双CCD定位打标方法、双CCD定位打标系统和存储介质与流程

本申请涉及光学技术领域，特别是涉及一种双ccd定位打标方法、双ccd定位打标系统和存储介质。

背景技术：

随着技术发展，电子产品采用激光镭射已经非常普遍，而对产品采用激光镭射需要对产品的位置进行定位，因此产生了ccd(chargecoupleddevice，电荷耦合器件图像传感器)定位打标的方法。

在ccd定位打标的应用中，对于小范围的定位，单ccd就可以满足要求；而对于大范围的定位，通常会采用高速直线平台配合单ccd定位来实现，高速直线平台配合单ccd定位的方式要求产品不同位置有2个及以上的特征点，ccd定位特征点后，平台移动产品到打标方头下进行激光镭射，这样产品的精度会有ccd定位的精度和平台的精度共同决定，如果要实现精度较高应用则需要ccd和平台同时满足，平台高速移动对机台的要求较高，定位对于ccd的安装水平度、垂直度要求也较为严格，因此，若需要达到高精度的要求，对于机台和ccd的要求都很高，难以实现。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种双ccd定位打标方法、双ccd定位打标系统和存储介质。

一种双ccd定位打标方法，所述方法包括：

获取待加工产品的待打标位置；

获取主相机对所述待加工产品的第一内角所在位置拍摄得到的第一位置信息、从相机对所述待加工产品的第二内角所在位置拍摄得到的第二位置信息；所述第一内角、第二内角位于所述待加工产品同一对角线上；所述第一位置信息为所述主相机的中心位置的相对位置，所述第二位置信息为所述从相机的中心位置的相对位置；

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述待打标位置，控制激光器对所述待加工产品进行打标。

在其中一个实施例中，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述待打标位置，控制激光器对所述待加工产品进行打标，包括：

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息确定所述待加工产品的产品中心位置信息；

基于所述产品中心位置信息和所述待打标位置，控制激光器对所述待加工产品进行打标。

在其中一个实施例中，在所述获取待加工产品的待打标位置之前，还包括：

获取所述主相机中心的主相机中心位置信息、所述从相机中心的从相机中心位置信息；

基于所述主相机中心位置信息、所述从相机中心位置信息以及标定板，确定所述主相机和所述从相机的相机间中心位置坐标；

基于所述主相机中心位置信息、从相机中心位置信息以及标定板，确定所述主相机和所述从相机的相机间夹角。

在其中一个实施例中，在所述获取待加工产品的待打标位置之前，还包括：

获取激光器在测试板上进行测试点打标得到的测试点激光系统坐标；

获取所述主相机对测试点进行拍摄得到的测试点像素坐标；

基于所述测试点激光系统坐标和所述测试点像素坐标，确定所述主相机的像素坐标和所述激光器的激光系统坐标的转换关系。

在其中一个实施例中，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息确定所述待加工产品的产品中心位置信息，包括：

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述相机间中心位置坐标确定所述待加工产品的产品中心位置坐标；

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述相机间夹角确定所述待加工产品的产品中心位置偏移角度。

在其中一个实施例中，所述产品中心位置信息，包括：所述产品中心的产品中心坐标、所述产品中心的产品中心偏移角度。

在其中一个实施例中，基于所述产品中心位置信息和所述待打标位置，控制激光器对所述待加工产品进行打标，包括：

根据所述主相机的像素坐标和所述激光器的激光系统坐标的转换关系，将所述产品中心坐标转换为产品中心位置激光系统坐标；

基于所述产品中心位置激光系统坐标，控制所述激光器对所述待加工产品进行打标。

在其中一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一内角所在位置的第一坐标、所述第一内角所在位置相较于所述主相机的第一偏移角度；所述第二位置信息包括所述第二内角所在位置的第二坐标、所述第二内角所在位置相较于所述从相机的第二偏移角度。

一种双ccd定位打标系统，所述系统包括：主相机、从相机、激光器、治具、光源以及控制模块；所述主相机、所述从相机的拍摄范围处于所述治具的同一对角线上；所述光源朝向所述主相机、所述从相机设置；

