医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备的制作方法

本发明属于医护设备制造设备技术领域，涉及一种护理床零部件的制造设备，具体涉及一种医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备。

背景技术：

医护多功能电动护理床用的便盆支架1，包括两个支撑条和一个横杆13；两个支撑条分别是前支撑条11和后支撑条12；支撑条是由薄钢板制造的条形板，支撑条的厚度方向垂直于前后方向，宽度方向平行于上下方向，支撑条的左、右两端分别设有一个安装孔，前支撑条11的左、右两端分别设有一个前安装孔111；后支撑条12的左、右两端分别设有一个后安装孔121；两个前安装孔111和两个后安装孔121前后两两对齐；横杆13是一段方管，横杆13的前端和前支撑条11的后侧面焊接，横杆13的后端和后支撑条12的前侧面焊接。

目前便盆支架1是由人工焊接的，先在支撑条的前侧面或者后侧面上测量尺寸，使用记号笔在将要和横杆13连接处做出标记，按照标记把横杆13和支撑条组对在一起，借助于直角尺寸测量横杆13和支撑条的垂直度，人工点焊连接，使用直角尺测量校正垂直度。这样焊接的误差较大，人工测量和组对都存在误差，两个前安装孔111和两个后安装孔121的同心度误差较大，给后期安装带来较多麻烦。人工焊接的工作效率较低。

技术实现要素：

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种由智能焊接机器人自动焊接、自动上料、自动定位夹紧、能提高产品精度、减轻人工劳动强度、提高工作效率的医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备，包括翻转器、横杆供料器、智能焊接机器人和机架；智能焊接机器人的底座和机架固定联接；

翻转器包括翻转支座、翻转组件和翻转伺服电机；翻转支座和机架固定联接；翻转组件包括翻转架；翻转架包括相互固定联接的翻转板组件和翻转轴；翻转轴和翻转支座通过转动副联接；翻转轴位于翻转板组件的前端，翻转轴的轴心线成前后水平方向设置；翻转伺服电机的外壳和翻转支座通过法兰固定联接；翻转伺服电机的输出轴和翻转轴固定联接；翻转伺服电机驱动翻转组件翻转；

横杆供料器包括横杆支架组件、横杆横移组件和横杆库组件；横杆支架组件包括横杆伺服电机、横杆齿轮、横杆滑块和横杆支架；横杆支架和机架固定联接；横杆伺服电机的外壳和横杆支架通过法兰联接；横杆伺服电机的输出轴和横杆齿轮固定联接；横杆滑块和横杆支架固定联接；横杆齿轮的轴心线沿前后水平方向设置；横杆横移组件包括横杆横移支架、横杆横移直线导轨、横杆横移齿条、横杆升降气缸、横杆移动平行夹爪组件和横杆移动平行夹爪指；横杆横移直线导轨和横杆横移齿条分别与横杆横移支架固定联接；横杆升降气缸是带导杆型气缸；横杆升降气缸包括横杆升降气缸体和横杆升降气缸活塞杆；横杆升降气缸体与横杆横移支架固定联接；横杆移动平行夹爪组件包括横杆移动平行夹爪缸体和两个横杆移动平行夹爪爪体；横杆移动平行夹爪缸体和横杆升降气缸活塞杆固定联接；两个横杆移动平行夹爪指和两个横杆移动平行夹爪爪体分别固定联接；横杆横移直线导轨和横杆滑块组合成直线导轨副；横杆横移齿条和横杆齿轮啮合；横杆伺服电机通过横杆齿轮和横杆横移齿条的组合驱动横杆横移组件沿着横杆横移直线导轨在左右方向上平移；横杆升降气缸驱动横杆移动平行夹爪组件和横杆移动平行夹爪指的组合上下升降；横杆移动平行夹爪组件驱动两个横杆移动平行夹爪指在左右方向上同步向对平移；横杆库组件包括横杆库升降电缸、横杆库升降托板和横杆库；横杆库升降电缸包括横杆库升降电缸体和横杆库升降电缸活塞杆；横杆库包括两个横杆库支杆和一个横杆库底板；横杆库底板和机架固定联接；两个横杆库支杆分别和横杆库底板固定联接；两个横杆库支杆上分别设有一个横杆库槽，两个横杆库槽的槽口前后相对；横杆库升降电缸体和横杆库底板固定联接；横杆库升降托板和横杆库升降电缸活塞杆固定联接；便盆支架的横杆放置在横杆库升降托板上，横杆的前后两端分别嵌在前后两个横杆库槽内；

