一种锁销组件上料组装设备的制作方法

本申请涉及零部件组装技术领域，具体而言，涉及一种锁销组件上料组装设备。

背景技术：

目前，在现有的中置凸轮相位器组装过程中，一般通过手工完成锁销、锁销弹簧、弹簧座的组装，生产效率低。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种锁销组件上料组装设备，以改善产品生产效率低的问题。

本申请实施例提供一种锁销组件上料组装设备，包括锁销上料装置、锁销弹簧上料装置、弹簧座上料装置和机械手；

所述锁销上料装置用于将锁销上料至第一位置；

所述锁销弹簧上料装置用于将锁销弹簧上料至第二位置；

所述弹簧座上料装置用于将弹簧座上料至第三位置；

所述机械手包括第一夹取装置和吸取装置，所述第一夹取装置用于将位于所述第二位置的锁销弹簧夹取至所述第一位置与锁销预装，且用于将位于所述第一位置的锁销夹取至工件内，所述吸取装置用于将位于所述第三位置的弹簧座吸取至工件内并进行铆压。

上述技术方案中，锁销上料装置将锁销上料至第一位置，锁销弹簧上料装置将锁销弹簧上料至第二位置，弹簧座上料装置将弹簧座上料至第三位置后，先通过第一夹取装置将位于第二位置的锁销弹簧夹取至第一位置并预装于锁销内，随后再通过第一夹取装置将位于第一位置的锁销(预装有锁销弹簧的锁销)夹取至工件内，最后通过吸取装置将位于第三位置的弹簧座吸取至工件内并与工件铆压。通过这种结构的锁销组件上料组装设备可高效完成锁销、锁销弹簧、弹簧座与工件的组装，组装精度高，有效保障产品质量。

另外，本申请实施例的锁销组件上料组装设备还具有如下附加的技术特征：

在本申请的一下实施例中，所述机械手还包括第一支撑座、第一活动座和第一驱动装置；

所述第一活动座可移动地设置于所述第一支撑座，所述第一夹取装置和所述吸取装置均连接于所述第一活动座；

所述第一驱动装置用于驱动所述第一活动座相对所述第一支撑座横向移动，以使所述第一夹取装置位于所述第一位置的上方或位于所述第二位置的上方，使所述吸取装置位于所述第三位置的上方。

上述技术方案中，通过第一驱动装置驱动第一活动座横向移动，可使第一夹取装置位于第一位置的上方，以便于第一夹取装置夹取锁销；通过第一驱动装置驱动第一活动座横向移动，也可使第一夹取装置位于第二位置的上方，以便于第一夹取装置夹取锁销弹簧；通过第一驱动装置驱动第一活动座横向移动，也可使吸取装置位于第三位置的上方，以便于吸取装置吸取弹簧座。

在本申请的一下实施例中，所述吸取装置包括第一固定座、第一移动座、吸杆、第二驱动装置和第三驱动装置；

第一固定座固定于所述第一活动座；所述第一移动座可移动地设置于所述第一固定座；所述吸杆可移动地设置于所述第一移动座；所述第二驱动装置用于驱动所述第一移动座相对所述第一固定座沿竖向往返移动；所述第三驱动装置用于驱动所述吸杆绕沿竖向布置的轴线转动。

上述技术方案中，第二驱动装置驱动第一移动座相对第一固定座沿竖向往返移动，从而实现吸杆在竖向上的往返移动；第三驱动装置驱动吸杆绕沿竖向布置的轴线转动，从而实现吸杆沿竖向布置的轴线转动。即吸杆既可转动，又可移动。在实际装配时，可先通过第二驱动装置驱动吸杆竖向向下移动，使吸杆吸取弹簧座；再通过第二驱动装置驱动吸杆竖向向上移动，并通过第一驱动装置驱动吸杆横向移动至工件上方的待装配位置；随后通过第三驱动装置驱动吸杆绕竖向布置的轴线转动一定角度，以调整弹簧座的装配角度，使弹簧座满足装配条件；最后再通过第二驱动装置驱动吸杆沿竖向向下移动，使弹簧座进入工件内并进行铆压装配。

在本申请的一下实施例中，所述机械手还包括深度检测装置；

所述深度检测装置包括第二固定座、第二移动座、第四驱动装置、检测杆和检测单元；

所述第二固定座固定于所述第一活动座，所述第二移动座可移动地设置于所述第二固定座；所述第四驱动装置用于驱动所述第二移动座相对所述第二固定座竖向向下或向上移动；所述检测杆能够相对所述第二移动座竖向向上或向下移动；检测单元用于检测所述检测杆相对所述第二移动座竖向向上移动的位移量。

