全数控机器人折弯单元的制作方法

本实用新型涉及畜牧养殖设备技术领域，具体是全数控机器人折弯单元。

背景技术：

在畜牧养殖设备生产领域中，经常会生产护蛋板、挡粪板、料斗等通过钣金工艺制造而成的产品，而钣金工艺是一种针对金属薄板的综合冷加工工艺，包括剪、冲、切、折、焊接、铆接、拼接等工艺，钣金件显著的特点就是同一零件的厚度相同，通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件，钣金件在加工过程中需要进行折弯来形成所需要的产品形状。

目前，钣金折弯通常是使用折弯机进行折弯的，折弯机在折弯板料时一般都是由人工来完成的，工作效率低，劳动强度大，由于板料较薄，容易划伤操作人员，存在安全隐患，在折弯时，往往需两个以上的人协作才能完成折弯，而且操作人员工作时间长了容易产生疲惫，从而在生产过程中会影响折弯件的加工精度和加工数量。

因此，本实用新型提供全数控机器人折弯单元来解决上述问题。

技术实现要素：

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提供全数控机器人折弯单元，有效的解决了现有技术中人工折弯效率低，存在安全隐患，人工疲惫会影响加工精度和加工数量的问题。

全数控机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机，所述折弯机的前方固定安装有机器人滑轨，所述机器人滑轨上滑动安装有机器人，所述机器人上转动安装有抓手，所述机器人滑轨的前方放置有托盘，所述折弯机和机器人均电连接有操控台。

优选的，所述折弯机，包括方形外框，所述方形外框前端面的下端固定安装有受力板，方形外框前端面的上端上下滑动安装有刀架，所述受力板的顶面上开有v形凹槽，所述刀架的底面固定安装有压刀。

优选的，所述机器人，包括机器人底座，机器人底座上转动安装有第一手臂，第一手臂上转动安装有第二手臂，第二手臂上转动安装有第三手臂，第三手臂上转动安装有第四手臂，第四手臂上转动安装有第五手臂，第五手臂上转动安装有抓手。

优选的，所述机器人底座底部转动安装有多个移动轮，所述机器人滑轨上开有拖链槽，机器人滑轨的顶面开有位于拖链槽两侧的滑槽，多个所述移动轮转动并滑动安装在滑槽内。

优选的，所述抓手上安装有多个气动吸盘和多个气动夹钳。

优选的，所述托盘，包括原料托盘和成品托盘。

优选的，所述折弯单元外围固定安装有安全护网，所述操控台放置于安全护网外。

本实用新型通过折弯机和可移动的机器人的配合，不仅实现了钣金件的自动折弯，同时还提高了生产效率同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，通过机器人折弯单元，能够满足多种工件的自动折弯。

附图说明

图1为本实用新型立体示意图一。

图2为本实用新型立体示意图二。

图3为本实用新型折弯机立体示意图。

图4为本实用新型机器人安装立体示意图。

图5为本实用新型机器人滑轨立体示意图。

图6为本实用新型机器人立体示意图。

图7为本实用新型抓手立体示意图。

图8为本实用新型成品a立体示意图。

图9为本实用新型工艺流程示意图。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图9对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本实用新型的各示例性的实施例。

实施例一，本实用新型为全数控机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机1，折弯机1的选择可根据实际生产需要来确定，折弯机1固定在生产区域的地面上，所述折弯机1的前方安装有横向固定的机器人滑轨2，机器人滑轨2为长方体并通过螺栓固定在地面上，所述机器人滑轨2上滑动安装有机器人3，机器人3能够在机器人滑轨2上做左右往复移动，机器人滑轨2与折弯机1之间的距离要小于机器人3的最大工作范围，使得机器人3在机器人滑轨2上滑动时，可以和折弯机1配合折弯，所述机器人3上转动安装有抓手4，抓手4能够在机器人3上转动，当抓手4抓取板料折弯时，板料被折弯机1折出一定角度后，抓手4能够跟随板料而变化角度，从而始终抓取住板料，所述机器人滑轨2的前方放置有托盘5，托盘5的位置要在机器人3的最大工作范围内，托盘5上放置有板料和成品，机器人3首先滑动至托盘5处抓取板料，然后滑动至折弯机1的折弯区域中间进行折弯，折弯完成后，机器人3再滑动至托盘5处放下成品，然后再抓取下一张板料进行折弯，所述折弯机1和机器人3均电连接有操控台6，操控台6的位置要在机器人3的最大工作范围之外，通过操控台6控制折弯机1和机器人3，在使用折弯机1和机器人3进行折弯之前，需要在控制台6内根据所需折弯的工件，输入不同的控制程序，折弯机1和机器人3的控制程序为现有程序，在此不再赘述。

实施例二，在实施例一的基础上，所述折弯机1，包括方形外框101，方形外框101固定在地面上，可通过螺栓固定，也可采用其他常用固定方式，所述方形外框101前端面的下端固定安装有受力板102，所述受力板102可焊接在方形外框101上，机器人3抓取的板料首先会送至受力板102上，方形外框101前端面的上端上下滑动安装有刀架103，刀架103能够在方形外框101上上下滑动，刀架103连接有液压缸，此液压缸连接控制台6，所述受力板102的顶面上开有v形凹槽104，v形凹槽104可以使板料压出不同的角度，所述刀架103的底面固定安装有压刀105，当刀架103上下滑动时，压刀105随之也上下滑动，当机器人3将板料送至受力板102上时，启动液压缸，使刀架103向下移动，压刀105将板料压至v形凹槽104内并使板料形成一定角度，按照压刀105压的力道不同，板料所折弯出的角度也不同。