医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备还包括支撑条供料器；

翻转组件还包括两套支撑条固定器、两套横杆固定夹紧器和支撑条压紧气缸；翻转板组件包括支撑条压紧气缸固定板、横杆托板、退料挡板、前后平移直线导轨和翻转板；翻转板和翻转轴的轴心线平行；支撑条压紧气缸固定板和翻转板固定联接；两套支撑条固定器分别位于支撑条压紧气缸固定板的前后两侧；两套横杆固定夹紧器分别位于支撑条压紧气缸固定板的前后两侧；横杆托板、退料挡板和前后平移直线导轨分别固定联接在翻转板上；前后平移直线导轨沿着前后水平方向设置；翻转板上还设有焊枪避让孔，以利于焊接机器人的焊枪通过焊枪避让孔伸到施焊位置施焊；支撑条固定器包括支撑条外撑件一、支撑条外撑件二、支撑条固定架组件、支撑条平移气缸和支撑条外撑气缸；支撑条固定架组件包括支撑条固定架、支撑条外撑直线导轨、支撑条齿轮和前后平移滑块；支撑条固定架上设有垂直于前后方向并且面向支撑条压紧气缸固定板的支撑条固定面；支撑条外撑直线导轨和前后平移滑块分别与支撑条固定架固定联接；前后平移滑块和前后平移直线导轨组合成直线导轨副；支撑条齿轮和支撑条固定架通过转动副联接，支撑条齿轮的轴心线沿前后水平方向设置；支撑条外撑件一包括支撑条外撑支架一、支撑条外撑滑块一和支撑条外撑齿条一；支撑条外撑滑块一和支撑条外撑齿条一分别与支撑条外撑支架一固定联接；支撑条外撑支架一上设有支撑条定位面一；支撑条定位面一和支撑条固定面在同一个平面上，支撑条定位面一面向支撑条压紧气缸固定板；支撑条外撑滑块一和支撑条外撑直线导轨组合成直线导轨副；支撑条外撑齿条一和支撑条齿轮啮合；支撑条定位面一上设有支撑条外撑爪一；支撑条外撑件二包括支撑条外撑支架二、支撑条外撑滑块二和支撑条外撑齿条二；支撑条外撑滑块二和支撑条外撑齿条二分别与支撑条外撑支架二固定联接；支撑条外撑支架二上设有支撑条定位面二；支撑条定位面二和支撑条固定面在同一个平面上，支撑条定位面二面向支撑条压紧气缸固定板；支撑条外撑滑块二和支撑条外撑直线导轨组合成直线导轨副；支撑条外撑齿条二和支撑条齿轮啮合；支撑条定位面二上设有支撑条外撑爪二；支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二分别位于支撑条固定面的前后或者后前两侧；支撑条外撑齿条一和支撑条外撑齿条二分别位于支撑条齿轮的上下或者下上两侧，即支撑条外撑齿条一的齿轮齿和支撑条外撑齿条二的齿轮齿上下面对面；支撑条外撑气缸包括支撑条外撑气缸体和支撑条外撑气缸活塞杆；支撑条外撑气缸体和支撑条外撑气缸活塞杆分别与支撑条外撑支架二和支撑条外撑支架一联接；支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二分别穿入支撑条的两个安装孔，支撑条的一个侧面贴紧支撑条定位面一、支撑条定位面二和支撑条固定面的组合平面，支撑条外撑气缸伸展，通过支撑条外撑齿条一、支撑条外撑齿条二和支撑条齿轮的组合的作用，驱动支撑条外撑件一和支撑条外撑件二同步向左右两边远离，并拉紧支撑条，起到对支撑条精确定位和固定的作用；支撑条平移气缸包括支撑条平移气缸体和支撑条平移气缸活塞杆；支撑条平移气缸活塞杆和支撑条固定架固定联接；支撑条平移气缸体和翻转板固定联接；支撑条平移气缸驱动支撑条外撑件一、支撑条外撑件二、支撑条固定架组件和支撑条外撑气缸的组合沿着前后水平方向朝向支撑条压紧气缸固定板平移至行程的尽头；支撑条压紧气缸包括支撑条压紧气缸体和支撑条压紧气缸活塞杆；支撑条压紧气缸体和支撑条压紧气缸固定板固定联接，支撑条压紧气缸活塞杆压紧支撑条，支撑条压紧支撑条固定面；作用在同一个支撑条上的支撑条压紧气缸的推力小于支撑条平移气缸的推力；支撑条压紧气缸活塞杆压紧支撑条后，支撑条的位置不变，这样能确保支撑条的精确定位和与支撑条固定面的紧密贴合；

横杆固定夹紧器包括横杆固定平行夹爪和横杆固定平行夹爪指体；横杆固定平行夹爪包括横杆固定平行夹爪缸体和横杆固定平行夹爪体，横杆固定平行夹爪缸体和翻转板固定联接；两个横杆固定平行夹爪指体分别和两个横杆固定平行夹爪体固定联接；横杆固定平行夹爪驱动两个横杆固定平行夹爪指体沿着左右水平方向相向平移，两个横杆固定平行夹爪指体夹紧位于中间的便盆支架的横杆；横杆库组件还包括横杆库两端定位组件，横杆库两端定位组件包括横杆库两端定位平行夹爪和两个横杆库两端定位架，横杆库两端定位平行夹爪包括横杆库两端定位夹爪缸体和横杆库两端定位夹爪爪体；横杆库两端定位夹爪缸体和横杆库固定联接；两个横杆库两端定位架分别和两个横杆库两端定位夹爪爪体固定联接；两个横杆库两端定位架分别设有平行且相对的夹紧面，两个夹紧面分别位于两个横杆库槽顶部；横杆库升降电缸驱动横杆库升降托板和横杆向上平移，横杆的前后两端沿着横杆库槽向上滑动，最上面一个横杆露出横杆库槽顶部后停止，横杆库两端定位平行夹爪驱动两个横杆库两端定位架同步相向平移，两个夹紧面夹紧横杆的前后两端，实现横杆的前后精确定位；可以通过传感器检测横杆是否露出横杆库槽顶部；

