一种用于管材自动倒角机的夹送机械手的制作方法

本实用新型涉及一种夹送机械手，尤其涉及一种用于管材自动倒角机的夹送机械手。

背景技术：

如今，管材加工中涉及到对管材两端进行倒角的工艺，而现有的加工方式是通过手工把定长的管材放入管材倒角机的倒角装置内完成对管材两端的倒角，没有自动送料至倒角装置的机构，加工生产线自动化程度低，生产效率低，人力负担重，而且存在安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有倒角机没有自动送料至夹紧装置的机构，加工生产线自动化程度低，生产效率低，人力负担重，而且存在安全隐患的问题，提供一种具有自动上料功能用于管材自动倒角机的夹送机械手。

一种用于管材自动倒角机的夹送机械手，包括安装主体、机械手平移装置、机械手升降装置和抓料装置；所述机械手平移装置包括平移板和平移导轨，所述平移导轨水平固定于所述安装主体，所述平移板连接于所述平移导轨上，所述平移板可相对于所述平移导轨水平移动；所述机械手升降装置包括升降板、升降导轨和抓料装置，所述升降导轨垂直固定于所述平移板上，所述升降板连接于所述升降导轨上，所述升降板可相对于所述平移板上下移动；所述抓料装置设置在所述升降板上；所述抓料装置包括抓料气缸、U形连接块、两条连杆B、两块滑动连接板B、两块抓料块和抓料导轨；所述抓料气缸通过连接块安装在所述升降板的正面；所述抓料气缸的伸缩杆螺纹连接于所述U形连接块的顶部；两块所述连杆B的一端均铰接于所述U形连接块的凹口内；两块所述连杆B的另一端分别铰接于与其相应的所述滑动连接块B的上端；两块所述抓料块的上部分别固接于与其相对应的所述滑动连接块B的下部；所述抓料导轨固定于所述升降板的下部，两块所述滑动连接板B连接在所述抓料导轨上，两块所述滑动连接块B可相对所述抓料导轨水平移动。

优选的，所述机械手升降装置有两组，分别为第一机械手升降装置和第二机械手升降装置，且分别设于所述平移板的两侧；所述第一机械手升降装置包括第一抓料装置，所述第二机械手升降装置包括第二抓料装置，所述第一抓料装置执行把上料机构上的管料抓送到倒角装置内进行倒角工作，所述第二抓料装置执行把倒角装置内已倒角完成的管料抓送到出料输送带上；所述第一抓料装置与第二抓料装置同步执行工作，当所述第一抓料装置在上料机构上抓取管料的同时，所述第二抓料装置也在倒角装置内抓取倒角完成料；当第二抓料装置把上料机构上的管料抓送到倒角装置内工作的过程中，所述第二抓料装置也再同步执行把倒角装置内已倒角完成的管料抓送到出料输送带上。

优选的，所述抓料块的上部为竖直部，所述抓料块下部为抓料部，所述抓料部呈“C”形；所述滑动连接块B的端开有安装缺口，所述抓料块的竖直部固定安装在所述安装缺口内。

优选的，所述的抓料导轨上连接两块滑块D，所述滑块D可相对所述抓料导轨水平移动；两块所述滑动连接板B分别固接在两块所述滑块D上。

优选的，所述机械手平移装置还包括平移动力机构，所述平移板与所述平移动力机构的输出端连接。

优选的，所述机械手升降装置还包括升降动力机构，所述升降板与所述平移动力机构输出端连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型通过机械手平移装置一方面可实现抓料装置的自动左右移动；通过机械手升降装置可实现抓料装置的自动上下移动；通过抓料装置实现了抓料和放料功能；最终实现了自动倒角机自动把上料机构上的管料夹送到倒角装置内进行倒角，倒角完毕后的管料能自动被夹送到出料输送带上；另一方面通过两组设置抓料装置实现：把管料抓送到倒角装置内进行倒角和把加工完的管料抓送的出料输送带上同步进行，大大提高了工作效率，减轻了人力负担。

附图说明

图1-管材自动倒角机的夹送机械手立体图

图2-管材自动倒角机的夹送机械手后视图

图3-机械手升降装置主视图

图4-机械手升降装置后视图

图中，5-安装主体，6-机械手平移装置，601-导轨座，602-平移板，603-丝杆B，604-联动板，605-伺服电机A，7-机械手升降装置，701-导轨座B,702-升降板,703-伺服电机B,704-抓料气缸,705-U形连接块,706-连杆B,707-滑动连接板B,708-抓料块,709-抓料导轨,710-升降导轨，711-丝杆C