上述技术方案中，通过第四驱动装置驱动第二移动座竖向向下移动的过程中，检测单元与被检测部件接触后，检测杆将相对第二移动座竖向向上移动，检测单元则可检测出检测杆的位移量。在装配过程中可通过深度检测装置的检测杆来检测锁销是否漏装和歪装，检测锁销弹簧是否漏装、叠料和双簧，检测弹簧座是否漏装和歪装、检测弹簧座铆压是否到位。

在本申请的一下实施例中，所述锁销上料装置包括第一输送机构、第一分料机构和第一在位检测装置；

所述第一分料机构连接于所述第一输送机构，所述第一在位检测装置连接于所述第一分料机构，所述第一分料机构具有放置单个锁销的第一治具，所述第一输送机构用于向所述第一治具输送锁销；

当第一输送机构将锁销输送至所述第一治具时，锁销位于所述第一位置，所述第一在位检测装置发出第一在位信号。

上述技术方案中，锁销上料装置在上料时，通过第一输送机构可将锁销输送至第一分料机构的第一治具上，第一在位检测装置可对第一治具上是否存在锁销进行在位检测。若检测到锁销，第一在位检测装置则发出第一在位信号，在此前提下，机械手的第一夹取装置才能对锁销进行夹取。

在本申请的一下实施例中，所述锁销弹簧上料装置包括第二输送机构、第二分料机构和第二在位检测装置；

所述第二分料机构连接于所述第二输送机构，所述第二在位检测装置连接于所述第二分料机构，所述第二分料机构具有放置单个锁销弹簧的第二治具，第二输送机构用于向所述第二治具输送锁销弹簧；

当第二输送机构将锁销弹簧输送至所述第二治具时，所述第二在位检测装置发出第二在位信号。

上述技术方案中，锁销弹簧上料装置在上料时，通过第二输送机构可将锁销弹簧输送至第二分料机构的第二治具上，第二在位检测装置可对第二治具上是否存在锁销弹簧进行在为检测。若检测到锁销弹簧，第二在位检测装置则发出第二在位信号，在此前提下，机械手的第一夹取装置才能对锁销弹簧进行夹取。

在本申请的一下实施例中，所述第二分料机构还包括第二支撑座、导向套、开关装置和第五驱动装置；

第二治具可移动地设置于所述第二支撑座；所述导向套连接于所述第二支撑座，所述导向套用于将所述第二输送机构输送的锁销弹簧引导至所述第二治具上；所述开关装置用于打开或关闭导向套的出料口；

所述第五驱动装置用于驱动所述第二治具沿垂直于竖向的方向移动；

当所述第二在位检测装置发出所述第二在位信号时，第五驱动装置驱动所述第二治具沿垂直于竖向的方向移动，以使位于所述第二治具上的锁销弹簧从导向套的下方运动至所述第二位置。

上述技术方案中，第二输送机构将锁销弹簧输送至导向套内后，通过开关装置打开导向套的出料口，使导向套内的单个锁销弹簧进入至第二治具，然后可通过开关装置关闭导向套的出料口。当第二在位检测装置检测到第二治具上存在锁销弹簧时，则上料成功，第二在位检测装置发出第二在位信号，第五驱动装置响应于第二在位信号，第五驱动装置将驱动第二治具沿垂直于竖向的方向移动，从而将锁销弹簧输送至第二位置，避免导向套对第一夹取装置的夹取工作造成影响，便于第一夹取装置夹取第二治具上的锁销弹簧。

在本申请的一下实施例中，所述第二分料机构还包括第六驱动装置；

所述导向套可移动地设置于所述第二支撑座，所述第六驱动装置用于驱动所述导向套竖向移动。

上述技术方案中，通过第六驱动装置可驱动导向套竖向移动，可减小导向套与第二治具之间的距离，便于锁销弹簧从导向套准确地进入第二治具。

在本申请的一下实施例中，所述弹簧座上料装置包括第三输送机构、第三分料机构和第三在位检测装置；

所述第三分料机构连接于所述第三输送机构，所述第三在位检测装置连接于所述第三分料机构，所述第三分料机构具有放置单个弹簧座的第三治具，所述第三输送机构用于向所述第三治具输送弹簧座；

当第三输送机构将弹簧座输送至所述第三治具时，所述第三在位检测装置发出第三在位信号。

上述技术方案中，弹簧座上料装置在上料时，通过第三输送机构可将弹簧座输送至第三分料机构的第三治具上，第三在位检测装置可对第三治具上是否存在弹簧座进行在为检测。若检测到弹簧座，第三在位检测装置则发出第三在位信号，在此前提下，机械手的吸取装置才能对弹簧座进行吸取。