所述控制模块用于根据所述主相机对放置于所述治具上的待加工产品的第一内角拍摄得到的第一位置信息、从相机对所述待加工产品的第二内角拍摄得到的第二位置信息；并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述待打标位置，控制激光器对所述待加工产品进行打标。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

上述双ccd定位打标方法、双ccd定位打标系统和存储介质，首先获取需要打标的位置信息(待打标位置)，在打标之前通过固定位置的两个ccd相机对放置在加工平台上的待加工产品进行拍照，两个ccd相机分别对应待加工产品的相对的两个内角位置，分别拍照后确定相对的两个内角的位置信息，并基于这两个内角的位置信息和待打标位置来控制激光器对待加工产品进行打标。由于通过两个固定位置的ccd相机进行定位，可以实现大范围的定位，且对于机台和ccd的要求较低，容易实现。

附图说明

图1为一个实施例中双ccd定位打标系统的结构示意图；

图2为一个具体实施例中治具的示意图；

图3为一个实施例中双ccd定位打标方法的流程示意图；

图4为一个实施例中基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标的流程示意图；

图5为一个实施例中主相机、从相机的安装位置的俯视图；

图6为一个实施例中主、从相机安装位置标定的流程示意图；

图7为一个实施例中采用的标定板示意图；

图8为一个实施例中主相机、从相机中心与标定板的位置示意图；

图9为一个实施例中激光器和主相机标定的流程示意图；

图10为一个实施例中激光器和主相机标定的点阵示意图；

图11为一个具体实施例中双ccd定位打标方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的双ccd定位打标方法，可以应用于如图1所示的双ccd定位打标系统，包括：主相机、从相机、激光器、治具、光源以及控制模块。其中，主相机、从相机的拍摄范围处于治具的同一对角线上；光源朝向主相机、从相机设置。控制模块用于根据主相机对放置于治具上的待加工产品的第一内角拍摄得到的第一位置信息、从相机对待加工产品的第二内角拍摄得到的第二位置信息；并基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标。如图2所示为一个具体实施例中治具的示意图。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种双ccd定位打标方法，以该方法应用于图1中的控制模块为例进行说明，包括步骤s310至步骤s330。

步骤s310，获取待加工产品的待打标位置。

在本申请的实施例中，待加工产品的形状为矩形，例如可以是手机壳，在对待加工产品进行加工时，首先可以确定待打标位置，即需要打标的地方，例如在一个实施例中，需要在手机壳上镭射图案“abc”，并设置将“abc”镭射的位置为中心位置且平行短边，这一位置即为待加工产品(手机壳)的待打标位置。可以理解地，在其它实施例中，待打标位置也可以是在待加工产品的其它位置。

其中，待打标位置根据实际情况的待加工产品不同而不相同的，因此在对待加工产品进行打标之前，需要将待加工产品的待打标位置输入打标系统。

步骤s320，获取主相机对待加工产品的第一内角所在位置拍摄得到的第一位置信息、从相机对待加工产品的第二内角所在位置拍摄得到的第二位置信息。

其中，第一内角、第二内角位于待加工产品同一对角线上；第一位置信息为主相机的中心位置的相对位置，第二位置信息为从相机的中心位置的相对位置。

主相机和从相机分别为两个ccd相机，在本实施例中，将安装在激光器相同位置的相机定义为主相机(激光同轴相机)，另一相机为从相机；在一个实施例中，主相机、从相机的安装位置的俯视图如图5所示，主相机和从相机分别设置在右下角和左上角，主相机和从相机用于拍摄待加工产品的一条对角线上的两个内角处的位置，从而确定待加工产品的相对的两个内角(不相邻的两个内角)的位置信息。这里需要说明的是，待加工产品放置在机台上时，相对的两个内角分别处于主、从相机的拍摄范围内。

在一个实施例中，第一位置信息包括第一内角所在位置的第一坐标、第一内角所在位置相较于主相机的第一偏移角度；第二位置信息包括第二内角所在位置的第二坐标、第二内角所在位置相较于从相机的第二偏移角度。以如图5所示实施例为例，右下角主相机拍摄到待加工产品右下角位置的坐标信息可以记为第一坐标(pr_x,pr_y)，第一偏移角度pr_θ；左上角从相机拍摄到待加工产品右下角位置的坐标信息可以记为第二坐标(pl_x,pl_y)，第二偏移角度pl_θ。

