一种超大型主板治具全自动分离设备的制作方法

本发明涉及主板加工设备技术领域，具体是指一种实现治具压板与主板的分离、主板与承载治具的分离的自动化设备。

背景技术：

目前，将超大型主板，即pcb板，从承载治具上分离的工作主要依赖人工完成，一般需要两人合力完成该工序；该工序的前一工序为主板的波峰焊接工序，因此，刚出炉的主板伴随着较高温度与刺激气味，会对作业人员的健康造成不利影响；主板主要通过螺丝与承载治具、压板结合在一起，要分离主板，首先要解除螺丝，进行该工序的操作时，作业工人站着操作，容易劳累，从而导致工作效率低；作业工人若因事暂时离开工位会导致波峰焊工序流出的治具直接流向下工位，对下工位产生不利影响，亦导致空治具回流供给不足影响插件段工序的生产，从而导致整条产线生产效率较低。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足之处，本发明目的在于提供一种能够将超大型主板从承载治具上自动分离的设备。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种超大型主板治具全自动分离设备，包括机架，还包括，设于机架上的治具输送及定位装置，活动设于机架上且可移动至治具输送及定位装置上方的解螺丝装置或/和螺丝、压扣及弹片一体式解除装置，活动设于机架上的取pcb定位及输送机构，活动设于机架上且可移动至取pcb定位及输送机构上方的pcb取放装置，设于机架内且位于治具输送及定位装置内侧的治具移载装置；活动设置的取pcb定位及输送机构分别与治具输送、定位装置及治具移载装置对接，治具移载装置用于将来自取pcb定位及输送机构的治具送出。来自波峰焊工序的pcb板随着治具进入治具输送及定位装置，该装置除了向下一工位传输携带pcb板的治具外，还可以对治具进行定位，定位完成后，解螺丝装置从机架上移动至治具上方并解除连接治具压板及治具的螺丝，解除螺丝后，解螺丝装置携带治具压板横移至治具移载装置上方，携带pcb板的治具向下一工位移动，到达取pcb定位及输送机构处，在该工位，携带pcb板的治具被pcb定位及输送机构定位后，pcb取放装置移动至pcb板的治具上方，将pcb板吸取后使pcb板与治具分离，pcb定位及输送机构则携带治具横移至治具移载装置上一工位并与治具移载装置实现对接，治具传送至治具移载装置上，此时，位于治具移载装置上方的解螺丝装置携带治具压板下移与治具结合，治具移载装置继续将携带治具压板的治具传输至下一存放工位，存放工位两端分别与回流工位与异常处理工位对接，空治具则传输至回流工位后被取走；如果解螺丝或者取放pcb板出现异常，比如未解开螺丝或者取pcb板失败，则可能携带pcb板或治具压板的治具传送至异常处理工位并报警，由人工取走处理异常；待pcb定位及输送机构横移至旁边工位后，pcb取放装置下移，将其上吸取的pcb板放于机架内且位于pcb定位及输送机构下方的传送带上，由传动带传送至下一工位；通常，治具压板通过多颗螺丝与治具连接，但也存在治具与治具压板通过压扣、弹片连接的情况；如果传送至pcb定位及输送机构上的治具与治具压板通过压扣、弹片连接，需要通过ccd拍照组件拍照给压扣定位，然后，螺丝、压扣及弹片一体式解除装置移动至治具上方并解开弹片，松开压扣，螺丝、压扣及弹片一体式解除装置吸取解开的治具压板并将其丢弃在机架内的收集槽内，而携带pcb板的治具继续移动至下一工位，治具的流向则与前一过程一致，最终流至存放工位处。

优选地，为了应对两种不同情况，在机架上设有活动的解螺丝装置和螺丝、压扣及弹片一体式解除装置，二者均可移动至治具输送及定位装置上方。

优选地，所述治具输送及定位装置包括，固设于机架上的接盘输送及定位机构，设于接盘输送及定位机构下一工位的解螺丝定位机构；所述接盘输送及定位机构包括，至少一根接盘调宽导杆，两块分别与接盘调宽导杆两端固定且垂直连接的接盘调宽支撑板，设于两块接盘调宽支撑板之间且与接盘调宽导杆活动且垂直连接的一块活动支撑板，设于其中一块接盘调宽支撑板外侧面上的接盘调宽电机、接盘输送电机，两套分别设于另一块接盘调宽支撑板内侧面及活动支撑板内侧面的链轮传动机构，一根与接盘调宽电机输出轴相连接的接盘丝杆，一根与接盘输送电机输出轴及链轮传动机构相连接的接盘传动轴，两个分别设于另一块接盘调宽支撑板内侧面及活动支撑板内侧面且位于链轮传动机构前方的接盘限位气缸，两套分别设于另一块接盘调宽支撑板内侧面及活动支撑板内侧面且位于链轮传动机构后方的辅助传动机构；分别设于两块接盘调宽支撑板后端部上表面的两个接盘感应器。

优选地，接盘导杆为两根；每套链轮传动机构包括主动链轮与从动链轮，用于连接主动链轮与从动链轮的接盘输送链条，接盘输送链条垂直套设于两根接盘导杆上，在接盘输送链条内设有两端分别放于两根接盘导杆上表面的链条托条；主动链轮套设于接盘传动轴上；接盘丝杆分别与两块接盘调宽支撑板及活动支撑板垂直连接，且活动支撑板可相对接盘丝杆移动；每套辅助传动机构包括，与从动链轮相连接的辅助主动轮，辅助从动轮，后端张紧轮及中间张紧轮，两端分别与辅助从动轮及后端张紧轮相连接的第一辅助输送带，中间张紧轮位于第一辅助输送带下方，用以托起第一辅助输送带。

优选地，所述解螺丝定位机构包括，至少一根解螺丝调宽导杆，两块分别与解螺丝调宽导杆两端固定且垂直连接的解螺丝调宽支撑板，设于两块解螺丝调宽支撑板之间且与解螺丝调宽导杆活动且垂直连接的一块解螺丝活动支撑板，设于其中一块解螺丝调宽支撑板外侧面上的解螺丝调宽电机、解螺丝输送电机，两套分别设于另一块解螺丝调宽支撑板内侧面及解螺丝活动支撑板内侧面的解螺丝链轮传动机构，一根与解螺丝调宽电机输出轴相连接的解螺丝丝杆，一根与解螺丝输送电机输出轴及解螺丝链轮传动机构相连接的解螺丝传动轴，两个分别设于另一块解螺丝调宽支撑板内侧面及解螺丝活动支撑板内侧面的解螺丝限位气缸；分别设于两块解螺丝调宽支撑板上的两个解螺丝感应器。

优选地，所述解螺丝装置包括，解螺丝支架，活动设于解螺丝支架上的x向机构，活动设于x向机构上的z向机构，设于z向机构底部的可快速更换的解螺丝治具机构；在可快速更换的解螺丝治具机构上设有解螺丝头；解螺丝支架的两端与机架活动连接。

优选地，所述解螺丝支架是由两根侧边梁及两根端部梁组成的方形支架，在两根侧边梁的上表面各设有一根x向滑轨；在其中一根端部梁上设有位于其中一根侧边梁一端部下方的x向电机，在该侧边梁另一端部的底面上设有x向从动带轮，在x向电机输出轴设有x向主动带轮，所述x向从动带轮与x向主动带轮通过x向同步带连接；所述端部梁上各设有一块解螺丝连接板，在每块连接板外壁上各至少设有一个与机架活动连接的y向解螺丝滑动组件。

优选地，x向机构包括，x向横板，设于x向横板底面上的两个分别与两根x向滑轨活动连接的x向滑块、z向电机以及下端与x向同步带固定连接的同步支架，设于x向横板前表面上的z向安装板，设于z向安装板上的两组z向滑轨以及位于两组z向滑轨之间的丝杆固定块；z向电机的输出轴上端设置的z向主动轮从x向横板上表面伸出；z向机构包括，z向支架，设于z向支架背面的两组分别与两组z向滑轨活动连接的z向滑块以及位于两组z向滑块之间的丝杆安装块，上端部与丝杆固定块活动连接的z向丝杆，设于z向丝杆上端的z向从动轮，用于连接z向主动轮与z向从动轮的z向同步带；设于z向支架内的压力检测件，设于z向支架前表面上的两个z向连接块；z向丝杆与丝杆安装块活动连接。

优选地，可快速更换的解螺丝治具机构，包括解螺丝治具，与解螺丝治具相连接的夹具连接板，设于夹具连接板上表面的可浮动式下气管接头、多个pin针下导电端子及治具卡位销；与z向支架下端固定连接的夹具安装板，设于夹具安装板上的多个用于分别同多个pin针下导电端子插接的pin针上接线端子；设于夹具安装板上用于同可浮动式下气管接头相接通的上气管接头；设于夹具安装板背面的夹紧气缸，与夹紧气缸的气缸杆相连接的滑动组件，一端与滑动组件转动连接的夹具转接板，与夹具转接板另一端转动连接的定位板；所述定位板与夹具安装板背面转动连接；在定位板上设有可与治具卡位销可分离连接的缺口；解螺丝头固设于解螺丝治具上；在初始状态，治具卡位销与缺口相连接。