在本申请的一下实施例中，所述第三分料机构还包括第三支撑座和第七驱动装置；

所述第三治具可移动地设置于所述第三支撑座，所述第七驱动装置用于驱动所述第三治具沿垂直于竖向的方向移动；

当所述第三在位检测装置发出所述第三在位信号时，第七驱动装置驱动所述第三治具沿垂直于竖向的方向移动，以使位于所述第三治具上的弹簧座运动至所述第三位置。

上述技术方案中，当第三在位检测装置检测到第二治具上存在弹簧座时，则上料成功，第三在位检测装置发出第三在位信号，第七驱动装置响应于第三在位信号，第七驱动装置将驱动第三治具沿垂直于竖向的方向移动，以将弹簧座移动至第三位置，以便于吸取装置吸取第三治具上的弹簧座。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的锁销组件上料组装设备的结构示意图；

图2为图1所示的锁销上料装置的结构示意图；

图3为图1所示的第二分料机构的结构示意图；

图4为图3所示的开关装置与导向套的连接示意图；

图5为图1所示的弹簧座上料装置的结构示意图；

图6为图1所示的吸取装置在第一视角下的结构示意图；

图7为图1所示的吸取装置在第二视角下的结构示意图；

图8为图1所示的机械手的局部视图；

图9为图8所示的深度检测装置的结构示意图。

图标：100-锁销组件上料组装设备；10-锁销上料装置；11-第一输送机构；111-第一振动盘；112-第一直线送料器；113-第一支架；12-第一分料机构；121-第一治具；122-第二支架；13-第一在位检测装置；14-感应开关；20-锁销弹簧上料装置；21-第二输送机构；211-锁销弹簧送料站；212-送料管道；22-第二分料机构；221-第二治具；222-第二支撑座；223-导向套；224-开关装置；2241-阻挡件；2242-驱动件；2243-转轴；2244-复位弹簧；225-第五驱动装置；226-第一滑块；227-第六驱动装置；228-第二滑块；2281-进料孔；23-第二在位检测装置；30-弹簧座上料装置；31-第三输送机构；311-第二振动盘；312-第二直线送料器；313-第三支架；32-第三分料机构；321-第三治具；322-第三支撑座；323-第七驱动装置；324-第三滑块；33-第三在位检测装置；40-机械手；41-第一夹取装置；411-第三固定座；412-第三移动座；413-第八驱动装置；414-第一气动手指；42-吸取装置；421-第一固定座；422-第一移动座；423-吸杆；4231-连接件；424-第二驱动装置；425-第三驱动装置；4251-销轴；426-限位件；43-第一支撑座；44-第一活动座；45-第一驱动装置；451-电机；452-丝杆；46-深度检测装置；461-第二固定座；462-第二移动座；463-第四驱动装置；464-检测杆；4641-固定块；4642-阻挡环；465-推动气缸；466-接触式位移传感器；467-位移检测对射开关；47-第二夹取装置；471-第四固定座；472-第四移动座；473-第九驱动装置；474-第二气动手指。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

如图1所示，本申请实施例提供一种锁销组件上料组装设备100，包括锁销上料装置10、锁销弹簧上料装置20、弹簧座上料装置30和机械手40。锁销上料装置10用于将锁销上料至第一位置。锁销弹簧上料装置20用于将锁销弹簧上料至第二位置。弹簧座上料装置30用于将弹簧座上料至第三位置。机械手40包括第一夹取装置41和吸取装置42，第一夹取装置41用于将位于第二位置的锁销弹簧夹取至第一位置与锁销预装，且用于将位于第一位置的锁销夹取至工件内，吸取装置42用于将位于第三位置的弹簧座吸取至工件内并进行铆压。

锁销上料装置10将锁销上料至第一位置，锁销弹簧上料装置20将锁销弹簧上料至第二位置，弹簧座上料装置30将弹簧座上料至第三位置后，先通过第一夹取装置41将位于第二位置的锁销弹簧夹取至第一位置并预装于锁销内，随后再通过第一夹取装置41将位于第一位置的锁销(预装有锁销弹簧的锁销)夹取至工件内，最后通过吸取装置42将位于第三位置的弹簧座吸取至工件内并与工件铆压。通过这种结构的锁销组件上料组装设备100可高效完成锁销、锁销弹簧、弹簧座与工件的组装，组装精度高，有效保障产品质量。

其中，锁销上料装置10的作用是将锁销上料至第一位置，第一位置即为锁销待第一夹取装置41夹取的位置。

本实施例中，如图2所示，锁销上料装置10包括第一输送机构11、第一分料机构12和第一在位检测装置13。第一分料机构12连接于第一输送机构11，第一在位检测装置13连接于第一分料机构12，第一分料机构12具有放置单个锁销的第一治具121，第一输送机构11用于向第一治具121输送锁销。当第一输送机构11将锁销输送至第一治具121时，锁销位于第一位置，第一在位检测装置13发出第一在位信号。