其中，主相机和从相机采用的像素可以根据实际情况进行选择，例如在一个实施例中，主、从相机采用的像素相同，均为2048x2440像素(50w)的ccd相机。

步骤s330，基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标。

上述双ccd定位打标方法，通过两个ccd相机分别拍摄待加工产品的相对的两个内角位置，确定这两个内角的位置信息，然后根据这两个内角的位置信息确定产品的中心位置的位置信息。在一个实施例中，待打标位置可以是待加工产品的中心位置的相对位置(例如在中心位置，或者距离中心位置的x1的位置)，也可以是待加工产品的边的相对位置(例如距离手机壳一条短边的x2的位置)，或者还可以是其它形式的表示方式，但在获取到待加工产品的待打标位置，可以确定该位置相对于产品的中心位置的相对位置，在本申请的实施例中，确定产品中心的位置后，根据待打标位置相对产品中心位置的偏移控制激光器进行打标。

进一步地，在一个实施例中，基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标，如图4所示，包括步骤s410和步骤s420。

步骤s410，基于第一位置信息、第二位置信息确定待加工产品的产品中心位置信息。

其中，在一个实施例中，产品中心位置信息包括：产品中心的产品中心坐标、产品中心的产品中心偏移角度。

产品中心位置为待加工产品的中心点的位置，在本实施例中，通过两个ccd相机对待加工产品的相对的两个内角拍摄确定位置，然后根据这两个内角的位置确定产品中心位置。其中，相对主ccd相机而言，拍摄待加工产品的一个内角所在位置(例如如图5中的右下角)，可以确定右下角这一内角位置的第一位置信息(右下角相对主相机中心的坐标位置，以及角度偏移)。同理，相对于从相机而言，拍摄待加工产品的左上角所在位置，确定左上角这一内角位置的第二位置信息(左上角相对从相机中心的坐标位置，以及角度偏移)。进而需要根据主相机、从相机分别确定的第一位置信息、第二位置信息确定待加工产品中心的位置信息。

在一个实施例中，在获取待加工产品的待打标位置之前，还需要对主相机和从相机的安装位置进行标定，如图6所示，包括步骤s610至步骤s630。

步骤s610，获取主相机中心的主相机中心位置信息、从相机中心的从相机中心位置信息。

其中，主相机中心位置信息包括主相机中心位置的坐标信息，从相机中心位置包括从相机中心位置的坐标信息；在一个实施例中，主相机中心的坐标、从相机中心的坐标是以同一个坐标系而言，进一步地，以主相机中心为原点建立坐标系，主相机中心坐标、从相机中心坐标采用像素坐标。

步骤s620，基于主相机中心位置信息、从相机中心位置信息以及标定板，确定主相机和从相机的相机间中心位置坐标。

步骤s630，基于主相机中心位置信息、从相机中心位置信息以及标定板，确定主相机和从相机的相机间夹角。

在主、从相机安装好后，需要对两个相机的安装位置以及角度进行标定，在本实施例中，通过一个标定板来实现主、从相机的标定；如图7所示为一个实施例中采用的标定板示意图。在主、从相机固定完成后，其相对位置已经确定；标定过程中，通过确定两个相机的中心分别在标定板的位置，由于标定板为棋盘格，可以通过标定板确定两个相机中心的位置之间的距离，从而在确定一个坐标系的前提下，可以得到主、从相机的相机中心位置的坐标。其中，若尽可能把2个ccd中心都落在白色或黑色的点中心，可以提高主、从相机中心坐标的便利性。如图8所示，为一个实施例中主相机(中心2)、从相机中心(中心2)与标定板的位置示意图。

其中，在一个具体实施例中，采用1mm的棋盘格作为标定板，每一行、每一列都是代表1mm，且棋盘格为绝对位置。以主相机的中心为原点，通过计算黑白间距数据，若以ccd_x代表长度距离，对应的位置值为黑白格列数(col)；ccd_y代表宽度值，对应的黑白格行数(row)，系统正常使用后x,y也就完全确定不再改变作为参考值使用，双ccd中心位置为(ccd_x/2,ccd_y/2)。主、从相机之间的夹角主要是安装导致，如果相机安装有偏移，采集的棋盘格也会出现菱形的图形，通过计算偏移的棋盘格的长度可以计算相对棋盘格坐标系统角度的正切或余切值而后反求主、从相机之间的夹角ccd_θ，在本实施例中，将这一夹角记为相机间夹角。