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本实用新型作更全面、细致地描述，但本实用新型的保护范围并不限于以下具体的实施例。

需要特别说明的是，当某一元件被描述为“固定于、固接于、连接于或连通于”另一元件上时，它可以是直接固定、固接、连接或连通在另一元件上，也可以是通过其他中间连接件间接固定、固接、连接或连通在另一元件上。

除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本实用新型的保护范围。

实施例

本实施例结合说明书附图1-4对本实用新型做进一步说明：

一种用于管材自动倒角机的夹送机械手，包括安装主体5、机械手平移装置6、机械手升降装置7和抓料装置。

机械手平移装置6包括平移板602、导轨座A601和平移导轨，导轨座A601固定在安装主体5上，平移导轨水平固定在导轨座A601上，平移导轨上活动连接有滑块B；平移板602通过滑块B连接于平移导轨上，平移板602可相对于平移导轨水平移动；导轨座A601底部开有避空长孔；

机械手平移装置6还包括平移动力机构、丝杆B603、联动板604和伺服电机A605,丝杆B603位于避空长孔后方，且通过平面轴承连接于安装主体5内；联动板604后部通过滚珠螺母与丝杆螺纹连接，其前端部固接于平移板602的背部；联动板604位于避空长孔内；伺服电机A605设于安装主体5的侧面，且其输出轴通过联轴器与丝杆B603一端连接；伺服电机A605可驱动丝杆B603转动，丝杆B603转动可驱动联动板604水平移动，联动板604水平移动可驱动平移板602水平移动。

机械手升降装置7包括升降板702、导轨座B701和升降导轨710，导轨座B701固定在平移板602上，升降导轨710固定在导轨座B701，升降导轨710上活动链接有滑块C，升降板702通过滑块C连接于升降导轨710上，升降板702可相对于平移板602上下移动；

机械手升降装置7还包括升降动力机构，升降动力机构包括伺服电机B703和丝杆C711，丝杆C711设置在导轨座B701内，且与滑块C连接；伺服电机B703通过连接块固定安装在导轨座B701的顶部，且其输出轴通过联轴器连接丝杆C711的上端；伺服电机B703可驱动丝杆C711转动，丝杆C711转动可驱动滑块C上下移动，滑块C升降移动可驱动升降板702上下移动；

抓料装置设置在升降板702上；抓料装置包括抓料气缸704、U形连接块705、两条连杆B706、两块滑动连接板B707、两块抓料块708和抓料导轨709；抓料气缸704通过连接块安装在升降板702的正面；抓料气缸704的伸缩杆螺纹连接于U形连接块705的顶部；两块连杆B706的一端均铰接于U形连接块705的凹口内；两块连杆B706的另一端分别铰接于与其相应的滑动连接板B707的上端；两块抓料块708的上部分别固接于与其相对应的滑动连接板B707的下部；抓料导轨709固定于升降板702的下部，两块滑动连接板B707连接在抓料导轨709上，两块滑动连接板B707可相对抓料导轨709水平移动。

本实施例中，机械手升降装置7有两组，分别为第一机械手升降装置7和第二机械手升降装置7，且分别设于平移板602的两侧。第一机械手升降装置7包括第一抓料装置，第二机械手升降装置7包括第二抓料装置，第一抓料装置执行把上料机构上的管料抓送到倒角装置内进行倒角工作，第二抓料装置执行把倒角装置内已倒角完成的管料抓送到出料输送带上。第一抓料装置与第二抓料装置同步执行工作，当第一抓料装置在上料机构上抓取管料的同时，第二抓料装置也在倒角装置内抓取倒角完成料；当第二抓料装置把上料机构上的管料抓送到倒角装置内工作的过程中，第二抓料装置也再同步执行把倒角装置内已倒角完成的管料抓送到出料输送带上。

本实施例中，抓料块708的上部为竖直部，抓料块708下部为抓料部，抓料部呈“C”形；滑动连接板B707的端开有安装缺口，抓料块708的竖直部固定安装在安装缺口内。

本实施例中，的抓料导轨709上连接两块滑块D，滑块D可相对抓料导轨709水平移动；两块滑动连接板B707分别固接在两块滑块D上。

本实施例中，安装主体5呈倒“凹”状，安装主体5内为腔体，腔体上部两侧设有平面轴承座，丝杆B603与两个平面轴承座转动连接；丝杆B603水平设置于腔体内。