CNC加工用弹性抓取机械爪的制作方法

本实用新型属于CNC加工相关技术领域，具体涉及CNC加工用弹性抓取机械爪。

背景技术：

其实就是数控铣床，在广、江浙沪一带有人叫“CNC加工中心”，是一种装有程序控制系统的自动化机床。(数控机床)是计算机数字控制机床 (Computer numerical control)的简称，是一种由程序控制的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，通过计算机将其译码，从而使机床动作并加工零件。通过刀具切削将毛坯料加工成半成品成品零件等。

现有的技术存在以下问题：现有的抓取机械爪都是通过固定板和螺钉固定在地面上，如果抓取重物就会导致机械爪倒下，甚至会砸伤周围的工作人员，机械爪通过臂部、腕部和手部的伸缩或弯曲对物体进行抓取，在爪取过程中爪部会根据物体的高度通过滑轨进行升降，经过长时间使用会导致滑轨因承重能力变差导致断裂，造成机械爪无法使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供CNC加工用弹性抓取机械爪，以解决上述背景技术中提出的不能抓取重物和滑轨易断裂问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种CNC加工用弹性抓取机械爪，包括底座和腰关节，所述底座的顶部转动连接有腰关节，所述腰关节的顶部连接有肩关节，所述肩关节的顶部连接有大臂，所述大臂的顶部右侧连接有肘关节，所述肘关节的顶部右侧连接有小臂，所述小臂通过肘关节与大臂转动连接，所述小臂通过轴承与大臂转动连接，且小臂的顶部右侧连接有腕部，所述腕部的顶部右侧连接有手部，所述手部的底部固定连接有爪部。

优选的，所述爪部包括转轴、滑杆、伸缩杆、滑块、连接块和爪勾，所述转轴的底部连接有伸缩杆，所述伸缩杆的中部侧面连接有滑块，所述滑块共设置有两个，且两个所述滑块分别连接在伸缩杆的左侧和右侧，所述滑块的内部连接有滑杆，所述伸缩杆的底部连接有连接块，所述连接块的底部连接有爪勾，所述爪勾由钛合金制造。

优选的，所述伸缩杆包括外壳、弹簧、移动杆和法兰，所述外壳的内部顶部设置有弹簧，所述弹簧的底部连接有移动杆，所述外壳的底部连接有法兰，所述移动杆的底部穿过法兰。

优选的，所述底座包括固定座、固定槽、固定板和螺钉，所述固定座的内部中间设置有固定槽，且固定座的底部连接有固定板，所述固定板的底部设置有螺钉，所述螺钉共设置有多个，且各个螺钉分别设置在固定板的外侧表面。

优选的，所述肩关节通过水平方向长钉与大臂转动连接，所述大臂通过水平方向长钉与肘关节转动连接，所述小臂通过水平方向长钉与腕部转动连接，所述腕部通过垂直方向长钉与手部转动连接。

优选的，两个所述滑杆穿过两个滑块与底部的连接块固定连接，所述爪勾共设置有三个，且三个所述爪勾分别连接在连接块的底部，三个所述爪勾等分连接块。

优选的，所述固定槽的内表面设置有内螺纹。

与现有技术相比，本实用新型提供了CNC加工用弹性抓取机械爪，具备以下有益效果：

1、本实用新型机械爪在爪部设置了伸缩杆，手部与爪部通过伸缩杆连接，当爪勾抓住重物时，伸缩杆内部的移动杆会因为重量向下移动，移动杆顶部的弹簧会跟着伸长，弹簧具有缓冲的作用，可以使得爪部的使用寿命延长。

2、本实用新型机械爪在固定座的内部设置了带有内螺纹的固定槽，腰关节通过螺纹柱和轴承与固定座连接，且固定座底部固定的固定板通过四周的螺钉固定在地面上，机械爪整体的固定性就很好，不会轻易翻倒。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型提出的CNC加工用弹性抓取机械爪结构示意图；