锁销上料装置10在上料时，通过第一输送机构11可将锁销输送至第一分料机构12的第一治具121上，第一在位检测装置13可对第一治具121上是否存在锁销进行在位检测。若检测到锁销，第一在位检测装置13则发出第一在位信号，在此前提下，机械手40的第一夹取装置41才能对锁销进行夹取。

可选地，第一输送机构11包括第一振动盘111和第一直线送料器112，第一直线送料器112的入口端与第一振动盘111连接，第一直线送料器112的出口端与第一分料机构12的第一治具121连接。第一振动盘111和第一直线送料器112的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

上料时，批量锁销放入第一振动盘111内，锁销经过第一振动盘111振动筛选后规则地进入至第一直线送料器112，第一直线送料器112将锁销输送至第一治具121上。

其中，第一直线送料器112的底部设有第一支架113。第一分料机构12还包括第二支架122，第一治具121固定于第一支架113的顶部，第二支架122连接固定于第一支架113。

本实施例中，第一治具121为矩形块状结构，第一治具121上设有第一圆弧形缺口，第一圆弧形缺口能够容纳一个锁销。第一直线送料器112向第一治具121输送的锁销最终将进入至第一圆弧缺口内。

可选地，第一在位检测装置13为第一对射开关，第一对射开关包括第一发射器和第一接收器，第一发射器和第一接收器相对布置于第二支架122上，第一接收器用于接收第一发生器发出的光线(如红外线)。当锁销进入第一治具121的第一圆弧缺口时，锁销将遮挡第一发射器发出的光线，第一接收器无法接收到第一发射器发出的光线，可理解为，第一对射开关检测到第一治具121的第一圆弧缺口内存在锁销，第一对射开关发出第一在位信号。第一在位信号作为机械手40的第一夹取装置41动作的前提条件，即只有当第一在位检测装置13检测到第一治具121中存在锁销，第一夹取装置41才能够对锁销进行夹取。

第一对射开关和第一夹取装置41均可与控制器电连接，控制器在接收到第一在位信号后，控制器才能控制第一夹取装置41动作。

此外，本实施例中，第二支架122上还设有倾斜布置的用于检测锁销是否反料的感应开关14。

锁销弹簧上料装置20的作用是将锁销弹簧上料至第二位置，第二位置即为锁销弹簧待第一夹取装置41夹取的位置。

本实施例中，如图1所示，锁销弹簧上料装置20包括锁销弹簧上料装置20包括第二输送机构21、第二分料机构22和第二在位检测装置23(图1未示出)。第二分料机构22连接于第二输送机构21，第二在位检测装置23连接于第二分料机构22，第二分料机构22具有放置单个锁销弹簧的第二治具221，第二输送机构21用于向第二治具221输送锁销弹簧。当第二输送机构21将锁销弹簧输送至第二治具221时，第二在位检测装置23发出第二在位信号。

锁销弹簧上料装置20在上料时，通过第二输送机构21可将锁销弹簧输送至第二分料机构22的第二治具221上，第二在位检测装置23可对第二治具221上是否存在锁销弹簧进行在为检测。若检测到锁销弹簧，第二在位检测装置23则发出第二在位信号，在此前提下，机械手40的第一夹取装置41才能对锁销弹簧进行夹取。

可选地，第二输送机构21包括锁销弹簧送料站211和送料管道212。锁销弹簧送料站211与第二分料机构22通过送料管道212连通。锁销弹簧送料站211的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

上料时，批量锁销弹簧放入锁销弹簧送料站211内，锁销弹簧送料站211将锁销弹簧通过送料管道212输送至第二分料机构22，锁销弹簧最终进入第二治具221。

进一步地，如图3所示，第二分料机构22还包括第二支撑座222、导向套223、开关装置224和第五驱动装置225。第二治具221可移动地设置于第二支撑座222。导向套223连接于第二支撑座222，导向套223用于将第二输送机构21输送的锁销弹簧引导至第二治具221上。开关装置224用于打开或关闭导向套223的出料口。第五驱动装置225用于驱动第二治具221沿垂直于竖向的方向移动。当第二在位检测装置23发出第二在位信号时，第五驱动装置225驱动第二治具221沿垂直于竖向的方向移动，以使位于第二治具221上的锁销弹簧从导向套223的下方运动至第二位置。

第二输送机构21将锁销弹簧输送至导向套223内后，通过开关装置224打开导向套223的出料口，使导向套223内的单个锁销弹簧进入至第二治具221，然后可通过开关装置224关闭导向套223的出料口。当第二在位检测装置23检测到第二治具221上存在锁销弹簧时，则上料成功，第二在位检测装置23发出第二在位信号，第五驱动装置225响应于第二在位信号，第五驱动装置225将驱动第二治具221沿垂直于竖向的方向移动，从而将锁销弹簧输送至第二位置，避免导向套223对第一夹取装置41的夹取工作造成影响，便于第一夹取装置41夹取第二治具221上的锁销弹簧。

