一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构的制作方法

本实用新型涉及焊接技术领域，特别是涉及一种四轴卡夹式焊接机器人的avc调节结构。

背景技术：

针对外径为25-300mm，壁厚≤30mm的处于狭小空间的中小管道的自动化焊接，不仅需要焊接机器人在焊接过程中具备行走、送丝、焊枪摆动和焊枪上下位置调整四个基本功能，即具有四轴式结构，即行走轴、送丝轴、机头摆动轴和机头弧压跟踪轴，而且要求焊接机器人的外形尺寸足够小，以便完成空间有限位置的管道焊接。

目前适用于焊接中小管道的焊接机器人众多，除了中小管道的对接焊，还存在管道与板件、管道与管道的角焊接；在此情况下，需要焊枪位移、角度可调，如满足60°角焊缝的焊接。目前，焊枪位移、角度可调的焊接机器人需要单独购置，增加了投入成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种四轴卡夹式焊接机器人的avc调节结构。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种四轴卡夹式焊接机器人的avc调节结构，所述的焊接机器人包括用于对被焊管道进行固定的机身、连接在所述的机身上用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，所述的调节结构连接在所述的机身与所述的焊接执行机构之间，所述的调节结构包括用于调节所述的焊接执行机构位置的位移调节机构、用于调节所述的焊接执行机构角度的角度调节机构，在焊接时：所述的焊接执行机构通过所述的位移调节机构能够在水平方向、竖直方向上移动，通过所述的角度调节机构能够进行角度调节。

优选地，所述的所述的位移调节机构连接在所述的机身上，所述的角度调节机构连接在所述的位移调节机构上，所述的焊接执行机构连接在所述的角度调节机构上。

进一步优选地，所述的位移调节机构包括连接在所述的机身上的位移传动组件、驱动所述的位移传动组件动作的位移驱动部件，所述的位移传动组件包括与所述的机身相连接能够绕自身轴线转动的第一传动件、一端与所述的第一传动件相传动连接的传动杆、与所述的传动杆另一端相传动连接的第二传动件，所述的角度调节机构与所述的第二传动件相传动连接。

进一步优选地，所述的第一传动件为蜗轮；所述的传动杆一端形成蜗杆、另一端设置有传动齿轮；所述的第二传动件为直齿条，所述的蜗轮、蜗杆啮合，所述的传动齿轮、传动齿条啮合。

进一步优选地，所述的位移驱动部件为与所述的蜗轮相连接驱动其动作的蜗轮电机。

进一步优选地，所述的角度调节机构包括设置在所述的焊接执行机构上的第一角度齿轮、与所述的第一角度齿轮相啮合的第二角度齿轮、与所述的第二角度齿轮相连接用于转动所述的第二角度齿轮在所述的第一角度齿轮上啮合的角度驱动部件，所述的焊接执行机构连接在所述的第二角度齿轮上。

进一步优选地，所述的角度调节机构还包括固定在所述的第一角度齿轮、第二角度齿轮中一个上的角度标尺、设置在另一个上的指针，所述的角度标尺、指针相配合指示角度。

进一步优选地，所述的角度驱动部件为与所述的第二角度齿轮相连接的旋钮。

优选地，所述的角度调节机构对所述的焊接执行机构在±60°范围内进行调节。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点和效果：

1、焊接执行机构（焊枪）可以通过位移调节组件实现在水平方向、竖直方向上移动，满足焊接过程中调节的需要；

2、焊接执行机构具有角度调节机构，能够实现±60°范围内的调节，既能满足于管道与管道对接焊，又能满足与管道与板件、管道与管道的角焊接。

附图说明

附图1为本实施例中机身的示意图；

附图2为本实施例中位移调节机构的立体示意图；

附图3为本实施例中位移调节机构的主视示意图；

附图4为本实施例中位移调节机构的俯视示意图；

附图5为本实施例中角度调节机构的示意图。

其中：1、机身；2、位移调节机构；20、蜗轮；21、蜗杆；22、传动齿轮；23、直齿条；24、蜗轮电机；3、角度调节机构；30、旋钮；31、角度标尺；32、指针；4、焊接执行机构。

具体实施方式

下面结合附图及实施案例对本实用新型作进一步描述：

一种四轴卡夹式焊接机器人的avc调节结构，焊接机器人包括用于对被焊管道进行固定的机身1、用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构4，焊接执行机构4连接在机身1上。

在本实施例中：调节结构连接在机身1与焊接执行机构4之间，调节结构包括用于调节焊接执行机构4位置的位移调节机构2、用于调节焊接执行机构4角度的角度调节机构3，在焊接时：焊接执行机构4通过位移调节机构2能够在水平方向、竖直方向上移动，通过角度调节机构3能够进行角度调节。

在本实施例中：如图2-4所示：位移调节机构2包括连接在机身1上的位移传动组件、驱动位移传动组件动作的位移驱动部件，焊接执行机构4连接在位移传动组件上。具体的说：位移传动组件包括与机身1相连接能够绕自身轴线转动的第一传动件、一端与第一传动件相传动连接的传动杆、与传动杆另一端相传动连接的第二传动件，焊接执行机构4与第二传动件相传动连接。其中：第一传动件为蜗轮20；传动杆一端形成蜗杆21、另一端设置有传动齿轮22；第二传动件为直齿条23，蜗轮20、蜗杆21啮合，传动齿轮22、传动齿条啮合23。当然蜗轮20、蜗杆21也可以采用一对锥齿轮替代。位移驱动部件为与蜗轮20相连接驱动其动作的蜗轮电机24。

在本实施例中：角度调节机构3包括固定设置的第一角度齿轮（未具体示出）、与第一角度齿轮相啮合的第二角度齿轮、与第二角度齿轮相连接用于转动第二角度齿轮在第一角度齿轮上啮合的角度驱动部件，焊接执行机构4连接在第二角度齿轮上。角度驱动部件为与第二角度齿轮相连接的旋钮30。当转动旋钮30，带动第二角度齿轮在第一角度齿轮上啮合转动，实现角度的调节，角度调节机构3可以对焊接执行机构4在±60°范围内进行调节。此外，角度调节机构3包括固定在第一角度齿轮、第二角度齿轮中一个上的角度标尺31、设置在另一个上的指针32，角度标尺31、指针32相配合指示角度，从而实现角度的精确阅读，如图5所示。

焊接执行机构4包括焊枪、送丝机构，其中焊枪设置在角度调节机构3上，送丝机构的送丝嘴设置在角度调节机构3上。

以下具体阐述下本实施例的工作过程，本实施例以焊接φ200×6mm管道为例，包括：

（1）、安装四轴卡夹式焊接机器人：

通过机身1将焊接机器人固定在被焊管道上。

（2）、调节四轴卡夹式焊接机器人：

位置调整：通过控制，蜗轮电机24驱动蜗轮20、蜗杆21，经过传动齿轮22和直齿条23，实现焊接执行机构4在水平方向、竖直方向上移动；根据实际需要，做出相应调整。

角度调整：根据现场实际需要，通过角度调节机构3上的旋钮30，实现焊接执行机构4角度的调整，其上的指针32同时旋转，通过角度标尺31可以得到旋转的角度。

（3）、焊接。

（5）、清理现场。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。