图2为本实用新型提出的爪部结构示意图；

图3为本实用新型提出的伸缩杆结构示意图；

图4为本实用新型提出的底座结构示意图；

图中：1、底座；11、固定座；12、固定槽；13、固定板；14、螺钉；2、腰关节；3、肩关节；4、大臂；5、肘关节；6、小臂；7、腕部；8、手部；9、爪部；91、转轴；92、滑杆；93、伸缩杆；931、外壳；932、弹簧；933、移动杆；934、法兰；94、滑块；95、连接块；96、爪勾。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种CNC加工用弹性抓取机械爪，包括底座1和腰关节2，底座1的顶部转动连接有腰关节2，腰关节2的顶部连接有肩关节3，肩关节3的顶部连接有大臂4，大臂4的顶部右侧连接有肘关节5，肘关节5的顶部右侧连接有小臂6，小臂6通过肘关节5与大臂4转动连接，小臂6通过轴承与大臂4转动连接，且小臂6的顶部右侧连接有腕部7，腕部7的顶部右侧连接有手部8，手部8的底部固定连接有爪部9。

进一步，爪部9包括转轴91、滑杆92、伸缩杆93、滑块94、连接块95 和爪勾96，转轴91的底部连接有伸缩杆93，伸缩杆93能够带动两侧的滑杆 92上下移动，伸缩杆93的中部侧面连接有滑块94，滑块94共设置有两个，且两个滑块94分别连接在伸缩杆93的左侧和右侧，滑块94的内部连接有滑杆92，滑杆92能够在滑块94内部滑动，伸缩杆93的底部连接有连接块95，连接块95的底部连接有爪勾96，爪勾96可以把毛坯提起，爪勾96由钛合金制造，钛合金的强度很好，爪勾96不会轻易损坏。

进一步，伸缩杆93包括外壳931、弹簧932、移动杆933和法兰934，外壳931的内部顶部设置有弹簧932，弹簧932具有缓冲的作用，防止伸缩杆 93断裂，弹簧932的底部连接有移动杆933，外壳931的底部连接有法兰934，移动杆933的底部穿过法兰934，法兰934具有保护移动杆933的作用。

进一步，底座1包括固定座11、固定槽12、固定板13和螺钉14，固定座11的内部中间设置有固定槽12，固定槽12可以与把顶部的腰关节2卡紧，且固定座11的底部连接有固定板13，固定板13的底部设置有螺钉14，螺钉 14的连接性和固定性都很好，螺钉14共设置有多个，且各个螺钉14分别设置在固定板13的外侧表面。

进一步，肩关节3通过水平方向长钉与大臂4转动连接，大臂4通过水平方向长钉与肘关节5转动连接，小臂6通过水平方向长钉与腕部7转动连接，水平长钉具有固定和上下转动的功能，腕部7通过垂直方向长钉与手部8 转动连接，垂直长钉具有固定和左右转动的功能。

进一步，两个滑杆92穿过两个滑块94与底部的连接块95固定连接，爪勾96共设置有三个，且三个爪勾96分别连接在连接块95的底部，三个爪勾96对于毛坯的抓取作用更好，三个爪勾96等分连接块95。

进一步，固定槽12的内表面设置有内螺纹，腰关节2通过内螺纹与固定槽12固定连接会更稳定。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，首先对于机械爪的连接部位进行检查和维护，连接松动的要固定紧，转动和伸缩的部位要滴入润滑油保养，防止机械爪无法动弹，使用前对这些部位检查完毕后即可正常使用，将机械爪放置在车床旁边，然后连接外部电源和外部操作台，之后将需要进行加工的毛坯放在车床旁边，工作人员对操作台进行操作，通过肩关节3的转动把另一端的爪部9与毛坯处在同一方向，然后再控制小臂6 上下转动，小臂6就通过肘关节5转动，把爪部9移动到毛坯的顶部，然后控制小臂6转动，将爪部9转动到与毛坯处于垂直方向，再次控制肘关节5 旋转将爪部9与底部的毛坯接触，然后移动底部的三个爪勾96，使得三个爪勾96将毛坯抓住，再控制大臂4和肘关节5向上转动，使得三个爪勾96将毛坯提起，此时伸缩杆93受到毛坯的重量。伸缩杆93内部的移动杆933因为重力向毛坯方向伸长，之后弹簧932也会跟着伸缩，从而有着缓冲的作用，伸缩杆93不会因为突然出现的重力导致断裂，保护了爪部9的完好，在机械爪使用的过程中，如果抓取的毛坯重量较大，大臂4、肘关节5和小臂6等会承受较大的重力，固定座11与固定板13通过多个螺钉14与地面固定，且固定座11的内部设置有固定槽12，腰关节2通过螺纹柱与固定槽12固定连接，固定性和稳定性都很好，不会导致机械爪整体的倒塌。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。