其中，第二支撑座222上设有第一导轨，第一导轨上设有可移动地第一滑块226，第二治具221固定于第一滑块226上，第一滑块226移动则带动第二治具221移动。第二治具221竖向布置于第一滑块226，第二治具221为从低部至顶部半径逐渐减小的阶梯轴。锁销弹簧从导向套223落下后，锁销弹簧将套设在第二治具221的顶部轴段的外侧。

本实施例中，第五驱动装置225为气缸，气缸的缸体与第二支撑座222连接固定，气缸的活塞杆与第一滑块226连接固定。气缸工作可使第一滑块226滑动，从而使第二治具221在垂直于竖向的方向移动。

可选地，第二在位检测装置23为第二对射开关，第二对射开关包括第二发射器和第二接收器，第二发射器和第二接收器相对布置于第一滑块226上，第二接收器用于接收第二发生器发出的光线(如红外线)。当锁销弹簧套设在第二治具221的顶部轴段的外侧时，锁销弹簧将遮挡第二发射器发出的光线，第二接收器无法接收到第二发生器发出的光线，可理解为，第二对射开关检测到第二治具221上存在锁销弹簧，第二对射开关发出第二在位信号。

第二对射开关和第五驱动装置225均可与控制器电连接，控制器在接收到第二在位信号后控制第五驱动装置225动作，从而将第二治具221上的锁销弹簧输送至第二位置，以待第一夹取装置41对锁销弹簧进行夹取。当然，第一夹取装置41对位于第二位置的锁销弹簧进行夹取的前提的条件是，第二在位检测装置23检测到第二治具221上存在锁销弹簧。

进一步地，第二分料机构22还包括第六驱动装置227，导向套223可移动地设置于第二支撑座222，第六驱动装置227用于驱动导向套223竖向移动。通过第六驱动装置227可驱动导向套223竖向移动，可减小导向套223与第二治具221之间的距离，便于锁销弹簧从导向套223准确地进入第二治具221。

第二支撑座222上设有第二导轨，第二导轨上设有可竖向移动的第二滑块228，导向套223固定于第二滑块228的底部，第二滑块228上设通向导向套223内部的进料孔2281，进料孔2281与送料管道212连通。

本实施例中，第六驱动装置227为气缸，气缸的缸体与第二支撑座222连接固定，气缸的活塞杆与第二滑块228连接固定。气缸工作可使第二滑块228滑动，从而使第二治具221在竖向上移动。

开关装置224的作用是打开或关闭导向套223底部的出料口。本实施例中，如图4所示，开关装置224包括阻挡件2241和驱动件2242，阻挡件2241可转动地设置于导向套223，驱动件2242用于驱动阻挡件2241转动以打开或关闭导向套223的出料口。

示例性的，阻挡件2241为l形，阻挡件2241通过转轴2243与导向套223转动连接，阻挡件2241与导向套223之间设有复位弹簧2244。驱动件2242为气缸，气缸的缸体固定于第二滑块228，气缸的活塞杆用于与阻挡件2241接触，以推动阻挡件2241转动，从而打开导向套223的出料口。在常态下，在复位弹簧2244的作用下，阻挡件2241将导向套223的出料口关闭；当气缸的活塞缸伸出并推动阻挡件2241转动时，导向套223的出料口将被打开。

在上料过程中，可通过第六驱动装置227使导向套223竖向向下移动，以使导向套223靠近于第二治具221；随后可通过驱动件2242推动阻挡件2241转动，以打开导向套223的出料口，使导向套223内的一个锁销弹簧刚好套设于第二治具221的顶部轴段的外侧；随后，驱动件2242退回，阻挡件2241在复位弹簧2244的作用下归位，以将导向套223的出料口关闭。

弹簧座上料装置30的作用是将弹簧座上料至第三位置，第三位置即为弹簧座待吸取装置42吸取的位置。

本实施例中，如图5所示，弹簧座上料装置30包括第三输送机构31、第三分料机构32和第三在位检测装置33。第三分料机构32连接于第三输送机构31，第三在位检测装置33连接于第三分料机构32，第三分料机构32具有放置单个弹簧座的第三治具321，第三输送机构31用于向第三治具321输送弹簧座。当第三输送机构31将弹簧座输送至第三治具321时，第三在位检测装置33发出第三在位信号。

弹簧座上料装置30在上料时，通过第三输送机构31可将弹簧座输送至第三分料机构32的第三治具321上，第三在位检测装置33可对第三治具321上是否存在弹簧座进行在为检测。若检测到弹簧座，第三在位检测装置33则发出第三在位信号，在此前提下，机械手40的吸取装置42才能对弹簧座进行吸取。