实施例三，在实施例一的基础上，所述机器人3，包括机器人底座301，机器人底座301滑动安装在机器人滑轨2上，机器人底座301上转动安装有第一手臂302，第一手臂302能够在机器人底座301上顺时针或逆时针转动，第一手臂302连接有第一驱动电机，第一驱动电机转动能够实现第一手臂302的转动，第一手臂302上转动安装有第二手臂303，第二手臂303呈弓形，其下端转动安装在第一手臂302上，第二手臂303能够在第一手臂302上上下摆动，第二手臂303连接有第二驱动电机，第二驱动电机转动能够实现第二手臂303的摆动，第二手臂303的上端转动安装有第三手臂304，第三手臂304能够在第二手臂303上上下摆动，第三手臂304连接有第三驱动电机，第三驱动电机转动能够实现第三手臂304的摆动，第三手臂304的另一端转动安装有第四手臂305，第四手臂305能够在第三手臂304上上下摆动，第四手臂305连接有第四驱动电机，第四驱动电机转动能够实现第四手臂305的摆动，第四手臂305的另一端转动安装有第五手臂306，第五手臂306能够在第四手臂305上顺时针或逆时针转动，第五手臂306连接有第五驱动电机，第五驱动电机转动能够实现第五手臂306的转动，第五手臂306的另一端转动安装有抓手4，抓手4能够在第五手臂306上上下摆动，抓手4连接抓手驱动电机，抓手驱动电机转动能够实现抓手4的摆动，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、抓手驱动电机均电连接控制台6。

实施例四，在实施例三的基础上，所述机器人底座301底部转动安装有多个移动轮7，移动轮7与安装在机器人底座301上的移动轮电机连接，所述机器人滑轨2上开有拖链槽8，拖链槽8内放置有拖链，所述拖链的一端与机器人底座301固定连接，拖链的另一端固定在机器人滑轨2上，所述机器人3通过穿过拖链的电缆与控制台6连接，当机器人3做往复移动时，机器人3拉动电缆，从而使拖链在拖链槽内移动，既保证了机器人3的供电，又保护了电缆不会受到损伤，机器人滑轨2的顶面开有位于拖链槽8两侧的滑槽9，多个所述移动轮7转动并滑动安装在对应的滑槽9内，驱动多个移动轮7，机器人3即可在机器人滑轨2上沿着滑槽9做左右移动。

实施例五，在实施例一的基础上，所述抓手4上安装有多个气动吸盘401和多个气动夹钳402，多个所述气动吸盘401和多个所述气动夹钳402均连接有气泵，气泵电连接控制台6，启动气泵，可以使多个所述气动吸盘401同时吸附板料，也可以使多个所述气动夹钳402同时夹取板料。

实施例六，在实施例一的基础上，所述托盘5，包括原料托盘501和成品托盘502，通过人工把板料放到原料托盘501上，然后机器人3从原料托盘501抓取板料进行折弯，成品托盘502上放置的是完成折弯的成品。

实施例七，在实施例一的基础上，所述折弯单元外围固定安装有安全护网10，安全护网10能够保护工作人员的安全，所述操控台6放置于安全护栏10外，操控台6是由工作人员来操作的，是控制折弯机1、机器人3、以及气泵的总控制台，所以需要在安全护网10之外的安全区域。

具体操作时，以工件a为例，首先，检测折弯机1、机器人3是否正常，然后人工把需要折弯的原板料a0放置在原料托盘501上，完成准备工作后，工作人员通过控制台6启动折弯机1、机器人3，机器人3首先通过机器人滑轨2移动至原料托盘501处，然后检测并通过抓手4上的气动吸盘401吸取原板料a0，并放到对中台上对中，机器人3带着对中后的原板料a0移动至折弯机1折弯区域的中间位置，机器人3把原板料a0的前端放在受力板102上，折弯机1开始折弯，此时原板料a0的前端向上翘起一定角度，此角度为钝角，此时需要折弯原板料后端，机器人3需要从另一端吸取原板料a0，机器人3移动至一旁的翻面架旁，将原板料a0放至翻面架上，然后第五手臂306带动抓手4顺时针转动180°之后吸取原板料a0的另一面，机器人3带着翻面后的原板料a0再次来到折弯机1处，把原板料a0放至受力板102上进行折弯，此时折弯的是原板料a0的后端，折弯后，原板料a0的后端向上翘起一定角度，此角度为锐角，折弯完成后，机器人带着工件a移动至成品托盘502处，工件a被机器人放到成品托盘502上，然后机器人3再次移动至原料托盘501处抓取下一张原板料a0，继续折弯。

本实用新型通过折弯机和可移动的机器人的配合，不仅实现了钣金件的自动折弯，同时还提高了生产效率同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，通过机器人折弯单元，能够满足多种工件的自动折弯。