支撑条供料器包括支撑条横移座组件、支撑条横移组件和前后两套支撑条库组件；支撑条横移座组件包括支撑条横移座、支撑条横移伺服电机、支撑条横移齿轮和支撑条横移滑块；支撑条横移座和机架固定联接；支撑条横移伺服电机的外壳通过法兰和支撑条横移座固定联接；支撑条横移滑块和支撑条横移座固定联接；支撑条横移齿轮和支撑条横移伺服电机的输出轴固定联接；支撑条横移组件包括支撑条横移直线导轨、支撑条横移架、支撑条横移齿条、支撑条升降气缸、支撑条升降架和前后两组支撑条夹紧器；支撑条横移直线导轨和支撑条横移齿条分别与支撑条横移架固定联接；支撑条横移直线导轨和支撑条横移滑块组合成直线导轨副；支撑条横移齿条和支撑条横移齿轮啮合；支撑条横移伺服电机通过支撑条横移齿条和支撑条横移齿轮的组合驱动支撑条横移组件沿着左右水平方向平移；支撑条升降气缸是带导杆型气缸；支撑条升降气缸包括支撑条升降气缸体和支撑条升降气缸活塞杆，支撑条升降气缸体与支撑条横移架固定联接；支撑条升降架和支撑条升降气缸活塞杆固定联接；一个支撑条夹紧器包括一个支撑条夹紧平行夹爪和两个支撑条夹紧平行夹爪指体；一个支撑条夹紧平行夹爪包括一个支撑条夹紧平行夹爪缸体和两个支撑条夹紧平行夹爪体；支撑条夹紧平行夹爪缸体和支撑条升降架固定联接；两个支撑条夹紧平行夹爪体和两个支撑条夹紧平行夹爪指体分别固定联接；支撑条夹紧平行夹爪驱动两个支撑条夹紧平行夹爪指体同步相向平移，两个支撑条夹紧平行夹爪指体夹紧位于中间的支撑条；前面的一组支撑条夹紧平行夹爪驱动支撑条夹紧平行夹爪指体夹紧前支撑条，后面的一组支撑条夹紧平行夹爪驱动支撑条夹紧平行夹爪指体夹紧后支撑条；支撑条升降气缸驱动支撑条升降架、两组支撑条夹紧器、前支撑条和后支撑条的组合做升降运动；支撑条库组件包括支撑条库、支撑条推紧气缸、支撑条推紧板、支撑条上托气缸和支撑条上托板；支撑条库和机架固定联接；支撑条库内有长方形的支撑条库内腔，支撑条库的前后方向的第一端底板上设有托板过孔；支撑条库的前后方向的第一端上部设有挡块，挡块和支撑条库前后方向的第一端的内侧壁之间设有单限缝；支撑条推紧气缸包括支撑条推紧气缸体和支撑条推紧气缸活塞杆；支撑条推紧气缸体和支撑条库的第二端固定联接；支撑条推紧板和支撑条推紧气缸活塞杆固定联接；支撑条上托气缸包括支撑条上托气缸体和支撑条上托气缸活塞杆；支撑条上托气缸体和机架固定联接；支撑条上托气缸活塞杆和支撑条上托板固定联接；一排支撑条，即前支撑条或者后支撑条，放在支撑条库内腔内，支撑条推紧气缸驱动支撑条推紧板从支撑条库的第二端向第一端方向推紧支撑条，其中离支撑条库的第二端最近的一个支撑条通过挡块下方的空间后与单限缝上下对齐并且也和托板过孔上下对齐；支撑条上托气缸驱动支撑条上托板向上平移，支撑条上托板通过托板过孔向上托支撑条，支撑条向上平移自身宽度的40%～60%后支撑条上托气缸停止平移。

以上所述的平行夹爪，包括横杆移动平行夹爪组件、横杆固定平行夹爪、横杆库两端定位平行夹爪和支撑条夹紧平行夹爪，是工业自动化领域中使用非常成熟的气动元件，平行夹爪包括一个平行夹爪缸体和两个平行夹爪爪体，两个平行夹爪爪体能做同步同速相互靠近或者相互远离的动作。

本发明的工作过程如下所述。

0)在前面的支撑条库内放置多个前支撑条，在后面的支撑条库内放置多个后支撑条，支撑条推紧气缸驱动支撑条推紧板从支撑条库的第二端向第一端方向推紧支撑条，支撑条并紧，其中两个支撑条库内各有一个支撑条通过挡块下方的空间后与单限缝上下对齐并且也和托板过孔上下对齐。然后支撑条推紧气缸放松对支撑条的推紧，但是支撑条推紧板并不离开支撑条。