可选地，第三输送机构31包括第二振动盘311和第二直线送料器312，第二直线送料器312的入口端与第二振动盘311连接，第二直线送料器312的出口端与第三分料机构32的第三治具321连接。第二振动盘311和第二直线送料器312的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

上料时，批量的弹簧座放入第二振动盘311，弹簧座经过第二振动盘311振动筛选后规则地进入至第二直线送料器312，第二直线送料器312将锁销输送至第三治具321上。

其中，第二直线送料器312的底部设有第三支架313。

可选地，第三分料机构32还包括第三支撑座322和第七驱动装置323，第三治具321可移动地设置于第三支撑座322，第七驱动装置323用于驱动第三治具321沿垂直于竖向的方向移动。当第三在位检测装置33发出第三在位信号时，第七驱动装置323驱动第三治具321沿垂直于竖向的方向移动，以使位于第三治具321上的弹簧座运动至第三位置。

当第三在位检测装置33检测到第二治具221上存在弹簧座时，则上料成功，第三在位检测装置33发出第三在位信号，第七驱动装置323响应于第三在位信号，第七驱动装置323将驱动第三治具321沿垂直于竖向的方向移动，以将弹簧座移动至第三位置，以便于吸取装置42吸取第三治具321上的弹簧座。

第三支撑座322连接固定于第三支架313。第三支撑座322上设有导轨，导轨上设有可滑动地第三滑块324，第三治具321连接固定于第三滑块324，第三滑块324沿着导轨滑动则可使第三滑块324沿垂直于竖向的方向移动。

本实施例中，第三治具321为矩形块状结构，第三治具321上设有第二圆弧缺口，第二圆弧缺口能够容纳一个弹簧座。第二直线送料器312向第三治具321输送的弹簧座最终进入至第二圆弧缺口内。

本实施例中，第七驱动装置323为气缸，气缸的缸体与第三支撑座322连接固定，气缸的活塞杆与第三滑块324连接固定。气缸工作可使第三滑块324滑动，从而使第三治具321在垂直于竖向的方向移动。

可选地，第三在位检测装置33为第三对射开关，第三对射开关包括第三发射器和第三接收器，第三发射器和第三接收器相对布置于第三滑块324上，第三接收器用于接收第三发生器发出的光线(如红外线)。当弹簧座进入至第三治具321的第二圆弧缺口时，弹簧座将遮挡第三发射器发出的光线，第三接收器无法接收到第三发生器发出的光线，可理解为，第三对射开关检测到第三治具321上存在弹簧座，第三对射开关发出第三在位信号。

第三对射开关和第七驱动装置323均可与控制器电连接，控制器在接收到第三在位信号后控制第七驱动装置323动作，从而将第三治具321上的弹簧座输送至第三位置，以待吸取装置42对弹簧座进行吸取。当然，吸取装置42对位于第三位置的锁销弹簧进行夹取的前提条件是，第三在位检测装置33检测到第三治具321上存在弹簧座。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，第三治具321也可直接固定在第三支撑座322上。

如图1所示，锁销上料装置10、锁销弹簧上料装置20和弹簧座上料装并排设置。其中，锁销弹簧上料装置20的锁销弹簧送料站211位于锁销上料装置10的第一振动盘111和弹簧座上料装置30的第二振动盘311之间；弹簧座上料装置30的第三分料机构32位于锁销上料装置10的第一分料机构12与锁销弹簧上料装置20的第二分料机构22之间。

进一步地，机械手40还包括第一支撑座43、第一活动座44和第一驱动装置45。第一活动座44可移动地设置于第一支撑座43，第一夹取装置41和吸取装置42均连接于第一活动座44。第一驱动装置45用于驱动第一活动座44相对第一支撑座43横向移动，以使第一夹取装置41位于第一位置的上方或位于第二位置的上方，使吸取装置42位于第三位置的上方。

通过第一驱动装置45驱动第一活动座44横向移动，可使第一夹取装置41位于第一位置的上方，以便于第一夹取装置41夹取锁销；通过第一驱动装置45驱动第一活动座44横向移动，也可使第一夹取装置41位于第二位置的上方，以便于第一夹取装置41夹取锁销弹簧；通过第一驱动装置45驱动第一活动座44横向移动，也可使吸取装置42位于第三位置的上方，以便于吸取装置42吸取弹簧座。

可理解的，第一位置、第二位置与第三位置在横向上共线。

其中，第一活动座44为块状件，第一支撑座43上设有供第一活动座44横向移动的导轨。

本实施例中，第一驱动装置45包括电机451和丝杆452，丝杆452固定于第一支撑座43，丝杆452连接于电机451的输出轴，第一活动座44螺接于丝杆452的外侧。电机451工作带动丝杆452转动时，第一活动座44将相对第一支撑座43横向移动。

