一种齿轮夹持机械手用抓具的制作方法

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种齿轮夹持机械手用抓具。

背景技术：

目前，数控机床在对齿轮进行加工的时候，为了提高加工效率一般采用四个工位进行加工，当齿轮加工完成后，再通过机器人将齿轮进行取下，然后存放在第一齿轮架上(用以存放已经加工好的齿轮)，当所有已加工的齿轮存放到第一齿轮架上以后，再将待加工的齿轮从第二齿轮架上(用以存放还未加工好的齿轮)取下，转移到数控机床之中进行加工，但是目前的机械手一般只有一个夹爪，一次只能夹持一个已经加工好的齿轮或者待加工的齿轮，导致加工效率较为低下。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的一个或多个上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种齿轮夹持机械手用抓具，该抓具结构简单，能够快速的将齿轮夹起，有效的提升了了齿轮的加工效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种齿轮夹持机械手用抓具，包括连接架，所述连接架由连接盘和连接臂组成，所述连接盘上开设有连接孔，连接盘底部通过一连接筒连接有两连接臂，所述连接臂末端固定有横板，每根横板的两末端均固定连接有气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘的卡爪之间固定有多个扇形板，所述扇形板上连接有支杆，所述支杆中连接有顶出弹簧。

进一步的，所述支杆中开设有长槽，所述顶出弹簧可调节的固定在长槽中，该顶出弹簧采用氮气弹簧。

进一步的，所述连接臂和横板上开设有减重槽。

进一步的，所述气动三爪卡盘的卡爪外固定有一层橡胶缓冲层，所述橡胶缓冲层上开设有防滑纹。

进一步的，所述氮气弹簧顶部连接有一螺纹柱，并通过一螺母固定在支杆长槽中。

本实用新型的有益效果是：

第一，该抓具结构简单，能够快速的将四个齿轮从机床中夹起或者送入到机床中，有效的提升了齿轮的加工效率；

第二，由于在气动三爪卡盘上通过支杆连接有顶出弹簧，所以当需要将加工完的齿轮顶出的时候，齿轮不会发生倾斜；

第三，由于在气动三爪卡盘的卡爪的外部固定有一层橡胶缓冲层，所以在将齿轮夹起的时候不会损坏齿轮的中心孔。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的立体图；

图3是本实用新型连接到机械手上的结构示意图；

图4是本实用新型第一齿轮架的结构简图；

图5是本实用新型第二齿轮架的结构简图。

图中：1、连接架；2、连接盘；3、连接臂；4、连接孔；5、连接筒；6、横板；7、气动三爪卡盘；8、扇形板；9、支杆；10、顶出弹簧；11、长槽；12、减重槽；13、橡胶缓冲层；14、螺纹柱；15、螺母；16、卡爪；17、机械手；18、气缸；19、连接杆；20、第一齿轮架；21、齿轮；22、支撑板；23、第二齿轮架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

参见图1到图5所示的一种齿轮夹持机械手用抓具，包括连接架1，所述连接架1由连接盘2和连接臂3组成，所述连接盘2上开设有连接孔4，连接盘2底部通过一连接筒5连接有两连接臂3，所述连接臂3末端固定有横板6，每根横板6的两末端均固定连接有气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘的卡爪之间固定有多个扇形板，所述扇形板上连接有支杆9，所述支杆9中连接有顶出弹簧10。

本实用新型在使用的时候过程如下，将本实用新型的抓具固定安装在机械手17上，由于连接架包括连接盘2，而连接盘2上开设有连接孔4，所以连接盘可以通过连接孔4固定在机械手17上，安装好抓具，当数控机床将齿轮加工完成以后，将齿轮顶出，机械手17带动抓具进入到机床中，其中一连接臂3上的横板6将机床中的四个齿轮抓取，在抓取齿轮的时候，机械手17下降使得气动三爪卡盘的卡爪16伸入到齿轮的中心孔中，随后，气动三爪卡盘7通气，卡爪16扩张，将四个齿轮通过中心孔抓起，随后，机械手17转动，使得夹持有待加工的齿轮气动三爪卡盘将已经加工完成的齿轮移动到第一齿轮架20上，最后再从第二齿轮架23上将未加工的齿轮抓起送往机床。

本实用新型中第一齿轮架20和第二齿轮架23均包括连接杆19，连接杆19上滑动连接有一支撑板22，支撑板22通过一气缸18进行升降，在支撑已经加工好的齿轮的时候，第一齿轮架20的支撑板22每放置一层后再下降一层，使得齿轮21在放置的时候不会产生坠落；在齿轮移动到第一齿轮架20上的时候，由于在气动三爪卡盘上连接有扇形板，而扇形板上连接有支杆9，支杆9上连接的顶出弹簧10能够将齿轮同时向下顶出，防止齿轮在下落的时候，出现偏移，导致齿轮的中心孔无法正确定位到第一齿轮架20的连接杆19上。在齿轮被抓具从第二齿轮架23中抓取的时候，第二齿轮架23的支撑板22在每抓取一层齿轮后上升一层，使得齿轮中心孔露出，便于三爪卡盘抓取，将未加工的齿轮夹起后，机械手再次移动到机床之中进行上料，上料后等待齿轮加工，齿轮加工完成后再次重复以上步骤。

进一步的，所述支杆9中开设有长槽11，所述顶出弹簧10可调节的固定在长槽11中，该顶出弹簧10采用氮气弹簧。为了使得本实用新型的抓具能够匹配更多型号的齿轮，扇形板上的支杆9中的顶出弹簧10是固定在长槽11中的，如此，顶出弹簧10便可快捷的进行位置的调整，适用于更多直径的齿轮。

进一步的，所述连接臂3和横板6上开设有减重槽12。为了使得该抓具的重量更轻，减低功耗，本实用新型的连接臂3和横板6上开设有减重槽12。

进一步的，所述气动三爪卡盘的卡爪16外固定有一层橡胶缓冲层13，所述橡胶缓冲层13上开设有防滑纹。本实用新型在卡盘外固定有一层橡胶缓冲层13，同时，在橡胶缓冲层13上开设有防滑纹，能够有效增加夹持时的摩擦力，同时，由于卡抓外固定有橡胶缓冲层13，所以不会对齿轮的中心孔产生损伤。

进一步的，所述氮气弹簧顶部连接有一螺纹柱14，并通过一螺母15固定在支杆9长槽11中。具体的，本实用新型的氮气弹簧在进行定位的时候采用的是通过螺母15和螺纹柱14进行固定，通过螺母15定位更加快捷方便。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。