把多个横杆摞成一摞放置在横杆库升降托板上，横杆的前后两端分别嵌在前后两个横杆库槽内。

1)支撑条推紧气缸驱动支撑条推紧板从支撑条库的第二端向第一端方向推紧支撑条，其中两个支撑条库内各有一个支撑条通过挡块下方的空间后与单限缝上下对齐并且也和托板过孔上下对齐。然后支撑条推紧气缸放松对支撑条的推紧，但是支撑条推紧板并不离开支撑条，以防止支撑条松散开或者倾倒。

2)支撑条上托气缸驱动支撑条上托板向上平移，支撑条上托板通过托板过孔向上平移推动与单限缝上下对齐的前支撑条，前支撑条经过单限缝向上平移的距离是自身宽度的36～56%，相邻的前支撑条被挡块阻挡不能向上平移；后支撑条经过单限缝向上平移的距离是自身宽度的36～56%，相邻的后支撑条被挡块阻挡不能向上平移。使用传感器检测到上升到位的信号。

3)支撑条横移伺服电机驱动支撑条横移组件自右向左平移，支撑条升降气缸驱动支撑条升降架和支撑条夹紧器的组合向下平移，使两个支撑条夹紧平行夹爪指体位于支撑条的前后两侧。

4)前面的一组支撑条夹紧器驱动支撑条夹紧平行夹爪指体夹紧前支撑条上部露出部分，夹紧的宽度是前支撑条宽度的60～40%，后面的一组支撑条夹紧器驱动支撑条夹紧平行夹爪指体夹紧后支撑条上部露出部分，夹紧的宽度是后支撑条宽度的60～40%，支撑条夹紧平行夹爪指体和相邻的支撑条不会发生干涉。

5)支撑条升降气缸驱动支撑条升降架、支撑条夹紧器、前支撑条和后支撑条的组合向上平移，前支撑条和后支撑条分别离开前后两个支撑条库。支撑条横移伺服电机驱动支撑条横移组件、前支撑条和后支撑条的组合自左向右平移至前面的一组支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二分别与前支撑条的左右两个前安装孔前后对齐，同时后面的一组支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二分别与后支撑条的左右两个后安装孔前后对齐。

6)两个支撑条平移气缸同时驱动两个支撑条固定器朝向支撑条压紧气缸固定板的方向平移，前面的一组支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二分别插入两个前安装孔，前支撑条的前侧面贴紧支撑条定位面一、支撑条定位面二和支撑条固定面的组合平面，后面的一组支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二分别插入两个后安装孔，后支撑条的后侧面贴紧支撑条定位面一、支撑条定位面二和支撑条固定面的组合平面。

7)两个支撑条外撑气缸同时伸展，驱动支撑条外撑件一和支撑条外撑件二左右相互远离，通过支撑条外撑齿条一、支撑条外撑齿条二和支撑条齿轮组合的作用，支撑条外撑件一和支撑条外撑件二同步向左右两边远离，撑紧前支撑条和后支撑条，起到对支撑条精确定位和固定的作用。

8)支撑条压紧气缸活塞杆压紧支撑条，支撑条压紧支撑条固定面，使前支撑条的后侧面和后支撑条的前侧面之间的距离不小于横杆的长度，以确保在第12)步中横杆可以顺利放入。

9)横杆库升降电缸驱动横杆库升降托板和横杆向上平移，横杆的前后两端沿着横杆库槽向上滑动，最上面一个横杆露出横杆库槽顶部后停止，横杆库两端定位平行夹爪驱动两个横杆库两端定位架同步相向平移，两个夹紧面夹紧横杆的前后两端，实现横杆的前后精确定位。然后横杆库两端定位平行夹爪驱动两个横杆库两端定位架同步相背平移，两个横杆库两端定位架离开横杆的端面。

10)横杆伺服电机通过横杆齿轮和横杆横移齿条的组合驱动横杆横移组件沿着横杆横移直线导轨向右平移，横杆升降气缸驱动横杆移动平行夹爪组件和横杆移动平行夹爪指的组合下降，使横杆移动平行夹爪指位于横杆的左右两边；横杆移动平行夹爪组件驱动两个横杆移动平行夹爪指在左右方向上同步相向平移，两个横杆移动平行夹爪指夹紧中间的横杆。

11)横杆升降气缸驱动横杆移动平行夹爪组件、横杆移动平行夹爪指和横杆的组合上升，横杆伺服电机通过横杆齿轮和横杆横移齿条的组合驱动横杆横移组件和横杆的组合沿着横杆横移直线导轨向左平移至同一个横杆固定平行夹爪上两个横杆固定平行夹爪指体之间空档的正上方。