上述双ccd定位打标方法中，在安装主、从相机后，系统投入生产之前，通过标定板对主、从相机之间的安装位置、相机间的夹角进行标定，可以提高系统的定位精度。

更进一步地，在一个实施例中，基于第一位置信息、第二位置信息确定待加工产品的产品中心位置信息，包括：

基于第一位置信息、第二位置信息、相机间中心位置坐标确定待加工产品的产品中心位置坐标；基于第一位置信息、第二位置信息、相机间夹角确定待加工产品的产品中心位置偏移角度。

仍然以图5为例，主ccd确定计算待加工产品右下角在ccd的像素坐标和角度偏移，从相机确定待加工产品的左上角在ccd中的像素坐标和角度偏移。在主、从相机的标定中，确定了主、从相机之间的相机中心位置(ccd_x,ccd_y)和相机间夹角ccd_θ，在本实施例中通过相机中心的位置信息来确定待加工产品的产品中心位置信息。

假设主相机采集到待加工产品右下角位置为(pr_x,pr_y)，这个值是相对主相机中点位置(1024,1220)点而言，单位值都为像素单位，偏移角度为pr_θ；从相机采集到待加工产品左上角位置的坐标为(pl_x,pl_y)，这个值是相对从相机中点位置(1024,1220)点而言的，单位值都为像素单位，偏移角度为pl_θ，基于主、从相机位置标定可以计算得出产品中心坐标(pccd_x，pccd_y)，以及角度偏移pccd_θ分别为：

pccd_x＝ccd_x/2+pr_x–pl_x；

pccd_y＝ccd_y/2+pr_y–pl_y；

pccd_θ＝ccd_θ+pr_θ–pl_θ。

上述双ccd定位打标方法中，通过在主、从相机之间的标定过程中确定的主、从相机的相机中心位置坐标和相机间夹角，以及主、从相机确定的待加工产片处于对角线上的两个内角所在位置的位置信息(第一位置信息、第二位置信息)，来计算得到待加工产品的位置信息，对于待加工产品的放置位置，只需要将处于对角线的两个内角位置分别置于主、从相机拍摄范围内，系统通过对这两个内角位置进行抓取位置信息，结合相机间中心位置即可确定产品中心位置信息，因此对于加工的操作要求较低。

步骤s420，基于产品中心位置信息和待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标。

在一个实施例中，在获取待加工产品的待打标位置之前，还需要对激光器和主相机之间进行标定，如图9所示，包括步骤s920至步骤s930。

步骤s910，获取激光器在测试板上进行测试点打标得到的测试点激光系统坐标。

步骤s920，获取主相机对测试点进行拍摄得到的测试点像素坐标。

步骤s930，基于测试点激光系统坐标和测试点像素坐标，确定主相机的像素坐标和激光器的激光系统坐标的转换关系。

其中，激光器在使用前需要进行box校正，采用校正软件进行打出测试点，获取这些测试点的激光系统坐标，激光系统坐标可以以激光器的中心为原点。然后保持测试点位置不变，用主相机对测试点拍照后确定各测试点的像素坐标，从而确定激光系统坐标与像素坐标的转换关系。

在本实施例中，在激光器中采用激光系统坐标，而在主、从相机中采用的坐标为像素坐标；主相机和激光同轴，是双相机系统和激光计算对接转换的接口，即主相机包含了双相机系统的位置数据，经过和激光器标定后，主相机和激光器体统也形成一套对应坐标转换系统，因此在主相机、激光器安装完毕后，还需要对主相机和激光器之间的转换关系进行标定，以确定以主相机中心的坐标和以激光器为中心的坐标之间的坐标转换关系。通过主相机和激光系统校正后，可以确定相机像素单位转为为激光系统的实际单位的转换，并确定激光中心坐标位置和相机的中心位置。