优选地，所述螺丝、压扣及弹片一体式解除装置包括，两端与机架活动连接的解弹片x向横梁，活动设于解弹片x向横梁上的解弹片x向机构，与解弹片x向机构活动连接的解弹片z向机构，设于解弹片z向机构下端的螺丝、压扣及弹片一体式解除机构。

优选地，所述解弹片x向横梁的两端各设有一个与机架活动连接的y向解弹片滑动组件；在解弹片x向横梁的外侧面上设有解弹片x向电机，内侧面上设有两根解弹片x向导轨，在两根导轨之间设有解弹片主动带轮、解弹片从动带轮及连接二者的解弹片同步带；所述解弹片主动带轮与解弹片x向电机相连接。

优选地，解弹片x向机构包括，解弹片z向立柱，设于解弹片z向立柱背面的两个分别与两根解弹片x向导轨活动连接的解弹片x向滑块及位于两个解弹片x向滑块之间与解弹片同步带固定连接的解弹片固定件，设于解弹片z向立柱背面上端的解弹片z向电机，设于解弹片z向立柱前表面上的两根解弹片z向导轨及一根解弹片z向丝杆；解弹片z向丝杆的上端与解弹片z向电机通过解弹片z向同步带连接；在解弹片z向立柱前表面上端部设有与解弹片z向丝杆活动连接的解弹片丝杆固定块；解弹片z向机构包括，解弹片z向安装板，设于解弹片z向安装板背面的两个分别与两根解弹片z向导轨活动连接的解弹片z向滑块以及与解弹片z向丝杆活动连接的解弹片丝杆安装块，设于解弹片z向安装板前表面的解弹片连接板及解弹片升降气缸，在解弹片连接板背面设有解弹片升降滑块，在解弹片z向安装板前表面设有用于同解弹片升降滑块活动连接的解弹片升降导轨，螺丝、压扣及弹片一体式解除机构与解弹片升降气缸的气缸杆及解弹片连接板下端固定连接。

优选地，所述螺丝、压扣及弹片一体式解除机构包括，与解弹片连接板下端固定连接的安装板组件，与安装板组件固定连接的动力电机，设于动力电机输出轴上端的主动带轮；与安装板组件相连接的解弹片旋转轴，设于解弹片旋转轴上端的从动同步轮，与解弹片旋转轴下端固定连接的气动手指，与气动手指下端固定连接的用于解螺丝、压扣及弹片的夹爪；用于连接主动带轮及从动同步轮的同步带；定位气缸组件，其包括，与安装板组件相连接的气缸安装座，与气缸安装座下端固定连接的定位气缸。

优选地，所述取pcb定位及输送机构包括，至少一根取pcb调宽导杆，两块分别与取pcb调宽导杆两端固定且垂直连接的取pcb调宽支撑板，设于两块取pcb调宽支撑板之间且与取pcb调宽导杆活动且垂直连接的一块取pcb活动支撑板，设于其中一块取pcb调宽支撑板上的取pcb调宽电机、取pcb输送电机，两套分别设于另一块取pcb调宽支撑板内侧面及取pcb活动支撑板内侧面的取pcb链轮传动机构，一根与取pcb调宽电机输出轴相连接的取pcb丝杆，一根与取pcb输送电机输出轴及取pcb链轮传动机构相连接的取pcb传动轴，两个分别设于另一块取pcb调宽支撑板及取pcb活动支撑板前端的用于对治具限位的限位挡块；分别设于两块取pcb调宽支撑板上的两个取pcb感应器。

优选地，所述pcb取放装置包括，取pcb板立柱，设于取pcb板立柱背面上端的取pcb板z轴电机，设于取pcb板立柱前表面的两根取pcb板滑轨、取pcb板丝杆及用于和取pcb板丝杆上端活动连接的取pcb板上固定块，取pcb板滑块固定板，设于取pcb板滑块固定板前表面的两组分别与取pcb板滑轨活动连接的取pcb板滑块，取pcb板安装立柱，与取pcb板安装立柱底部固定连接的容纳箱体，设于容纳箱体背面的且与取pcb板丝杆活动连接的取pcb板下固定块，设于容纳箱体底面的可快速自动更换的取pcb治具机构，设于容纳箱体内的真空发生器；所述取pcb板丝杆上端与取pcb板z轴电机输出轴通过取pcb板同步带连接。

优选地，所述治具移载装置包括，移载机架，设于移载机架上表面的两根横向移载滑轨，设于其中一根横向移载滑轨上的移载传动机构，活动设于两根横向移载滑导轨上的移载机构，所述移载机构与移载传动机构相连接；在移载传动机构的带动下，移载机构可在两根横向移载滑导轨上滑动。

优选地，所述移载传动机构包括，设于其中一根横向移载滑轨一端部内壁上的移载电机，设于横向移载滑轨另一端部内壁上的移载从动带轮，设于移载电机输出轴上的移载主动带轮，用于连接移载从动带轮和移载主动带轮的移载同步带，下端与移载同步带固定连接的移载传动支架。

优选地，移载机构包括，移载支撑框架，设于移载支撑框架下表面上用于分别同两根横向移载滑轨活动连接的移载滑块，与移载支撑框架上表面固定连接的两块相互平行的移载安装板，设于两块移载安装板之间的移载主动滚筒及移载从动滚筒，设于其中一块移载安装板内壁上的移载滚筒电机，用于连接移载主动滚筒一端部及移载滚筒电机输出轴的移载滚筒同步带，用于连接移载主动滚筒和移载从动滚筒的环形传送带；两块移载安装板上至少设有一组移载感应器；移载传动支架上端与移载支撑框架底面固定连接。

还进一步包括设于机架内用于存放可快速更换的解螺丝治具机构的部分结构的解螺丝治具存放装置，所述解螺丝治具存放装置位于治具输送及定位装置外侧；解螺丝治具存放装置包括，解螺丝存放机架，活动设于解螺丝存放机架上的滑动支架，设于滑动支架上的上存放位和下存放位，和解螺丝存放机架固定连接的解螺丝治具升降气缸；所述滑动支架与解螺丝治具升降气缸的气缸杆上端固定连接。

还进一步包括设于机架内用于存放可快速自动更换的取pcb治具机构的部分结构的取pcb治具存放装置；取pcb治具存放装置包括，取pcb治具存放机架，活动设于取pcb治具存放机架上的取pcb治具滑动支架，设于取pcb治具滑动支架上的第一存放位和第二存放位，和取pcb治具存放机架固定连接的取pcb治具升降气缸；所述取pcb治具滑动支架与取pcb治具升降气缸的气缸杆上端固定连接；第二存放位位于第一存放位上方。

所述机架上还进一步设有ccd拍照组件。

有益技术效果：来自波峰焊工序的pcb板随着治具进入治具输送及定位装置，在该工位定位完成后，解螺丝装置从机架上移动至治具上方并解除连接治具压板及治具的螺丝，解除螺丝后，解螺丝装置携带治具压板横移至治具移载装置上方，携带pcb板的治具向下一工位移动，到达取pcb定位及输送机构处，在该工位，治具被pcb定位及输送机构定位后，pcb取放装置将pcb板吸取后使pcb板与治具分离，pcb定位及输送机构则携带治具横移与治具移载装置实现对接，治具传送至治具移载装置上，此时，解螺丝装置携带治具压板下移与治具结合，治具移载装置继续将携带治具压板的治具传输至下一存放工位，存放工位两端分别与回流工位与异常处理工位对接，空治具则传输至回流工位后被取走；如果解螺丝或者取放pcb板出现异常，比如未解开螺丝或者取pcb板失败，则可能携带pcb板或治具压板的治具传送至异常处理工位并报警，由人工取走处理异常；待pcb定位及输送机构横移至旁边工位后，pcb取放装置下移，将其上吸取的pcb板放于机架内的传送带上，由传动带传送至下一工位；如果传送至pcb定位及输送机构上的治具与治具压板通过压扣连接，需要通过ccd拍照组件拍照给压扣定位，然后，螺丝、压扣及弹片一体式解除装置移动至治具上方并解开弹片，松开压扣，螺丝、压扣及弹片一体式解除装置吸取解开的治具压板并将其丢弃在机架内的收集槽内，而携带pcb板的治具继续移动至下一工位，治具的流向则与前一过程一致，最终流至存放工位处。相较于现有的人工进行pcb板和治具分离作业，本发明无需人工操作即可完成pcb板和治具分离作业的所有过程，从而有利于提高生产效率，防止操作工人的健康受损，进而有利于节约生产成本。