12)横杆升降气缸驱动横杆移动平行夹爪组件、横杆移动平行夹爪指和横杆的组合下降，横杆平移到前支撑条后侧面和后支撑条前侧面之间的空档内，也是两个横杆固定平行夹爪指体之间的空档内。

13)横杆移动平行夹爪组件反向驱动横杆移动平行夹爪指，横杆移动平行夹爪指离开横杆。横杆落在横杆托板的顶面上。横杆升降气缸驱动横杆移动平行夹爪组件和横杆移动平行夹爪指的组合上升，横杆移动平行夹爪指离开横杆的左右两侧。

14)横杆固定平行夹爪驱动两个横杆固定平行夹爪指体沿着左右水平方向相向平移，两个横杆固定平行夹爪指体夹紧横杆。

15)横杆伺服电机通过横杆齿轮和横杆横移齿条的组合驱动横杆横移组件沿着横杆横移直线导轨向右平移，横杆移动平行夹爪组件和横杆移动平行夹爪指离开翻转组件、前支撑条、后支撑条和横杆的组合的正上方。

16)智能焊接机器人焊接前支撑条和横杆朝上的相邻边、后支撑条和横杆朝上的相邻边；翻转伺服电机驱动翻转组件、前支撑条、后支撑条和横杆的组合朝顺时针方向翻转90度，然后翻转回来再朝逆时针方向翻转90度，智能焊接机器人焊接前支撑条和横杆朝上的相邻边、后支撑条和横杆朝上的相邻边；翻转伺服电机驱动翻转组件、前支撑条、后支撑条和横杆的组合翻转至横杆托板的顶面朝下，智能焊接机器人透过焊枪避让孔焊接前支撑条和横杆朝上的相邻边、后支撑条和横杆朝上的相邻边。前支撑条、后支撑条和横杆焊接组合在一起成为便盆支架。

17)等待焊缝冷却。

18)横杆固定平行夹爪驱动两个横杆固定平行夹爪指体沿着左右水平方向相背平移，两个横杆固定平行夹爪指体松开横杆；支撑条压紧气缸缩回，放开支撑条；两个支撑条外撑气缸同时放松，支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二解除对前支撑条和后支撑条的外撑作用；两个支撑条平移气缸同时驱动两个支撑条固定器背向支撑条压紧气缸固定板的方向平移，由于退料挡板的阻挡作用，便盆支架不会随着任何一方的支撑条外撑爪一或支撑条外撑爪二移动，便盆支架脱离支撑条外撑爪一和支撑条外撑爪二，落入下方的接料设备。

19)翻转伺服电机驱动翻转组件回到初始位置。

以上步骤1)至19)不停地重复，就能不断地把前支撑条、后支撑条和横杆组焊成便盆支架转移到下面的接料设备。

本发明的有益效果：由智能焊接机器人自动焊接，本发明自动上料、自动定位夹紧，消除了人工测量的误差，提高了产品的精度，重复的工作由机械设备自动完成，减轻了人工劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例的三维结构示意图；

图2是便盆支架1的三维结构示意图；

图3是翻转器2的三维结构示意图；

图4是翻转架221的三维结构示意图；

图5是支撑条固定器222的三维结构示意图；

图6是支撑条外撑件一2221的三维结构示意图；

图7是支撑条外撑件二2222的三维结构示意图；

图8是支撑条固定架组件2223的三维结构示意图；

图9是横杆固定夹紧器223的三维结构示意图；

图10是支撑条供料器3的三维结构示意图；

图11是支撑条横移座组件31的三维结构示意图；

图12是支撑条横移组件32的三维结构示意图；

图13是支撑条夹紧器326的三维结构示意图；

图14是支撑条推紧板333的三维结构示意图；

图15是支撑条库331的三维结构示意图；

图16是横杆供料器4的三维结构示意图；

图17是横杆支架组件41的三维结构示意图；

图18是横杆横移组件42的三维结构示意图；

图19是横杆库组件43的三维结构示意图；

图中所示：1.便盆支架；11.前支撑条；111.前安装孔；12.后支撑条；121.后安装孔；13.横杆；2.翻转器；21.翻转支座；22.翻转组件；221.翻转架；2211.翻转板组件；22111.焊枪避让孔；22112.支撑条压紧气缸固定板；22113.横杆托板；22114.退料挡板；22115.前后平移直线导轨；22116.前后平移气缸固定板；22117.翻转板；2212.翻转轴；222.支撑条固定器；2221.支撑条外撑件一；22211.支撑条外撑支架一；222111.支撑条定位面一；222112.支撑条外撑爪一；22212.支撑条外撑滑块一；22213.支撑条外撑齿条一；2222.支撑条外撑件二；22221.支撑条外撑支架二；222211.支撑条定位面二；222212.支撑条外撑爪二；22222.支撑条外撑滑块二；22223.支撑条外撑齿条二；2223.支撑条固定架组件；22231.支撑条固定架；222311.支撑条固定面；22232.支撑条外撑直线导轨；22233.支撑条齿轮；22234.前后平移滑块；2224.支撑条平移气缸；22241.支撑条平移气缸体；22242.支撑条平移气缸活塞杆；2225.支撑条外撑气缸；22251.支撑条外撑气缸体；22252.支撑条外撑气缸活塞杆；223.横杆固定夹紧器；2231.横杆固定平行夹爪；22311.横杆固定平行夹爪缸体；22312.横杆固定平行夹爪体；2232.横杆固定平行夹爪指体；224.支撑条压紧气缸；23.翻转伺服电机；