在一个具体实施例中，主相机和激光器之间的标定包括相机像素和激光实际单位转换，以及激光中心坐标位置和相机的中心位置。

相机像素和激光实际单位转换：以激光坐标系统作为参考值，激光系统在使用前都会进行位置系统校正，即box校正，确定好激光器标刻出来的位置尺寸和实际测量的位置尺寸基本在同一范围内。激光系统在实际应用采用的是国家通用单位毫米单位，而相机因为本身特征关系采用都是像素单位。以相机为2048x2440像素(50w)为例，激光器通过打标软件打标编辑9点坐标，点半径1mm；如图10所示，左边部分所示是以(0，0)为中心点，间距为3mm的正方形矩阵，坐标分别为：

[-3,3],[0,3],[3,3]

[-3,0],[0,0],[3,0]

[-3,-3],[0,-3],[3,-3]

如图10左边部分所示，在沿矩阵点连线相互垂直两个方向分别增加一个点代表方向，其中，将矩阵点距离较近的设定为y方向，矩阵点距离稍远的方向设定为x方向。

激光标刻点阵后，不改变点阵图位置，用主相机进行采集，需要说明的是，要求上述9点矩阵点以及增加的点代表方法都在主相机的视野范围内，如图10所示右边部分为主相机对激光点阵拍摄得到的图像。拍照点阵图片后，可以在主相机视野内确认上述矩阵点在相机的像素坐标如下；主相机的像素坐标默认左上角为原点(0,0)。在一个实施例中，主相机对激光点阵进行拍摄时，保持点阵和主相机满视野相对时，标定效果最佳。

[350,600]，[910,601]，[1470,601.5]

[350.2,1160]，[910.2,1160.3]，[1470.5,1161]

[350,1721]，[910,1720.6]，[1470.3,1721.3]

将上述激光坐标系和相机坐标系进行比对，可以确定激光中心和主相机中心没有完全同轴，并可以确定激光3mm的间距对应相机的像素为560pix，经过计算确定一个ccd像素和单位0.0053mm相当，即在本实施例中，主相机的像素坐标与激光的激光系统坐标的转换关系为：一个像素单位等于激光系统坐标中的0.0053mm。

激光中心坐标位置和相机的中心位置：根据上面激光和相机的9点校正点位矩阵数据，激光坐标点(0,0)对应着相机坐标(910.2,1160.3)，即在本实施例中，激光系统坐标与像素坐标转换之间，x方向偏离中心较大。其中，当激光器中心和主相机中心完全重合，即激光坐标点(0,0)对应相机中心位置坐标点(1024,1220)时，调试的效果最佳。

进一步地，在一个实施例中，在确定激光系统坐标和像素坐标之间的转换关系后，基于产品中心位置信息和待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标，包括：

根据主相机的像素坐标和激光器的激光系统坐标的转换关系，将产品中心坐标转换为产品中心位置激光系统坐标；

基于产品中心位置激光系统坐标，控制激光器对待加工产品进行打标。

上述双ccd定位打标方法中，通过9点标定的方法确定激光系统坐标和像素坐标的转换关系，因此在对待加工产品进行打标时，由于产品中心位置信息是基于相机拍摄得到的第一位置信息、第二位置信息以及相机中心位置信息确定的，而第一位置信息、第二位置信息以及相机中心位置信息均采用的是像素坐标，因此，得到的产品中心位置信息的坐标也是像素坐标。通过该两个坐标系之间的转换关系，可以将产品中心位置信息中的坐标转换为激光系统的坐标；从而产品中心位置可以在激光坐标系统中进行偏移，系统在获知待加工产品的产品中心的激光坐标位置，即可将待打标位置所需要打标的图案(例如字符“abc”)设置到距离产品中心位置的激光系统的偏移距离，根据此偏移距离控制激光器进行打标。

上述双ccd定位打标方法，首先获取需要打标的位置信息(待打标位置)，在打标之前通过固定位置的两个ccd相机对放置在加工平台上的待加工产品进行拍照，两个ccd相机分别对应待加工产品的相对的两个内角位置，分别拍照后确定相对的两个内角的位置信息，并基于这两个内角的位置信息和待打标位置来控制激光器对待加工产品进行打标。由于通过两个固定位置的ccd相机进行定位，可以实现大范围的定位，且对于机台和ccd的要求较低，容易实现。

