在工作时的动作不受螺母锁入深度限制。

进一步的，所述螺套内设有限制六角螺母转动的第二限位楞，所述第二限位楞的端部设有便于六角螺母插入的第二导向角，便于套住六角螺母，并控制六角螺母运动。

进一步的，所述螺套为六角梅花形，所述第一限位楞端部设有便于所述螺套插入的第一导向角，便于螺套插入。

进一步的，所述机械臂的底座下方四角设有便于移动的万向轮，方便机械臂移动。

进一步的，所述底座下方的四角还设有支撑脚，所述底座上设置有推动所述支撑脚上下运动的气缸，所述气缸与所述底座固定连接，方便机械臂固定。

本实用新型的一种自动化锁螺母机器人，与现有技术相比的有益效果是，能够自动锁螺母，提高工作效率，节约人力成本。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型锁螺母机构剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，一种自动化锁螺母机器人，包括机械臂1和锁螺母机构2，所述锁螺母机构2通过旋转盘3与所述机械臂1旋转连接，所述锁螺母机构2与所述旋转盘3同轴设置，所述机械臂1控制所述锁螺母机构2的轴向始终垂直向下，保证将螺母正向套入螺丝杆，而后通过所述旋转盘3的旋转将螺母旋套在螺丝杆上，为方便所述机械臂1在不同的位置工作，所述机械臂1的底座下方四角设置有万向轮4，因此所述机械臂1可以任意移动，同时为保证所述机械臂1在工作位能够固定，在所述底座下方的四角还设置有支撑脚5，所述底座上还固定设置有推动所述支撑脚5上下运动的气缸6，当所述机械臂1移动到工作位置时，所述气缸6推动所述支撑脚5向下运动，所述支撑脚5撑住地面，使所述机械臂1无法移动。

如图2所示，所述锁螺母机构2包括中空套筒21和螺母套筒22，所述中空套筒21一端与所述旋转盘3固定，两者同轴设置，所述螺母套筒22插入所述中空套筒21的另一端，所述螺母套筒22与所述中空套筒21的固定端通过弹簧23抵接，所述弹簧23将所述螺母套筒22向所述中空套筒21外侧顶出，所述螺母套筒22设有套取螺母的螺套221和插入所述中空套筒21的螺杆222，所述螺杆222的外径小于所述螺套221的外径，所述中空套筒21另一端的内壁设有限制所述螺套221转动的第一限位楞211，当所述螺母套筒22被所述弹簧23压出时，所述螺母套筒22能够相对所述中空套筒21自由转动，因此所述螺套221能够以任意角度套在六角螺母上，为保证所述螺套221套住六角螺母后，六角螺母不会掉落，所述螺套221的内圈尺寸略小于六角螺母的外圈尺寸，在锁螺母时，所述螺母套筒22全部被压入所述中空套筒21内，所述螺母套筒22在所述第一限位楞211的限制下仅能随所述中空套筒21一同转动，因此可以在旋转盘3的带动下将六角螺母旋套在螺丝杆上。

作为本实用新型进一步的技术方案，所述弹簧23与所述中空套筒21的抵接处设有压力传感器7，通过压力传感器7的数值判断六角螺母是否被套取，同时还可以判断是否启动旋转盘3拧紧六角螺母。

作为本实用新型进一步的技术方案，所述螺杆222与所述螺套221连接的一端内部中空，使得在拧紧六角螺母的过程中螺丝杆能够进入所述螺杆222的中空部。

作为本实用新型进一步的技术方案，所述螺杆222的直径略小于所述中空套筒21的内径，因此当仅有螺杆222位于所述中空套筒21内时，所述螺杆222可以相对所述中空套筒21自由转动，为保证所述螺母套筒22不会从所述中空套筒21内掉落，所述螺杆222中部设有一圈突出的限位环223，所述中空套筒21内壁设有与所述限位环223配合的限位槽212，因此所述螺母套筒22可以在所述限位槽212的范围内沿轴向移动而不会掉落。

作为本实用新型进一步的技术方案，所述螺套221的长度小于所述第一限位楞211的长度，因此所述螺套221可以深入所述中空套筒21，控制螺母的拧紧深度，同时所述第一限位楞211的长度小于所述限位槽212的长度，使得所述螺母套筒22在工作时的动作不受限制。

作为本实用新型进一步的技术方案，所述螺套221内设有限制螺母转动的第二限位楞224，所述第二限位楞224的端部设有便于螺母插入的第二导向角225，便于套住六角螺母，并控制六角螺母运动。

作为本实用新型进一步的技术方案，所述螺套221为六角梅花形，所述第一限位楞211端部设有便于所述螺套221插入的第一导向角213，使得螺套221转动便于控制。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。