3.支撑条供料器；31.支撑条横移座组件；311.支撑条横移座；312.支撑条横移伺服电机；313.支撑条横移齿轮；314.支撑条横移滑块；32.支撑条横移组件；321.支撑条横移直线导轨；322.支撑条横移架；323.支撑条横移齿条；324.支撑条升降气缸；325.支撑条升降架；326.支撑条夹紧器；3261.支撑条夹紧平行夹爪；32611.支撑条夹紧平行夹爪缸体；32612.支撑条夹紧平行夹爪体；3262.支撑条夹紧平行夹爪指体；33.支撑条库组件；331.支撑条库；3311.支撑条库内腔；3312.单限缝；3313.托板过孔；332.支撑条推紧气缸；3321.支撑条推紧气缸体；3322.支撑条推紧气缸活塞杆；333.支撑条推紧板；334.支撑条上托气缸；3341.支撑条上托气缸体；3342.支撑条上托气缸活塞杆；335.支撑条上托板；

4.横杆供料器；41.横杆支架组件；411.横杆伺服电机；412.横杆齿轮；413.横杆滑块；414.横杆支架；42.横杆横移组件；421.横杆横移支架；422.横杆横移直线导轨；423.横杆横移齿条；424.横杆升降气缸；4241.横杆升降气缸体；4242.横杆升降气缸活塞杆；425.横杆移动平行夹爪组件；4251.横杆移动平行夹爪缸体；4252.横杆移动平行夹爪爪体；426.横杆移动平行夹爪指；43.横杆库组件；431.横杆库升降电缸；4311.横杆库升降电缸体；4312.横杆库升降电缸活塞杆；432.横杆库升降托板；433.横杆库；4331.横杆库支杆；43311.横杆库槽；4332.横杆库底板；434.横杆库两端定位组件；4341.横杆库两端定位平行夹爪；43411.横杆库两端定位夹爪缸体；43412.横杆库两端定位夹爪爪体；4342.横杆库两端定位架；

5.智能焊接机器人；6.机架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图19。

一种医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备，包括翻转器2、横杆供料器4、智能焊接机器人5和机架6；智能焊接机器人5的底座和机架6固定联接；

翻转器2包括翻转支座21、翻转组件22和翻转伺服电机23；翻转支座21和机架6固定联接；翻转组件22包括翻转架221；翻转架221包括相互固定联接的翻转板组件2211和翻转轴2212；翻转轴2212和翻转支座21通过转动副联接；翻转轴2212位于翻转板组件2211的前端，翻转轴2212的轴心线成前后水平方向设置；翻转伺服电机23的外壳和翻转支座21通过法兰固定联接；翻转伺服电机23的输出轴和翻转轴2212固定联接；翻转伺服电机23驱动翻转组件22翻转；

横杆供料器4包括横杆支架组件41、横杆横移组件42和横杆库组件43；横杆支架组件41包括横杆伺服电机411、横杆齿轮412、横杆滑块413和横杆支架414；横杆支架414和机架6固定联接；横杆伺服电机411的外壳和横杆支架414通过法兰联接；横杆伺服电机411的输出轴和横杆齿轮412固定联接；横杆滑块413和横杆支架414固定联接；横杆齿轮412的轴心线沿前后水平方向设置；横杆横移组件42包括横杆横移支架421、横杆横移直线导轨422、横杆横移齿条423、横杆升降气缸424、横杆移动平行夹爪组件425和横杆移动平行夹爪指426；横杆横移直线导轨422和横杆横移齿条423分别与横杆横移支架421固定联接；横杆升降气缸424是带导杆型气缸；横杆升降气缸424包括横杆升降气缸体4241和横杆升降气缸活塞杆4242；横杆升降气缸体4241与横杆横移支架421固定联接；横杆移动平行夹爪组件425包括横杆移动平行夹爪缸体4251和两个横杆移动平行夹爪爪体4252；横杆移动平行夹爪缸体4251和横杆升降气缸活塞杆4242固定联接；两个横杆移动平行夹爪指426和两个横杆移动平行夹爪爪体4252分别固定联接；横杆横移直线导轨422和横杆滑块413组合成直线导轨副；横杆横移齿条423和横杆齿轮412啮合；横杆伺服电机411通过横杆齿轮412和横杆横移齿条423的组合驱动横杆横移组件42沿着横杆横移直线导轨422在左右方向上平移；横杆升降气缸424驱动横杆移动平行夹爪组件425和横杆移动平行夹爪指426的组合上下升降；横杆移动平行夹爪组件425驱动两个横杆移动平行夹爪指426在左右方向上同步向对平移；横杆库组件43包括横杆库升降电缸431、横杆库升降托板432和横杆库433；横杆库升降电缸431包括横杆库升降电缸体4311和横杆库升降电缸活塞杆4312；横杆库433包括两个横杆库支杆4331和一个横杆库底板4332；横杆库底板4332和机架6固定联接；两个横杆库支杆4331分别和横杆库底板4332固定联接；两个横杆库支杆4331上分别设有一个横杆库槽43311，两个横杆库槽43311的槽口前后相对；横杆库升降电缸体4311和横杆库底板4332固定联接；横杆库升降托板432和横杆库升降电缸活塞杆4312固定联接；便盆支架1的横杆13放置在横杆库升降托板432上，横杆13的前后两端分别嵌在前后两个横杆库槽43311内；