在一个具体实施例中，如图11所示，为本实施例中双ccd定位打标方法的流程示意图，包括以下步骤：

启动ccd定位流程后，启动光源，启动双ccd分别对待加工产品处于同一对角线上的两个内角所在位置进行位置信息采集：以如图5所示安装位置为例，主相机采集右下角位置，计算得到右下角位置信息(上述第一位置信息)；从相机采集左上角位置，计算得到左上角位置信息(上述第二位置信息)。

然后在相机系统中确定产品中心位置坐标和偏移角度(方向)，将产品中心位置坐标转换为相对主相机中心的相对坐标，基于主相机的像素坐标和激光系统坐标的转换关系，将产品中心位置相对主相机中心的相对坐标转换为激光系统坐标，并将产品中心位置的激光系统坐标与偏移角度一起反馈至激光系统，激光系统根据反馈量对待加工产品进行图档偏移后打标。

上述双ccd定位打标方法，保留了单ccd定位打标设计简易，工作效率高的优点；没有平台那复杂的设计和操作，在效率方面含倍数的提升，相对统一精度的设计，在成本上也降低很多。

应该理解的是，虽然图3、4、6、9和11的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3、4、6、9和11中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种双ccd定位打标装置，包括：

待打标位置获取模块，用于获取待加工产品的待打标位置。

位置信息确定模块，用于获取主相机对待加工产品的第一内角所在位置拍摄得到的第一位置信息、从相机对待加工产品的第二内角所在位置拍摄得到的第二位置信息；第一内角、第二内角位于待加工产品同一对角线上；第一位置信息为主相机的中心位置的相对位置，第二位置信息为从相机的中心位置的相对位置；

打标模块，用于基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标。

关于双ccd定位打标装置的具体限定可以参见上文中对于双ccd定位打标方法的限定，在此不再赘述。上述双ccd定位打标装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，其中，存储器上存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以上任意一个实施例中所述的双ccd定位打标方法。

在一个实施例中，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待加工产品的待打标位置；

获取主相机对待加工产品的第一内角所在位置拍摄得到的第一位置信息、从相机对待加工产品的第二内角所在位置拍摄得到的第二位置信息；第一内角、第二内角位于待加工产品同一对角线上；第一位置信息为主相机的中心位置的相对位置，第二位置信息为从相机的中心位置的相对位置；

基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于第一位置信息、第二位置信息以及待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标，包括：

基于第一位置信息、第二位置信息确定待加工产品的产品中心位置信息；

基于产品中心位置信息和待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在获取待加工产品的待打标位置之前，还包括：

获取主相机中心的主相机中心位置信息、从相机中心的从相机中心位置信息；

基于主相机中心位置信息、从相机中心位置信息以及标定板，确定主相机和从相机的相机间中心位置坐标；

基于主相机中心位置信息、从相机中心位置信息以及标定板，确定主相机和从相机的相机间夹角。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在获取待加工产品的待打标位置之前，还包括：

获取激光器在测试板上进行测试点打标得到的测试点激光系统坐标；

获取主相机对测试点进行拍摄得到的测试点像素坐标；

基于测试点激光系统坐标和测试点像素坐标，确定主相机的像素坐标和激光器的激光系统坐标的转换关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于第一位置信息、第二位置信息确定待加工产品的产品中心位置信息，包括：

基于第一位置信息、第二位置信息、相机间中心位置坐标确定待加工产品的产品中心位置坐标；

基于第一位置信息、第二位置信息、相机间夹角确定待加工产品的产品中心位置偏移角度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：产品中心位置信息，包括：产品中心的产品中心坐标产品中心的产品中心偏移角度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于产品中心位置信息和待打标位置，控制激光器对待加工产品进行打标，包括：

根据主相机的像素坐标和激光器的激光系统坐标的转换关系，将产品中心坐标转换为产品中心位置激光系统坐标；

基于产品中心位置激光系统坐标，控制激光器对待加工产品进行打标。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：第一位置信息包括第一内角所在位置的第一坐标、第一内角所在位置相较于主相机的第一偏移角度；第二位置信息包括第二内角所在位置的第二坐标、第二内角所在位置相较于从相机的第二偏移角度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。