附图说明

图1为本发明的立体示意图；

图2为本发明的局部结构右前方向立体示意图；

图3为本发明的局部结构右后方向立体示意图；

图4为本发明的局部结构左前方向立体示意图；

图5为本发明的局部结构右前方向立体示意图；

图6为本发明的接盘输送及定位机构的右前方向立体图；

图7为本发明的接盘输送及定位机构的左后方向立体图；

图8为本发明的接盘输送及定位机构的左前方向立体图；

图9为本发明的解螺丝定位机构的左前方向立体图；

图10为本发明的解螺丝定位机构的左后方向立体图；

图11为本发明的解螺丝定位机构的右后方向立体图；

图12为本发明的解螺丝定位机构的右后仰视方向立体图；

图13为本发明的解螺丝装置的局部爆炸图；

图14为本发明的解螺丝装置的第一立体示意图；

图15为本发明的解螺丝装置的第二立体示意图；

图16为本发明的解螺丝装置的第三立体示意图；

图17为本发明的解螺丝装置的第四立体示意图；

图18为本发明的解螺丝装置的局部结构立体示意图；

图19为本发明的解螺丝头的第一立体示意图；

图20为本发明的解螺丝头的主视图；

图21为图20的a-a视图；

图22为本发明的解螺丝头的爆炸图；

图23为本发明的解螺丝头的第二立体示意图；

图24为可快速更换的解螺丝治具机构的俯视方向立体图；

图25为可快速更换的解螺丝治具机构的右视方向立体图；

图26为可快速更换的解螺丝治具机构的爆炸图；

图27为可快速更换的解螺丝治具机构的解螺丝治具与夹具连接板的组装示意图；

图28为可快速更换的解螺丝治具机构的夹具安装板与滑动组件等部件连接的仰视方向立体图；

图29为可快速更换的解螺丝治具机构的夹具安装板与滑动组件等部件连接的主视方向立体图；

图30为可快速更换的解螺丝治具机构的夹具安装板与滑动组件等部件连接的爆炸图；

图31为螺丝、压扣及弹片一体式解除装置的第一爆炸示意图；

图32为螺丝、压扣及弹片一体式解除装置的第二爆炸示意图；

图33为螺丝、压扣及弹片一体式解除装置的第三爆炸示意图；

图34为螺丝、压扣及弹片一体式解除装置的第一立体示意图；

图35为螺丝、压扣及弹片一体式解除装置的第二立体示意图；

图36为螺丝、压扣及弹片一体式解除机构的主视图；

图37为图36的b-b向示意图；

图38为螺丝、压扣及弹片一体式解除机构的左视图；

图39为图38的a-a向示意图；

图40为螺丝、压扣及弹片一体式解除机构的第一立体示意图；

图41为螺丝、压扣及弹片一体式解除机构的第二立体示意图；

图42为螺丝、压扣及弹片一体式解除机构的第一爆炸示意图；

图43为螺丝、压扣及弹片一体式解除机构的第二爆炸示意图；

图44为取pcb定位及输送机构的第一立体示意图；

图45为取pcb定位及输送机构的第二立体示意图；

图46为取pcb定位及输送机构的第三立体示意图；

图47为取pcb定位及输送机构的第四立体示意图；

图48为取pcb定位及输送机构的第五立体示意图；

图49为治具移载装置的第一立体示意图；

图50为治具移载装置的第二立体示意图；

图51为治具移载装置的第三立体示意图；

图52为治具移载装置的第四立体示意图；

图53为治具移载装置的移载传动机构的立体示意图；

图54为pcb取放装置的第一立体示意图；

图55为pcb取放装置的第二立体示意图；

图56为pcb取放装置的第三立体示意图；

图57为pcb取放装置的局部爆炸示意图；

图58为解螺丝治具存放装置的初始状态第一立体示意图；

图59为解螺丝治具存放装置的初始状态第二立体示意图；

图60为解螺丝治具存放装置的切换状态第一立体示意图；

图61为解螺丝治具存放装置的切换状态第二立体示意图；

图62为取pcb治具存放装置的初始状态第一立体示意图；

图63为取pcb治具存放装置的初始状态第二立体示意图；

图64为取pcb治具存放装置的初始状态第三立体示意图；

图65为本发明的局部结构的立体示意图；

图66为图65的局部放大示意图；

图67为本发明的局部结构立体示意图；

图68为螺丝、压扣及弹片一体式解除装置及解螺丝装置在机架上沿y向的行程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。

如图1-5所示，一种超大型主板治具全自动分离设备，包括机架100，还包括，设于机架上的治具输送及定位装置，活动设于机架上且可移动至治具输送及定位装置上方的解螺丝装置200和螺丝、压扣及弹片一体式解除装置300，活动设于机架100上的取pcb定位及输送机构400，活动设于机架上且可移动至取pcb定位及输送机构上方的pcb取放装置500，设于机架100内且位于治具输送及定位装置内侧的治具移载装置600；其中，活动设置的取pcb定位及输送机构400可分别与治具输送及定位装置、治具移载装置600对接，治具移载装置600用于将来自取pcb定位及输送机构的治具送出。

通常，因为客户需求的差异，解螺丝装置200和螺丝、压扣及弹片一体式解除装置300两种装置可能同时存在，或者二者选择其一；本实施例中，属于二者同时存在的情况：如果因为不需要同时用到两种装置，为了降低设备采购成本，也可以只选择其中一种装置，去掉另一个不需要的装置，且不影响所选择装置的使用，整个设备其他结构保持不变，相对于本领域技术人员来说，在本实施例的基础上，是很容易实现的，因此，本文件不再详细描述只保留其中一种装置的情况。

此处，所述治具输送及定位装置由两部分组成，分别是固设于机架100上的接盘输送及定位机构700，设于接盘输送及定位机构下一工位的解螺丝定位机构800。

如图6-8所示，其中，所述接盘输送及定位机构700包括，至少一根接盘调宽导杆701，两块分别与接盘调宽导杆701两端固定且垂直连接的接盘调宽支撑板702，设于两块接盘调宽支撑板之间且与接盘调宽导杆活动且垂直连接的一块活动支撑板703，设于其中一块接盘调宽支撑板外侧面上的接盘调宽电机704、接盘输送电机705，两套分别设于另一块接盘调宽支撑板内侧面及活动支撑板内侧面的链轮传动机构706，一根与接盘调宽电机输出轴相连接的接盘丝杆707，一根与接盘输送电机输出轴及链轮传动机构相连接的接盘传动轴708，两个分别设于另一块接盘调宽支撑板内侧面及活动支撑板内侧面且位于链轮传动机构前方的接盘限位气缸709，两套分别设于另一块接盘调宽支撑板内侧面及活动支撑板内侧面且位于链轮传动机构后方的辅助传动机构710；分别设于两块接盘调宽支撑板后端部上表面的两个接盘感应器711。

为了使两块接盘调宽支撑板702稳定连接，此处，接盘调宽导杆701为两根；每套链轮传动机构706包括主动链轮706a与从动链轮706b，用于连接主动链轮与从动链轮的接盘输送链条706c，接盘输送链条垂直套设于两根接盘调宽导杆701上，在接盘输送链条内设有两端分别放于两根接盘导杆上表面的链条托条712；主动链轮706a套设于接盘传动轴708上；接盘丝杆707分别与两块接盘调宽支撑板702及活动支撑板703垂直连接，且活动支撑板703可相对接盘丝杆707移动；每套辅助传动机构710包括，与从动链轮706b相连接的辅助主动轮710a，辅助从动轮710b，后端张紧轮710c及中间张紧轮710d，两端分别与辅助从动轮及后端张紧轮相连接的第一辅助输送带710e，两端分别与辅助主动轮710a及辅助从动轮710b相连接的辅助输送带710f，中间张紧轮710d位于第一辅助输送带710e下方，用以托起第一辅助输送带710e。

两个接盘感应器711为一组感应器，二者之间的光线用于检测是否有治具通过，此处，两个接盘感应器711的连线与接盘调宽导杆701平行。

在该位置，接盘调宽电机704启动，带动接盘丝杆707旋转，接盘丝杆带动与其活动连接的活动支撑板703移动，用于调节活动支撑板与另一块其内侧设置链轮传动机构706与接盘调宽支撑板之间的间距，用于适应携带pcb板的治具的宽度；接盘输送电机705启动，带动接盘传动轴708旋转，带动主动链轮706a旋转，在接盘输送链条706c的带动下，从动链轮706b随之旋转，随之带动与从动链轮706b同轴设置的辅助主动轮710a旋转，则辅助输送带710e随之产生动作，从完成pcb板波峰焊工序的炉中流出的携带pcb板的治具前端首先与辅助输送带710e接触，然后在辅助输送带710e带动下的向前移动，并进入接盘输送链条706c，然后随着接盘输送链条706c向前移动，接盘感应器711感应到有治具通过后，两个接盘限位气缸709启动，阻止治具继续向前移动，防止其影响下一工序的操作，后一工序的操作完成后，接盘限位气缸709的气缸杆缩回，携带pcb板的治具继续向下一工位移动。

如图9-12所示，所述解螺丝定位机构800包括，至少一根解螺丝调宽导杆801，两块分别与解螺丝调宽导杆两端固定且垂直连接的解螺丝调宽支撑板802，设于两块解螺丝调宽支撑板之间且与解螺丝调宽导杆活动且垂直连接的一块解螺丝活动支撑板803，设于其中一块解螺丝调宽支撑板802外侧面上的解螺丝调宽电机804、解螺丝输送电机805，两套分别设于另一块解螺丝调宽支撑板内侧面及解螺丝活动支撑板内侧面的解螺丝链轮传动机构806，一根与解螺丝调宽电机输出轴相连接的解螺丝丝杆807，一根与解螺丝输送电机输出轴及解螺丝链轮传动机构相连接的解螺丝传动轴808，两个分别设于另一块解螺丝调宽支撑板内侧面及解螺丝活动支撑板803内侧面的解螺丝限位气缸809；分别设于两块解螺丝调宽支撑板上的两个解螺丝感应器810。