医护多功能电动护理床便盆支架的自动装夹智能焊接设备还包括支撑条供料器3；

翻转组件22还包括两套支撑条固定器222、两套横杆固定夹紧器223和支撑条压紧气缸224；翻转板组件2211包括支撑条压紧气缸固定板22112、横杆托板22113、退料挡板22114、前后平移直线导轨22115和翻转板22117；翻转板22117和翻转轴2212的轴心线平行；支撑条压紧气缸固定板22112和翻转板22117固定联接；两套支撑条固定器222分别位于支撑条压紧气缸固定板22112的前后两侧；两套横杆固定夹紧器223分别位于支撑条压紧气缸固定板22112的前后两侧；横杆托板22113、退料挡板22114和前后平移直线导轨22115分别固定联接在翻转板22117上；前后平移直线导轨22115沿着前后水平方向设置；翻转板22117上还设有焊枪避让孔22111，以利于焊接机器人的焊枪通过焊枪避让孔22111伸到施焊位置施焊；支撑条固定器222包括支撑条外撑件一2221、支撑条外撑件二2222、支撑条固定架组件2223、支撑条平移气缸2224和支撑条外撑气缸2225；支撑条固定架组件2223包括支撑条固定架22231、支撑条外撑直线导轨22232、支撑条齿轮22233和前后平移滑块22234；支撑条固定架22231上设有垂直于前后方向并且面向支撑条压紧气缸固定板22112的支撑条固定面222311；支撑条外撑直线导轨22232和前后平移滑块22234分别与支撑条固定架22231固定联接；前后平移滑块22234和前后平移直线导轨22115组合成直线导轨副；支撑条齿轮22233和支撑条固定架22231通过转动副联接，支撑条齿轮22233的轴心线沿前后水平方向设置；支撑条外撑件一2221包括支撑条外撑支架一22211、支撑条外撑滑块一22212和支撑条外撑齿条一22213；支撑条外撑滑块一22212和支撑条外撑齿条一22213分别与支撑条外撑支架一22211固定联接；支撑条外撑支架一22211上设有支撑条定位面一222111；支撑条定位面一222111和支撑条固定面222311在同一个平面上，支撑条定位面一222111面向支撑条压紧气缸固定板22112；支撑条外撑滑块一22212和支撑条外撑直线导轨22232组合成直线导轨副；支撑条外撑齿条一22213和支撑条齿轮22233啮合；支撑条定位面一222111上设有支撑条外撑爪一222112；支撑条外撑件二2222包括支撑条外撑支架二22221、支撑条外撑滑块二22222和支撑条外撑齿条二22223；支撑条外撑滑块二22222和支撑条外撑齿条二22223分别与支撑条外撑支架二22221固定联接；支撑条外撑支架二22221上设有支撑条定位面二222211；支撑条定位面二222211和支撑条固定面222311在同一个平面上，支撑条定位面二222211面向支撑条压紧气缸固定板22112；支撑条外撑滑块二22222和支撑条外撑直线导轨22232组合成直线导轨副；支撑条外撑齿条二22223和支撑条齿轮22233啮合；支撑条定位面二222211上设有支撑条外撑爪二222212；支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212分别位于支撑条固定面222311的前后或者后前两侧；支撑条外撑齿条一22213和支撑条外撑齿条二22223分别位于支撑条齿轮22233的上下两侧，即支撑条外撑齿条一22213的齿轮齿和支撑条外撑齿条二22223的齿轮齿上下面对面；支撑条外撑气缸2225包括支撑条外撑气缸体22251和支撑条外撑气缸活塞杆22252；支撑条外撑气缸体22251和支撑条外撑气缸活塞杆22252分别与支撑条外撑支架二22221和支撑条外撑支架一22211联接；支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212分别穿入支撑条的两个安装孔，支撑条的一个侧面贴紧支撑条定位面一222111、支撑条定位面二222211和支撑条固定面222311的组合平面，支撑条外撑气缸2225伸展，通过支撑条外撑齿条一22213、支撑条外撑齿条二22223和支撑条齿轮22233的组合的作用，驱动支撑条外撑件一2221和支撑条外撑件二2222同步向左右两边远离，并拉紧支撑条，起到对支撑条精确定位和固定的作用；支撑条平移气缸2224包括支撑条平移气缸体22241和支撑条平移气缸活塞杆22242；支撑条平移气缸活塞杆22242和支撑条固定架22231固定联接；支撑条平移气缸体22241和翻转板22117固定联接；支撑条平移气缸2224驱动支撑条外撑件一2221、支撑条外撑件二2222、支撑条固定架组件2223和支撑条外撑气缸2225的组合沿着前后水平方向朝向支撑条压紧气缸固定板22112平移至行程的尽头；支撑条压紧气缸224包括支撑条压紧气缸体和支撑条压紧气缸活塞杆；支撑条压紧气缸体和支撑条压紧气缸固定板22112固定联接，支撑条压紧气缸活塞杆压紧支撑条，支撑条压紧支撑条固定面222311；作用在同一个支撑条上的支撑条压紧气缸224的推力小于支撑条平移气缸2224的推力；支撑条压紧气缸活塞杆压紧支撑条后，支撑条的位置不变，这样能确保支撑条的精确定位和与支撑条固定面222311的紧密贴合；横杆固定夹紧器223包括横杆固定平行夹爪2231和横杆固定平行夹爪指体2232；横杆固定平行夹爪2231包括横杆固定平行夹爪缸体22311和横杆固定平行夹爪体22312，横杆固定平行夹爪缸体22311和翻转板22117固定联接；两个横杆固定平行夹爪指体2232分别和两个横杆固定平行夹爪体22312固定联接；横杆固定平行夹爪2231驱动两个横杆固定平行夹爪指体2232沿着左右水平方向相向平移，两个横杆固定平行夹爪指体2232夹紧位于中间的便盆支架1的横杆13；