本实施例中，如图6、图7所示，吸取装置42包括第一固定座421、第一移动座422、吸杆423、第二驱动装置424和第三驱动装置425。第一移动座422可移动地设置于第一固定座421，吸杆423可移动地设置于第一移动座422。第二驱动装置424用于驱动第一移动座422相对第一固定座421沿竖向往返移动。第三驱动装置425用于驱动吸杆423绕沿竖向布置的轴线转动。其中，如图8所示，第一固定座421固定于第一活动座44。

第二驱动装置424驱动第一移动座422相对第一固定座421沿竖向往返移动，从而实现吸杆423在竖向上的往返移动；第三驱动装置425驱动吸杆423绕沿竖向布置的轴线转动，从而实现吸杆423沿竖向布置的轴线转动。即吸杆423既可转动，又可移动。在实际装配时，可先通过第二驱动装置424驱动吸杆423竖向向下移动，使吸杆423吸取弹簧座；再通过第二驱动装置424驱动吸杆423竖向向上移动，并通过第一驱动装置45驱动吸杆423横向移动至工件上方的待装配位置；随后通过第三驱动装置425驱动吸杆423绕竖向布置的轴线转动一定角度，以调整弹簧座的装配角度，使弹簧座满足装配条件；最后再通过第二驱动装置424驱动吸杆423沿竖向向下移动，使弹簧座进入工件内并进行铆压装配。

其中，第一固定座421上设有供第一移动座422沿竖向移动的导轨。

继续参照图6、图7，吸杆423为空心管状结构。吸杆423相对第一移动座422转动的轴线为吸杆423自身的轴线。吸杆423上固设有连接件4231，连接件4231为条状件，连接件4231的延伸方向与吸杆423的延伸方向垂直，第三驱动装置425作用于连接件4231，以使连接件4231同吸杆423一起转动。

需要说明的是，利用吸杆423对弹簧座进行吸取时，吸杆423将外界吸气装置，从而使吸杆423内部产生负压，以使吸杆423对弹簧座产生吸力。

本实施例中，第二驱动装置424为气缸，气缸的缸体与第一固定座421连接固定，气缸的活塞杆与第一移动座422连接固定。气缸的活塞杆伸出，则第一移动座422将竖向向下移动；气缸的活塞杆缩回，则第一移动座422将竖向向上移动。

本实施例中，第三驱动装置425为气缸，气缸的缸体与第一移动座422连接固定，气缸的活塞杆与连接件4231通过销轴4251活动连接。气缸的活塞杆伸出或缩回则可使吸杆423正反转。

进一步地，吸取装置42还包括限位件426，限位件426连接于第一移动座422，限位件426位于连接件4231转动的轨迹上。连接件4231和吸杆423在转动过程中，连接件4231将与限位件426接触，限位件426起到阻止连接件4231转动的作用，从而达到限制吸杆423转动的角度的目的。

本实施例中，限位件426为气缸，气缸的缸体连接固定于第一移动座422，气缸的活塞杆位于连接件4231转动的轨迹上。通过调节气缸的活塞杆的伸缩量，则可使连接件4231在不同的位置与气缸的活塞杆接触，从而实现对吸杆423的转动角度的范围进行调节。

进一步地，机械手40还包括深度检测装置46。如图9所示，深度检测装置46包括第二固定座461、第二移动座462、第四驱动装置463、检测杆464和检测单元。第二移动座462可移动地设置于第二固定座461。第四驱动装置463用于驱动第二移动座462相对第二固定座461竖向向下或向上移动。检测杆464能够相对第二移动座462竖向向上或向下移动。检测单元用于检测检测杆464相对第二移动座462竖向向上移动的位移量。其中，如图8所示，第二固定座461固定于第一活动座44。

通过第四驱动装置463驱动第二移动座462竖向向下移动的过程中，检测单元与被检测部件接触后，检测杆464将相对第二移动座462竖向向上移动，检测单元则可检测出检测杆464的位移量。在装配过程中可通过深度检测装置46检测锁销是否漏装和歪装，检测锁销弹簧是否漏装、叠料和双簧，检测弹簧座是否漏装和歪装、检测弹簧座铆压是否到位。

其中，第二固定座461上设有供第二移动座462竖向移动的导轨。

本实施例中，第四驱动装置463为气缸，气缸的缸体连接固定于第二固定座461，气缸的活塞杆连接于第二移动座462。通过气缸的活塞杆的伸出或回缩来使第二移动座462竖向向上或向下移动。