两个解螺丝感应器810同两个接盘感应器711的功能及设置方式一致。

此处，同样为了两块解螺丝调宽支撑板802稳定连接，以及解螺丝活动支撑板803相对解螺丝丝杆807平稳移动，采用的解螺丝调宽导杆801为两根；解螺丝链轮传动机构806包括解螺丝主动链轮806a与解螺丝从动链轮806b，用于连接解螺丝主动链轮与解螺丝从动链轮的解螺丝输送链条806c，解螺丝输送链条垂直套设于两根解螺丝调宽导杆801上，在解螺丝输送链条内设有两端分别放于两根解螺丝调宽导杆上表面的解螺丝链条托条811；解螺丝主动链轮806a套设于解螺丝传动轴808上；解螺丝丝杆807分别与两块解螺丝调宽支撑板802及解螺丝活动支撑板803垂直连接，且解螺丝活动支撑板803可相对解螺丝丝杆807移动。

解螺丝活动支撑板803的外侧面上设有几根解螺丝弹性销812，用于消除对解螺丝丝杆807的损害，实现治具宽度方向的柔性定位。

为了便于安装，将解螺丝调宽电机804、解螺丝输送电机805置于整个解螺丝定位机构800下方，解螺丝调宽电机804、解螺丝输送电机805的输出轴分别与解螺丝丝杆807、解螺丝传动轴808的动力输入端通过第一同步轮结构813及第二同步轮结构814连接，实现动力传输。

在该位置，解螺丝调宽电机804启动，带动解螺丝丝杆807旋转，解螺丝丝杆带动与其活动连接的解螺丝活动支撑板803移动，用于调节解螺丝活动支撑板与另一块其内侧设置解螺丝链轮传动机构806与解螺丝调宽支撑板之间的间距，用于适应携带pcb板的治具的宽度；解螺丝输送电机805启动，带动解螺丝传动轴808旋转，进而带动解螺丝主动链轮806a旋转，在解螺丝输送链条806c的带动下，解螺丝从动链轮806b随之旋转，来自接盘输送及定位机构700的治具进入解螺丝输送链条806c，接着随着解螺丝输送链条806c向前移动，解螺丝感应器810感应到有治具通过后，两个解螺丝限位气缸809启动，阻止治具继续向前移动，防止其影响下一工序的操作，在该工序完成解螺丝或者解压扣、弹片及螺丝且后一工序的操作完成后，解螺丝限位气缸809的气缸杆缩回，携带pcb板的治具继续向下一工位移动。

如图13-18所示，所述解螺丝装置200包括，解螺丝支架201，活动设于解螺丝支架上的x向机构202，活动设于x向机构上的z向机构203，设于z向机构203底部的可快速更换的解螺丝治具机构2000；在可快速更换的解螺丝治具机构上设有解螺丝头；解螺丝支架201的两端与机架100活动连接，即解螺丝支架201可沿着机架滑动，到达需求的位置。

本实施例中，所述解螺丝支架201是由两根侧边梁201a及两根端部梁201b组成的方形支架，在两根侧边梁的上表面各设有一根x向滑轨204；在其中一根端部梁上设有位于其中一根侧边梁一端部下方的x向电机205，在该侧边梁另一端部的底面上设有x向从动带轮206，在x向电机输出轴设有x向主动带轮207，所述x向从动带轮与x向主动带轮通过x向同步带208连接；所述端部梁上各设有一块解螺丝连接板209，在每块连接板外壁上各至少设有一个与机架活动连接的y向解螺丝滑动组件210。

x向机构202包括，x向横板202a，设于x向横板底面上的两个分别与两根x向滑轨204活动连接的x向滑块202b、z向电机202c以及下端与x向同步带固定连接的同步支架202d，设于x向横板202a前表面上的z向安装板202e，设于z向安装板上的两组z向滑轨202f以及位于两组z向滑轨之间的丝杆固定块202g；z向电机202c的输出轴上端设置的z向主动轮202h从x向横板202a上表面伸出；z向机构203包括，z向支架203a，设于z向支架背面的两组分别与两组z向滑轨202f活动连接的z向滑块203b以及位于两组z向滑块之间的丝杆安装块203c，上端部与丝杆固定块202g活动连接的z向丝杆203d，设于z向丝杆上端的z向从动轮203e，用于连接z向主动轮202h与z向从动轮203e的z向同步带203f；设于z向支架203a内的压力检测件203g，设于z向支架前表面上的两个z向连接块203h；z向丝杆203d与丝杆安装块203c活动连接，即z向丝杆203d可相对丝杆安装块203c旋转。压力检测件203g用来检测解螺丝或者取压板过程中对pcb板的压力变化值从而防止pcb板受损。

如图24-30所示，可快速更换的解螺丝治具机构2000，包括解螺丝治具板2001，与解螺丝治具板相连接的夹具连接板2002，设于夹具连接板上表面的可浮动式下气管接头2003、多个pin针下导电端子2004及治具卡位销2005；与z向支架203a下端固定连接的夹具安装板2006，设于夹具安装板2006上的多个用于分别同多个pin针下导电端子2004插接的pin针上接线端子2007；设于夹具安装板2006上用于同可浮动式下气管接头相接通的上气管接头2008；设于夹具安装板背面的夹紧气缸2009，与夹紧气缸2009的气缸杆相连接的滑动组件，一端与滑动组件转动连接的夹具转接板2010，与夹具转接板另一端转动连接的定位板2011；所述定位板2011与夹具安装板2006背面转动连接；在定位板2011上设有可与治具卡位销可分离连接的缺口2011a；解螺丝头固设于解螺丝治具板2001上；在初始状态，治具卡位销与缺口2011a相连接。

此处的多个应理解为至少两个，因为pin针下导电端子2004、pin针上接线端子2007在不同情况下，数量不确定，为了便于描述，概括为多个；pin针下导电端子2004、pin针上接线端子2007的数量是相同的。

本实施例中，滑动组件包括，与夹具安装板2006背面的导向滑轨2012，与导向滑轨活动连接的导向滑块2013，设于导向滑块上的夹具滑块安装板2014，与夹具滑块安装板固定连接的气缸连接块2015，用于将气缸杆2009a与气缸连接块连接在一起的气缸浮动接头2016，设于夹具滑块安装板2014其中一表面上的双位连接杆座2017。

所述夹具转接板2010与双位连接杆座转动连接；所述定位板2011与夹具安装板背面转动连接；在定位板2011上设有可与治具卡位销2005可分离连接的缺口2011a；在初始状态，治具卡位销2005与缺口2011a相连接。

在本实施例中，所述可浮动式下气管接头2003、上气管接头2008均为两个；pin针下导电端子2004排列成一排且位于两个可浮动式下气管接头2003之间，pin针上接线端子2007排列成一排且位于两个上气管接头2008之间。

为了使传动过程稳定，所述夹具转接板2010及定位板2011均为两块，每块夹具转接板2010一端与双位连接杆座2017转动连接，另一端与定位板2011转动连接。

进一步地，为了实现夹具转接板2010另一端与定位板2011转动连接；在每块定位板2011的内侧面上各设有一个夹具连杆座2018，所述夹具连杆座与夹具转接板2010另一端转动连接。

在所述定位板2011内设有轴承安装孔2011b，在轴承安装孔内设有交叉滚珠轴承2019，所述交叉滚珠轴承套设于垂直设于夹具安装板2006背面的定位板固定销2020上；在定位板固定销2020上设有两块法兰盘2021，所述定位板2011位于两块法兰盘2021之间并通过锁紧螺母2022锁紧在夹具安装板2006背面且定位板2011可相对定位板固定销转动。本发明采用上述结构，既可实现定位板2011与夹具安装板2006的连接，还可以使定位板2011相对夹具安装板2006旋转。

为了连接稳定，所述治具卡位销2005为四个，设置成两排，每排两个治具卡位销；每块定位板2011的内侧面和外侧面内各设有一个缺口2011a，分别用于同其中一排的两个治具卡位销2005可分离连接。

在解螺丝治具板2001上表面设有四根连接柱2023，所述连接柱的上端与夹具连接板2002固定连接。四根连接柱2023与解螺丝治具板通过螺丝连接，便于使用者拆卸解螺丝治具板2001，直接更换适应不同产品的解螺丝治具板2001。

所述夹具连接板2002的相互平行的两侧面上各设有一块治具托板2024。

解螺丝治具板2001上设有多套解螺丝头2100，用于拆卸连接治具和超大型pcb板的螺丝，从而分离pcb板，为了适应不同pcb板，可以直接更换解螺丝治具板2001，也可以将解螺丝治具板2001以及夹具连接板2002作为一个整体换掉，夹具安装板2006与z向支架203a下端固定连接；作为一个整体更换时，取下过程为，夹紧气缸2009启动，气缸杆2009a缩回，带动与气缸杆2009a相连接或间接连接的滑动组件上的气缸连接块2015、夹具滑块安装板2014、导向滑块2013及双位连接杆座2017相对导向滑轨2012向后滑动，两块夹具转接板2010与双位连接杆座2017连接的端部随着双位连接杆座2017向后移动，两块夹具转接板2010的另一端则分别带动与其连接的定位板2011相对夹具安装板2006旋转，使治具卡位销2005与定位板上的缺口2011a脱离，即可取下夹具连接板2002及解螺丝治具板2001，此时可浮动式下气管接头2003与上气管接头2008脱离，pin针下导电端子2004与pin针上接线端子2007脱离；安装新的夹具连接板2002及解螺丝治具板2001时，放好夹具连接板2002，启动夹紧气缸2009，气缸杆2009a伸出，带动与气缸杆2009a相连接或间接连接的滑动组件上的气缸连接块2015、夹具滑块安装板2014、导向滑块2013及双位连接杆座2017相对导向滑轨2012向前滑动，两块夹具转接板2010与双位连接杆座2017连接的端部随着双位连接杆座2017向前移动，两块夹具转接板2010的另一端则分别带动与其连接的定位板2011相对夹具安装板2006旋转，每块定位板2011旋转方向与取下夹具连接板2002时的旋转方向相反，使治具卡位销2005与定位板上的缺口2011a结合，气缸杆2009a前端移动至最大位置时保持不动，治具卡位销2005与定位板上的缺口锁死，即实现夹具安装板与解螺丝治具板及夹具连接板固定连接，此时可浮动式下气管接头2003与上气管接头2008导通，pin针下导电端子2004与pin针上接线端子2007导通，即可完成解螺丝治具板2001的更换。

如图19-23所示，解螺丝头2100包括安装座2101，固设于安装座2101上的解螺丝气缸2102及解螺丝电机2103；所述安装座2101装座由第一连接座2101a及第二连接座2101b一体成型而成；第二连接座2101b呈圆筒状。

本实施例中，将解螺丝气缸2102与第一连接座2101a上表面固定连接，解螺丝电机2103与第二连接座2101b上表面固定连接。

还包括，设于安装座的第二连接座2101b内且位于解螺丝电机2103下方的解螺丝轴套2104，固设于安装座的第二连接座2101b内且套设于解螺丝轴套外的轴承2105，设于解螺丝轴套2104内且上端与解螺丝电机输出轴2106相连接的万向弹簧2107，解螺丝电机输出轴2106与解螺丝轴套2104固定连接；上端部位于解螺丝轴套2104内且与万向弹簧2107下端相连接的旋转轴2108，旋转轴2108上端部可相对解螺丝轴套2104沿其轴向移动，即旋转轴2108可相对解螺丝轴套2104沿解螺丝轴套2104轴向移动；解螺丝轴套2104旋转时可带动旋转轴2108旋转；套设于旋转轴上的复位弹簧2109，所述复位弹簧2109位于解螺丝轴套2104下方；活动套设于旋转轴2108上的顶紧夹2110，复位弹簧2109的下端位于顶紧夹2110内；一端与解螺丝气缸的解螺丝气缸杆2111下端相连接，另一端与顶紧夹2110固定连接的托爪2112；设于旋转轴下端部上的三个解螺丝卡爪2113，所述解螺丝卡爪的下端部与旋转轴2108下端部铰接且解螺丝卡爪的下端均位于旋转轴2108下端部内；套设于三个解螺丝卡爪2113外的圈状油封弹簧2114，所述油封弹簧2114位于解螺丝卡爪与旋转轴的铰接点上方。

在初始状态，所述顶紧夹2110下端部外壁与三个解螺丝卡爪2113上端部内壁相接触，且此时因复位弹簧下端有弹力作用于顶紧夹2110上，顶紧夹会挤压三个解螺丝卡爪2113，油封弹簧2114被解螺丝卡爪挤压变形，三个解螺丝卡爪2113下端围成一个夹持空间。

本实施例中，套设于解螺丝轴套2104上的轴承2105为两个；在解螺丝轴套2104下端部外壁上还固设有圆圈状卡簧2115，所述卡簧位于在第二连接座2101b内。卡簧2115用于防止位于下方的那个轴承2105沿解螺丝轴套2104轴向移动，复位弹簧的上端与卡簧2115相接触。

在解螺丝轴套2104外套设有定位套2116及弹簧定位套2117；所述定位套位于两个轴承之间，用于定位两轴承2105之间的轴向距离；所述弹簧定位套2117位于第二连接座2101b外且位于复位弹簧上端部内；弹簧定位套2117可相对旋转轴2108滑动。此处，弹簧定位套2117由套设于旋转轴外的圆筒及圆盘一体成型而成，所述圆盘位于解螺丝轴套2104下方，复位弹簧2109的上端与圆盘下表面相接触；旋转轴2108相对解螺丝轴套2104向上移动时，弹簧定位套虽然受到复位弹簧2109的压力，但因弹簧定位套同时受到解螺丝轴套2104的限制而静止不动，旋转轴则相对弹簧定位套的圆筒移动，此时复位弹簧2109被压缩。

为了使旋转轴2108上端可相对解螺丝轴套2104轴向移动并传递来自解螺丝电机输出轴2106的扭矩，在位于解螺丝轴套2104内的旋转轴上端部上固设有一根定位销钉2124，在解螺丝轴套2104内壁内设有纵向滑槽2104a，所述定位销钉2124的自由端位于纵向滑槽2104a内；定位销钉用于传递解螺丝轴套2104的扭矩，同时定位销钉2124可随着旋转轴2108沿着解螺丝轴套轴向移动，定位销钉2124移动范围不超过纵向滑槽2104a。

在解螺丝气缸杆2111上套设有直线轴承2118，所述直线轴承固设于第一连接座2101a的底部，解螺丝气缸杆2111可相对直线轴承2118滑动；解螺丝气缸2102与第一连接座2101a的连接处设有垫片2119。此处，直线轴承2118用来保护解螺丝气缸杆2111，使其在工作时不受损伤。

为了将解螺丝气缸杆2111的动力传递给顶紧夹2110，托爪2112采用以下结构，其由连接柄2112a、连接环2112b一体成型而成，所述连接柄2112a的端部与解螺丝气缸杆2111下端固定连接，所述连接环2112b套设于旋转轴2108上并与顶紧夹2110固定连接，从而实现了托爪一端与解螺丝气缸的解螺丝气缸杆2111下端相连接，另一端与顶紧夹2110固定连接。

在旋转轴2108上套设有一个位于连接环2112b上方的顶紧夹压紧套2120，用于将连接环2112b固定在顶紧夹2110上。

本实施例的顶紧夹2110由筒状本体2110a、设于筒状本体外壁上的凸环2110b一体成型而成，在凸环2110b下端外壁设有斜面；筒状本体则活动套设于旋转轴2108上，即筒状本体可相对旋转轴2108滑动；设于顶紧夹2110内的滚珠保持套2121则位于筒状本体2110a内，所述滚珠保持套2121套设于旋转轴上且可相对旋转轴滑动，滚珠保持套的下端与筒状本体2110a内底面相接触，复位弹簧2109下端穿过顶紧夹压紧套2120及连接环2112b后与滚珠保持套2121上端面相接触；滚珠保持套2121与顶紧夹内壁，即筒状本体2110a内壁相连接；顶紧夹压紧套2120及连接环2112b套设于筒状本体2110a外。滚珠保持套2121内壁上的滚珠与旋转轴外壁相接触，当滚珠保持套随着顶紧夹2110相对旋转轴移动时，可减少滚珠保持套与旋转轴之间的摩擦力。

所述旋转轴2108下端部内采用中空结构，在旋转轴下端部外壁内设有三个分别用于安装三个解螺丝卡爪2113的纵向槽2108a，所述纵向槽2108a的底部均与旋转轴下端部内部连通；三个纵向槽2108a均匀地设置于旋转轴下端部外壁内。

为了更好的固定三个解螺丝卡爪2113，在每个解螺丝卡爪2113的中部外壁内设有用于同油封弹簧卡接的横向槽2113a；每个解螺丝卡爪下端部通过一根横向设置的卡爪连接销2122与旋转轴2108下端部铰接。

使用时，解螺丝气缸2102启动，带动解螺丝气缸杆2111缩回，解螺丝气缸杆2111带动托爪2112向上移动，因托爪2112另一端与顶紧夹2110固定连接，托爪带动顶紧夹沿着旋转轴2108向上移动，顶紧夹内的滚珠保持套2121随着顶紧夹2110上升时带动复位弹簧2109下端沿着旋转轴缩回，使复位弹簧2109被压缩，顶紧夹2110上升过程中逐步与解螺丝卡爪2113脱离，油封弹簧2114的压力消除后复位过程中带动三个解螺丝卡爪2113相对旋转轴2108旋转，使三个解螺丝卡爪2113下端围成的夹持空间变大，从而便于夹取螺丝头，三个解螺丝卡爪2113夹住螺丝头后，解螺丝气缸2102泄压，复位弹簧2109复位带动顶紧夹2110下移直至顶紧夹下端部外壁挤压三个解螺丝卡爪2113内壁，使三个解螺丝卡爪相对旋转轴2108旋转，此时的旋转方向与上一过程的旋转方向刚好相反，夹持空间变小，从而夹紧螺丝头，然后解螺丝电机2103启动，通过解螺丝电机输出轴2106带动解螺丝轴套2104旋转，进而带动旋转轴2108旋转，旋转轴2108进而带动三个解螺丝卡爪2113旋转，螺丝头随之旋转，从而实现螺丝的拆卸，完成拆卸后，解螺丝气缸2102启动，重复前述过程，最终使三个解螺丝卡爪2113再次相对旋转轴2108旋转，使三个解螺丝卡爪2113下端围成的夹持空间变大，从而将已拆卸的螺丝丢掉。设置万向弹簧2107，旋转轴2108受轴向力时，旋转轴2108可沿解螺丝轴套2104移动，旋转轴2108可移动的行程，即为万向弹簧2107可压缩的长度；从而使旋转轴2108设置解螺丝卡爪的下端部有一定幅度的轴向浮动及径向摆动，工作时，可避免旋转轴2108下端与工作面刚性接触受到挤压而受损。