此外，本实施例中，深度检测装置46还包括推动气缸465，推动气缸465的缸体与第二固定座461连接固定，推动气缸465的活塞杆移动能够与第二移动座462接触，并推动第二移动座462在竖向上向下移动。也就是说，推动气缸465的活塞杆与第二移动座462不存在连接关系，推动气缸465能够使第二移动座462竖向向下移动，不能使第二移动座462竖向向上移动，第二移动座462的竖向向上移动的动作由第四驱动装置463驱动完成。

进一步地，检测单元包括接触式位移传感器466，检测杆464上设有固定块4641，接触式位移传感器466位于固定块4641跟随检测杆464竖向向上移动的轨迹上。检测杆464与被检测件接触并竖向向上移动时，固定块4641将与接触式位移传感器466的感测头接触，从而推动接触式位移传感器466的感测头移动，以得到位移值，该位移值即为固定块4641与接触式位移传感器466的感测头接触后检测杆464所产生的位移量。

可选地，检测单元还包括位移检测对射开关467，位移检测对射开关467包括发射器和用于接收发射器发出的光线的接收器，发射器和接收器相对设置于第二移动座462。检测杆464上设有阻挡环4642，阻挡环4642跟随检测杆464竖向向上移动能够阻挡发射器发出的光线。

阻挡环4642阻挡发射器发出的光线后，位移检测对射开关467将产生一个开关信号，一个开关信号对应一个位移值。

需要说明的是，位移检测对射开关467可以是一个，也可以是多个(包括两个、三个、四个等)；阻挡件2241环可以是一个、也可以是多个(包括两个、三个、四个等)。

本实施例中，位移检测对射开关467为间隔布置的三个，阻挡件2241为间隔布置的六个。

通过接触式位移传感器466和位移检测对射开关467对检测杆464进行检测，提高了检测的准确性。在其他实施例中，也可只设置接触式位移传感器466和位移检测对射开关467两者中的一者。

进一步地，如图8所示，第一夹取装置41包括第三固定座411、第三移动座412、第八驱动装置413和第一气动手指414。第三固定座411固定于第一活动座44，第三移动座412可移动地设置于第三固定座411，第一气动手指414安装于第三移动座412，第八驱动装置413用于驱动第三移动座412相对第三固定座411竖向向上或向下移动。

当第一驱动装置45驱动第一活动座44横向移动，并使第一夹取装置41位于第一位置时，可通过第八驱动装置413驱动第三移动座412相对第三固定座411竖向向下移动，使第一气动手指414到达指定位置夹持锁销；当第一驱动装置45驱动第一活动座44横向移动，并使第二夹取装置47位于第二位置时，可通过第八驱动装置413驱动第三移动座412相对第三固定座411竖向向下移动，使第一气动手指414达到指定位置夹持锁销弹簧。

其中，第三固定座411上设有供第三移动座412竖向滑动的导轨。

本实施例中，第八驱动装置413为气缸，气缸的缸体连接固定于第三固定座411，气缸的活塞杆连接于第三移动座412。通过气缸的活塞杆的伸出或回缩来使第三移动座412竖向向下或向上移动。

第一气动手指414包括第一夹持气缸和可活动地设置于第三移动座412上的第一夹持手指，通过第一夹持气缸来使第一夹持手指动作以夹持锁销或锁销弹簧。

进一步地，请继续参照图1，机械手40还包括第二夹取装置47，第二夹取装置47用于夹持铆压装配不合格的产品。

如图8所示，第二夹取装置47包括第四固定座471、第四移动座472、第九驱动装置473和第二气动手指474。第四固定座471固定于第一活动座44，第四移动坐可移动地设置于第四固定座471，第二气动手指474安装于第四移动座472，第九驱动装置473用于驱动第四移动座472相对第四固定座471竖向向上或向下移动。

弹簧座与工件铆压后，通过深度检测装置46检测弹簧座的铆压深度，以判断弹簧座铆压是否到位。若弹簧座未铆压到位，则可通过第一驱动装置45驱动第一活动座44横向移动，并使第二夹取装置47位于工件的上方；再通过第九驱动装置473驱动第四移动座472相对第四固定座471竖向向下移动，使第二气动手指474到达指定位置夹持工件；第二气动手指474夹持工件后，再通过第九驱动装置473驱动第四移动座472相对第四固定座471竖向向上移动，以将不合格工件取走。

其中，第四固定座471上设有供第四移动座472竖向滑动的导轨。

本实施例中，第九驱动装置473为气缸，气缸的缸体连接固定于第四固定座471，气缸的活塞杆连接于第四移动座472。通过气缸的活塞杆的伸出或回缩来使第四移动座472竖向向下或向上移动。

第二气动手指474包括第二夹持气缸和可活动地设置于第四移动座472上的第二夹持手指，通过第二夹持气缸来使第二夹持手指动作以夹持不合格工件。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。