如图31-35所示，所述螺丝、压扣及弹片一体式解除装置300包括，两端与机架100活动连接的解弹片x向横梁301，活动设于解弹片x向横梁上的解弹片x向机构302，与解弹片x向机构活动连接的解弹片z向机构303，设于解弹片z向机构下端的螺丝、压扣及弹片一体式解除机构3000。

所述解弹片x向横梁301的两端各设有一个与机架活动连接的y向解弹片滑动组件304；在解弹片x向横梁的外侧面上设有解弹片x向电机305，内侧面上设有两根解弹片x向导轨306，在两根导轨之间设有解弹片主动带轮307、解弹片从动带轮308及连接二者的解弹片同步带309；所述解弹片主动带轮与解弹片x向电机305相连接。

解弹片x向机构302包括，解弹片z向立柱302a，设于解弹片z向立柱背面的两个分别与两根解弹片x向导轨306活动连接的解弹片x向滑块302b及位于两个解弹片x向滑块302b之间与解弹片同步带309固定连接的解弹片固定件302c，设于解弹片z向立柱背面上端的解弹片z向电机302d，设于解弹片z向立柱前表面上的两根解弹片z向导轨302e及一根解弹片z向丝杆302f；解弹片z向丝杆302f的上端与解弹片z向电机302d通过解弹片z向同步带302g连接；在解弹片z向立柱前表面上端部设有与解弹片z向丝杆活动连接的解弹片丝杆固定块302h。

解弹片z向机构303包括，解弹片z向安装板303a，设于解弹片z向安装板背面的两个分别与两根解弹片z向导轨302e活动连接的解弹片z向滑块303b以及与解弹片z向丝杆活动连接的解弹片丝杆安装块303c，设于解弹片z向安装板前表面的解弹片连接板303d及解弹片升降气缸303e，在解弹片连接板303d背面设有解弹片升降滑块303f，在解弹片z向安装板前表面设有用于同解弹片升降滑块303f活动连接的解弹片升降导轨303g，螺丝、压扣及弹片一体式解除机构3000与解弹片升降气缸303e的气缸杆及解弹片连接板下端固定连接。在解弹片z向立柱前表面下端部也设有与解弹片z向丝杆下端活动连接的解弹片丝杆固定块302h，所谓的活动连接，即解弹片z向丝杆302f可相对解弹片丝杆固定块302h旋转。

如图36-43所示，所述螺丝、压扣及弹片一体式解除机构3000包括，与解弹片连接板303d下端固定连接的安装板组件，与安装板组件固定连接的动力电机3004，设于动力电机输出轴3005上端的主动带轮3006；与安装板组件相连接的解弹片旋转轴3007，设于解弹片旋转轴上端的从动同步轮3008，与解弹片旋转轴下端固定连接的气动手指3009，与气动手指下端固定连接的用于解螺丝、压扣及弹片的夹爪3010；用于连接主动带轮3006及从动同步轮3008的同步带3011；气缸安装板3001、旋转头安装座板3002及旋转头安装板3003组成安装板组件。

定位气缸组件，其包括，与气缸安装板3001下表面固定连接且设有纵向孔3012a的气缸安装座3012，与气缸安装座下端固定连接的定位气缸3013，固设于气缸安装板3001内且位于气缸安装座3012上方的设有下轴向孔3014a的下滚珠套3014，固设于旋转头安装板3003内且位于下滚珠套3014上方的设有上轴向孔3015a的上滚珠套3015，装配时，纵向孔3012a、下轴向孔3014a及上轴向孔3015a的轴线位于同一直线上；与定位气缸3013的定位气缸杆3013a固定连接且位于纵向孔、下轴向孔及上轴向孔内的定位销3016；设于下滚珠套3014上表面内的滚珠槽3014b，设于滚珠槽内的滚珠；上滚珠套3015与下滚珠套3014相贴合；定位销3016可沿纵向孔3012a、下轴向孔3014a及上轴向孔3015a上下移动，且定位气缸3013启动时可推动定位销3016上端外壁与上滚珠套内的上轴向孔3015a内壁相贴合并顶紧上滚珠套3015防止其晃动，此即为定位状态；在非定位状态，即解除螺丝、压扣、弹片状态，定位气缸杆缩回，定位销上端外壁与上滚珠套内的上轴向孔3015a内壁脱离，但定位销的上端仍然位于上轴向孔3015a内。

夹爪3010由结构相同的左夹爪3010a及右夹爪3010b组成，二者上端分别与气动手指3009下端连接，在左夹爪3010a及右夹爪3010b内侧表面内均设有一个横向槽3010c及波纹面，内侧表面下端设有斜面，便于夹持需要拆卸的螺丝、压扣及弹片。弹片为矩形柔性薄片，其一端与治具连接，另一端与放于治具内的pcb板连接，取弹片时，夹爪3010移动至弹片处使弹片进入横向槽内或者位于左夹爪3010a及右夹爪3010b之间，气动手指3009启动，夹紧弹片后解弹片z向机构303上升，使弹片与pcb板分离；压扣一端与治具通过螺丝连接，另一端与pcb板上表面相接触，解除压扣及螺丝对pcb板的束缚，需要先解除螺丝，同样将夹爪3010移动至压扣的连接螺丝处使螺丝位于左夹爪3010a及右夹爪3010b之间，启动气动手指3009夹紧，动力电机3004，将动力传递至气动手指3009使其旋转，解除螺丝后并将压扣取下。

为了确保整个装置定位时保持平稳状态，定位精准，此处采用的定位气缸组件为两套，且对称地设于解弹片旋转轴3007及气动手指3009的两侧。

进一步地，为了安装解弹片旋转轴3007，还包括设有轴向通孔3017a的旋转头安装座3017，固设于旋转头安装座内的两个定位轴承3018，所述定位轴承3018套设于解弹片旋转轴3007上。

同样地，为了使定位销3016上下移动，在气缸安装座3012内的纵向孔3012a内还设有定位直线轴承3019，所述定位直线轴承3019套设于定位销3016外部，而且定位销3016可相对定位直线轴承3019上下移动。

本实施例中，所述旋转头安装座3017由上安装板3017b及安装立柱3017c一体成型而成；在旋转头安装板3003内设有用于安装上安装板3017b的下沉座3003a，在下沉座3003a内设有容纳安装立柱3017c上端部的穿孔3003b；在气缸安装板3001内设有用于容纳安装立柱3017c上端部的上缺口3001a，所述上缺口3001a位于穿孔3003b的下方；解弹片旋转轴3007下端设有与解弹片旋转轴一体成型的气动手指安装座3020，所述气动手指安装座3020上表面与安装立柱3017c下端面相接触；气动手指3009与气动手指安装座3020下表面固定连接。

还包括两个固定支架3021，所述固定支架由相互垂直的一块安装立板3021a及一块安装横板3021b一体成型而成，安装立板3021a与气缸安装板3001其中一侧面固定连接，安装横板3021b位于旋转头安装板3003上表面上方，气缸安装板3001用于安装两块安装立板3021a的两个侧面相互平行；在旋转头安装板3003上表面内设有其内设置滚珠的两个滚珠安装槽3003c，即在滚珠安装槽3003c内均设有滚珠，而且，滚珠安装槽3003c分别靠近旋转头安装板3003上表面两个相互平行的边缘；所述滚珠安装槽3003c分别位于两个安装横板3021b下方且安装横板3021b下表面与滚珠安装槽3003c内的滚珠相接触。两个固定支架3021的作用在于，既不能限制旋转头安装板3003在水平方向的摆动，但也要防止旋转头安装板3003与气缸安装板3001脱离，安装横板3021b可防止滚珠从滚珠安装槽3003c内脱出。

本实施例中，所述上滚珠套3015内的上轴向孔3015a为内锥形孔，定位销上端呈锥形且与上轴向孔3015a形状一致，在定位状态，即定位气缸启动时，推动定位销上端与上轴向孔相抵靠，此时，定位销3016上端的外锥形面与内锥形孔的内锥形面相贴合，使上滚珠套3015处于静止状态。很显然，定位销上端及上轴向孔3015a采用其他形状也能达到该效果，即，定位销上端顶紧上滚珠套3015使其保持不动即可。

所述安装立柱3017c的侧壁上设有原点感应器3031。原点感应器位于同解弹片旋转轴一体成型的气动手指安装座3020侧上方，用于监控解弹片旋转轴3007是否回到最初的位置，比如，解除螺丝、压扣前的状态为最初状态，完成一个解除螺丝、压扣动作后回到解除螺丝、压扣前的状态即为回到最初状态。

气缸安装板3001与旋转头安装座板3002通过四根定位立柱3032固定连接。

为了吸取主板上的小工件或压块，在气缸安装板3001上还设有吸盘升降装置，所述吸盘升降装置包括，与气缸安装板3001固定连接的安装座连接板3022，与安装座连接板3022活动连接的两根升降导杆3023，设于安装座连接板内且分别套设于两根升降导杆上的升降直线轴承3024，与两根升降导杆下端固定连接的吸盘安装板3025，固设于吸盘安装板上的两个取压块吸盘3026，与安装座连接板3022固定连接的取压块升降气缸3027；取压块升降气缸的取压块升降气缸杆3028下端与吸盘安装板3025固定连接。需要吸取小工件或压块时，取压块升降气缸3027启动，推动与取压块升降气缸杆3028下端固定连接吸盘安装板3025下行，两个取压块吸盘3026随之下行，当两个取压块吸盘3026吸取到小工件或压块后，取压块升降气缸杆3028缩回，随之带动两个取压块吸盘3026吸取到的小工件或压块到指定位置。

在气缸安装板3001侧壁上固设有一块与安装座连接板3022固定连接的升降气缸转接板3029；还包括一根与两根升降导杆上端固定连接的加强件3030。

所述螺丝、压扣及弹片一体式解除机构有两种状态，一种是定位气缸3013启动的定位状态，一种是采用夹爪3010解除螺丝、压扣、弹片的状态。在定位状态，定位气缸3013的定位气缸杆3013a伸出，带动定位销3016沿纵向孔3012a、下轴向孔3014a及上轴向孔3015a向上移动，推动定位销上端与上轴向孔3015a相抵靠，上滚珠套3015下表面与滚珠不再接触，上滚珠套3015处于静止状态，而上滚珠套3015通过过盈配合方式固定在旋转头安装板3003内，旋转头安装板3003与安装解弹片旋转轴3007的旋转头安装座3017固定连接，此时旋转头安装板3003、旋转头安装座3017及解弹片旋转轴3007、与解弹片旋转轴固定连接的气动手指3009及夹爪3010均不能在水平方向摆动，当本装置移动时带动夹爪3010移动到指定位置，夹爪3010与需要解除的螺丝或压扣或弹片接触，启动气动手指3009，使夹爪完成对需要解除的螺丝或压扣或弹片的夹持；然后进入解除螺丝、压扣、弹片状态，定位气缸杆3013a缩回，定位销上端外壁与上轴向孔3015a内壁脱离，上滚珠套3015下表面与滚珠接触，上滚珠套3015由滚珠支撑，上滚珠套可以在一定范围内沿水平方向摆动，与上滚珠套固定连接或间接固定连接的旋转头安装板3003、旋转头安装座3017及解弹片旋转轴3007、与解弹片旋转轴固定连接的气动手指3009及夹爪3010可以随之摆动，将这种状态定义为上滚珠套3015的浮动状态，其意义在于，夹爪3010需要抓取、解除的螺丝、压扣、弹片形状不规则，应当允许夹爪3010在抓取时具有一定柔性，而这种浮动状态可以满足要求，接着启动动力电机3004，依次带动主动带轮3006、从动同步轮3008旋转，进而带动解弹片旋转轴3007、气动手指3009及夹爪3010旋转，使弹片或螺丝或压扣至松开状态，从而完成解除螺丝或压扣或弹片的动作。

如图44-48所示，所述取pcb定位及输送机构400包括，至少一根取pcb调宽导杆401，两块分别与取pcb调宽导杆两端固定且垂直连接的取pcb调宽支撑板402，设于两块取pcb调宽支撑板之间且与取pcb调宽导杆活动且垂直连接的一块取pcb活动支撑板403，设于其中一块取pcb调宽支撑板402上的取pcb调宽电机404、取pcb输送电机405，两套分别设于另一块取pcb调宽支撑板内侧面及取pcb活动支撑板内侧面的取pcb链轮传动机构406，一根与取pcb调宽电机输出轴相连接的取pcb丝杆407，一根与取pcb输送电机输出轴及取pcb链轮传动机构406相连接的取pcb传动轴408，两个分别设于另一块取pcb调宽支撑板及取pcb活动支撑板403前端的用于对治具限位的限位挡块409；分别设于两块取pcb调宽支撑板上的两个取pcb感应器410。

取pcb定位及输送机构400与解螺丝定位机构800的设计思路及具体结构基本一致，比如取pcb链轮传动机构406与解螺丝链轮传动机构结构一致，此处不再详细描述取pcb定位及输送机构400的具体结构。

在该位置，取pcb调宽电机404启动，带动取pcb丝杆407旋转，取pcb丝杆407带动与其活动连接的取pcb活动支撑板403移动，用于调节取pcb活动支撑板与另一块其内侧设置取pcb链轮传动机构406的取pcb调宽支撑板402之间的间距，用于适应携带pcb板的治具的宽度；取pcb输送电机405启动，带动取pcb传动轴408旋转，进而带动取pcb链轮传动机构406传动，来自解螺丝定位机构800的治具进入取pcb链轮传动机构上，接着随着取pcb链轮传动机构到达指定位置，限位挡块409阻止治具继续移动，取pcb感应器410感应到有治具通过后，取pcb装置移动至pcb定位及输送机构400上方，将已经去掉压板或弹片、压扣的束缚的pcb板取下；然后取pcb定位及输送机构400带着空治具或者取pcb板失败的治具横移至治具移载装置的上一工位。

如图54-57所示，所述pcb取放装置500包括，取pcb板立柱501，设于取pcb板立柱背面上端的取pcb板z轴电机502，设于取pcb板立柱前表面的两根取pcb板滑轨503、取pcb板丝杆504及用于和取pcb板丝杆上端活动连接的取pcb板上固定块505，取pcb板滑块固定板506，设于取pcb板滑块固定板506前表面的两组分别与取pcb板滑轨503活动连接的取pcb板滑块507，取pcb板安装立柱508，与取pcb板安装立柱底部固定连接的容纳箱体509，设于容纳箱体背面的且与取pcb板丝杆活动连接的取pcb板下固定块510，设于容纳箱体底面的可快速自动更换的取pcb治具机构5000，设于容纳箱体509内的真空发生器(未图示)；所述取pcb板丝杆上端与取pcb板z轴电机502输出轴通过取pcb板同步带511连接。

因为pcb取放装置500在机架100上的运动是xyz方向的，因此同样存在pcb板取放x向机构，如图4、图65-66所示，其包括，两端与机架活动连接的pcb板取放x向横梁512，设于pcb板取放x向横梁上的pcb板取放x向电机513、pcb板取放x向主动轮514及pcb板取放x向从动轮(未图示)、pcb板取放x向滑轨515，用于连接pcb板取放x向主动轮514及pcb板取放x向从动轮的pcb板取放x向同步带516，设于取pcb板立柱501背面的pcb板取放x向固定板517，设于pcb板取放x向固定板517背面的pcb板取放x向固定件519及用于同pcb板取放x向滑轨515活动连接的pcb板取放x向滑块518；pcb板取放x向电机513启动后，动力传递至pcb板取放x向主动轮514，带动pcb板取放x向同步带516移动，pcb板取放x向同步带516与pcb板取放x向固定件519固定连接，从而可带动pcb板取放x向固定板517移动，进而带动取pcb板立柱501移动。

文中涉及到电机带动同步带移动、同步带通过一个固定件与一个固定板/固定块连接、固定板/固定块上设置某一机构的结构，所述电机应该是可以正反转的电机，而且同步带的行程与机构需要移动的行程一致。

为了适应不同规格的pcb板，取pcb治具板5001根据需要更换。关于可快速自动更换的取pcb治具机构5000，其同解螺丝装置上可快速更换的解螺丝治具机构2000具有相似之处，其包括，功能与解螺丝治具板2001一致的取pcb治具板5001，与夹具连接板2002一致的取pcb治具连接板5002，与夹具安装板2006一致的取pcb治具安装板5003，夹紧气缸、滑动组件、定位板、治具卡位销，在定位板上设有可与治具卡位销可分离连接的缺口，即实现夹具安装板、夹具连接板快速连接或分离的结构与实现取pcb治具安装板5003、取pcb治具连接板5002连接或分离的结构相同，因此此处不再详细描述该部分结构，请参考前述相关内容，即可参考可快速更换的解螺丝治具机构2000的结构。

在容纳箱体509上还设有真空表520，取pcb治具安装板5003底面设有与四个与真空发生器接通的大吸盘521，在取pcb治具连接板5002底面设有四个分别与大吸盘521接通的取pcb气管接头522，在取pcb治具板5001底面设有多个分别与四个取pcb气管接头522接通的取pcb小吸盘523，通过取pcb小吸盘吸取治具上的pcb板，实现pcb板与治具的分离。

如图49-53所示，所述治具移载装置600包括，移载机架601，设于移载机架上表面的两根横向移载滑轨602，设于其中一根横向移载滑轨上的移载传动机构603，活动设于两根横向移载滑导轨上的移载机构，所述移载机构与移载传动机构603相连接；在移载传动机构603的带动下，移载机构可在两根横向移载滑导轨上滑动。

所述移载传动机构603包括，设于其中一根横向移载滑轨一端部内壁上的移载电机603a，设于横向移载滑轨另一端部内壁上的移载从动带轮603b，设于移载电机输出轴上的移载主动带轮603e，用于连接移载从动带轮和移载主动带轮的移载同步带603c，下端与移载同步带603c固定连接的移载传动支架603d。

移载机构包括，移载支撑框架604，设于移载支撑框架下表面上用于分别同两根横向移载滑轨活动连接的移载滑块605，与移载支撑框架上表面固定连接的两块相互平行的移载安装板606，设于两块移载安装板之间的移载主动滚筒607及移载从动滚筒608，设于其中一块移载安装板内壁上的移载滚筒电机609，用于连接移载主动滚筒一端部及移载滚筒电机输出轴的移载滚筒同步带610，用于连接移载主动滚筒和移载从动滚筒的环形传送带611；两块移载安装板上至少设有一组移载感应器612；移载传动支架603d上端与移载支撑框架604底面固定连接。本实施例中，移载感应器612为三组，两个移载感应器为一组，分别设于两块移载安装板606上，用于检测治具有无流入或流出。

移载电机603a启动后，带动移载同步带603c移动，从而带动移载传动支架603d移动，移载传动支架603d带动与之相连接的移载支撑框架604移动，进而带动整个移载机构在两根横向移载滑轨602做横向反复移动，因此，携带治具的移载机构具有两个工位，即位于pcb定位及输送机构下一工位、存放工位。

如图58-61所示，为了实现解螺丝治具更换的自动化，还进一步包括设于机架100内用于存放可快速更换的解螺丝治具机构的部分结构的解螺丝治具存放装置900，所述解螺丝治具存放装置位于治具输送及定位装置外侧；解螺丝治具存放装置900包括，解螺丝存放机架901，活动设于解螺丝存放机架上的滑动支架902，设于滑动支架上的上存放位902a和下存放位902b，和解螺丝存放机架901固定连接的解螺丝治具升降气缸903；所述滑动支架902与解螺丝治具升降气缸的气缸杆上端固定连接。

解螺丝存放机架901为型材制成的方形框架，在其两根解螺丝存放立柱901a内壁设有纵向滑槽901b；所述滑动支架902采用型材组装而成，在其上设有与纵向滑槽活动连接的解螺丝存放滑块902c，该结构即可实现解螺丝存放机架901与滑动支架902支架的活动连接。

初始位置，解螺丝治具升降气缸903未启动，上存放位902a空置，下存放位放置换产的解螺丝治具机构的部分结构，所述的部分结构是指可快速更换的解螺丝治具机构2000除了夹具安装板2006以及与夹具安装板2006不可分离的结构以外的结构，因为夹具安装板2006固设于z向支架203a下端。需要更换时，解螺丝装置200在机架上移动，携带可快速更换的解螺丝治具机构2000移动至上存放位902a上方，夹紧气缸2009启动，气缸杆2009a缩回，最后使治具卡位销2005与定位板上的缺口2011a脱离，即可取下夹具连接板2002及解螺丝治具板2001，同时实现电气结构的分离，取下的解螺丝治具机构的部分结构放于上存放位902a上；然后解螺丝治具升降气缸903启动，带动滑动支架902上升，直至下存放位902b到达原上存放位902a的初始位置，在该过程，解螺丝装置200在机架100上移动，避免干涉上存放位902a的上移，然后，卸下解螺丝治具机构的部分结构的解螺丝装置200移动至下存放位902b上方，将置于其上的换产的解螺丝治具机构的部分结构与夹具安装板2006快速连接，即可实现解螺丝治具机构的快速自动更换。

如图4、图62-64所示，而为了实现取pcb治具更换的自动化，还进一步包括设于机架100内用于存放可快速自动更换的取pcb治具机构的部分结构的取pcb治具存放装置910；取pcb治具存放装置包括，取pcb治具存放机架911，活动设于取pcb治具存放机架上的取pcb治具滑动支架912，设于取pcb治具滑动支架上的第一存放位912a和第二存放位912b，和取pcb治具存放机架911固定连接的取pcb治具升降气缸913；所述取pcb治具滑动支架与取pcb治具升降气缸913的气缸杆上端固定连接；第二存放位912b位于第一存放位上方。

取pcb治具存放机架911为型材制成的包括四根型材立柱911a的方形框架，在四根型材立柱911a内壁设有取pcb纵向滑槽911b；所述取pcb治具滑动支架912采用型材组装而成，在其上设有与取pcb纵向滑槽活动连接的取pcb存放滑块912c，该结构即可实现取pcb治具存放机架911与取pcb治具滑动支架912的活动连接。

自动更换取pcb治具机构的部分结构与自动更换解螺丝治具机构的部分结构的过程基本一致，此处不再赘述。

如图1所示，所述机架100上还进一步设有ccd拍照组件1000。

如果治具上的治具压板除了采用螺丝固定外，还有压扣、单个螺丝及弹片，则携带pcb板的治具流至解螺丝定位机构800处被定位好后，由ccd拍照组件1000拍照给压扣、弹片定位，然后由螺丝、压扣及弹片一体式解除装置300四轴联动(x,y,z,r)将弹片、压扣解开并取起治具压板丢至机架内的收集槽。

如图4及图67所示，在机架100上设有两根平行的第一y轴梁1001，每根第一y轴梁1001的外壁上设有第一y向滑槽1002，在其中一根第一y轴梁1001上设有由第一y轴电机1003、第一y轴主动带轮1004、第一y轴从动带轮及第一y轴同步带1005组成的第一y轴传动机构，在取pcb定位及输送机构下方设有两根分别与两块取pcb调宽支撑板固定连接的第一y轴型材1006，每根第一y轴型材1006上设有三个第一y轴滑块，所述每根第一y轴型材1006上的三个第一y轴滑块分别与两个第一y向滑槽1002活动连接，在其中第一y轴型材1006还设有一个第一y轴固定件1007，所述第一y轴固定件1007下端与第一y轴同步带1005固定连接；第一y轴固定件1007的结构与同步支架202d基本一致；采用该结构，第一y轴电机1003启动后，即可带动第一y轴同步带1005移动，并带动第一y轴型材1006在第一y轴梁1001上滑动，进而带动整个取pcb定位及输送机构在机架100上横向或者y向移动，调整取pcb定位及输送机构所处的工位。从而实现取pcb定位及输送机构400分别与治具输送及定位装置、治具移载装置600对接。

pcb板取放x向横梁512的两端各设有一块第二y向固定板512a，在机架100上设有两根第二y轴梁1008，两根第二y轴梁1008的内壁上各设有一个第二y轴滑轨1009，在两块第二y向固定板512a上均设有分别与第二y轴滑轨1009活动连接的第二y轴滑块1010，在其中一根第二y轴梁1008上设有由第二y轴电机1011、第二y轴主动带轮、第二y轴从动带轮及第二y轴同步带1012组成的第二y轴传动机构，在其中一块第二y向固定板512a上设有第二y轴固定件1013，所述第二y轴固定件1013与第二y轴同步带1012固定连接，采用该结构，第二y轴电机1011启动后，即可带动第二y轴同步带1012移动，并带动第二y向固定板512a在第二y轴梁1008上滑动，pcb板取放x向横梁512随之沿着第二y轴梁1008移动，进而整个pcb取放装置500随之在机架100上移动，到达指定的位置。

如图68所示，在机架100上两根相互平行的横梁上各设有两根导轨，分别为解弹片y向导轨1014及解螺丝y向导轨1015，解弹片y向导轨1014位于解螺丝y向导轨1015上方。

y向解弹片滑动组件304上的y向解弹片滑块304a与解弹片y向导轨1014活动连接，在机架上还设有解弹片y向传动机构，所述解弹片y向传动机构由设于机架上的解弹片y向电机1016，设于解弹片y向电机1016输出轴上的解弹片y向主动轮1017，与解弹片y向主动轮1017通过解弹片y向同步带1018连接的解弹片y向从动轮1019组成，在y向解弹片滑动组件304上设有解弹片y向固定件1020，所述解弹片y向固定件1020下端与解弹片y向同步带1018固定连接。

y向解螺丝滑动组件210上的y向解螺丝滑块210a与解螺丝y向导轨1015活动连接，在机架100上还设有解螺丝y向传动机构，所述解螺丝y向传动机构由设于机架上的解螺丝y向电机1022，设于解螺丝y向电机1022输出轴上的解螺丝y向主动轮1023，与解螺丝y向主动轮1023通过解螺丝y向同步带1024连接的解螺丝y向从动轮1025组成，在y向解螺丝滑动组件210上设有解螺丝y向固定件1026，所述解螺丝y向固定件1026与解螺丝y向同步带1024固定连接。

解弹片y向导轨1014及解螺丝y向导轨1015分别用于螺丝、压扣及弹片一体式解除装置300及解螺丝装置200在机架100上移动，因为解弹片y向导轨1014位于解螺丝y向导轨1015上方，因此，两个装置在机架100上移动时不会相互干涉。

在以上描述中，需要说明的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

虽然通过实施例描绘了本发明，本领域普通技术人员知道，本发明有许多变形和变化而不脱离本发明的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本发明的精神。