横杆库组件43还包括横杆库两端定位组件434，横杆库两端定位组件434包括横杆库两端定位平行夹爪4341和两个横杆库两端定位架4342，横杆库两端定位平行夹爪4341包括横杆库两端定位夹爪缸体43411和横杆库两端定位夹爪爪体43412；横杆库两端定位夹爪缸体43411和横杆库433固定联接；两个横杆库两端定位架4342分别和两个横杆库两端定位夹爪爪体43412固定联接；两个横杆库两端定位架4342分别设有平行且相对的夹紧面，两个夹紧面分别位于两个横杆库槽43311顶部；横杆库升降电缸431驱动横杆库升降托板432和横杆13向上平移，横杆13的前后两端沿着横杆库槽43311向上滑动，最上面一个横杆13露出横杆库槽43311顶部后停止，横杆库两端定位平行夹爪4341驱动两个横杆库两端定位架4342同步相向平移，两个夹紧面夹紧横杆13的前后两端，实现横杆13的前后精确定位；可以通过传感器检测横杆13是否露出横杆库槽43311顶部；

支撑条供料器3包括支撑条横移座组件31、支撑条横移组件32和前后两套支撑条库组件33；支撑条横移座组件31包括支撑条横移座311、支撑条横移伺服电机312、支撑条横移齿轮313和支撑条横移滑块314；支撑条横移座311和机架6固定联接；支撑条横移伺服电机312的外壳通过法兰和支撑条横移座311固定联接；支撑条横移滑块314和支撑条横移座311固定联接；支撑条横移齿轮313和支撑条横移伺服电机312的输出轴固定联接；支撑条横移组件32包括支撑条横移直线导轨321、支撑条横移架322、支撑条横移齿条323、支撑条升降气缸324、支撑条升降架325和前后两组支撑条夹紧器326；支撑条横移直线导轨321和支撑条横移齿条323分别与支撑条横移架322固定联接；支撑条横移直线导轨321和支撑条横移滑块314组合成直线导轨副；支撑条横移齿条323和支撑条横移齿轮313啮合；支撑条横移伺服电机312通过支撑条横移齿条323和支撑条横移齿轮313的组合驱动支撑条横移组件32沿着左右水平方向平移；支撑条升降气缸324是带导杆型气缸；支撑条升降气缸324包括支撑条升降气缸体和支撑条升降气缸活塞杆，支撑条升降气缸体与支撑条横移架322固定联接；支撑条升降架325和支撑条升降气缸活塞杆固定联接；一个支撑条夹紧器326包括一个支撑条夹紧平行夹爪3261和两个支撑条夹紧平行夹爪指体3262；一个支撑条夹紧平行夹爪3261包括一个支撑条夹紧平行夹爪缸体32611和两个支撑条夹紧平行夹爪体32612；支撑条夹紧平行夹爪缸体32611和支撑条升降架325固定联接；两个支撑条夹紧平行夹爪体32612和两个支撑条夹紧平行夹爪指体3262分别固定联接；支撑条夹紧平行夹爪3261驱动两个支撑条夹紧平行夹爪指体3262同步相向平移，两个支撑条夹紧平行夹爪指体3262夹紧位于中间的支撑条；前面的一组支撑条夹紧平行夹爪3261驱动支撑条夹紧平行夹爪指体3262夹紧前支撑条11，后面的一组支撑条夹紧平行夹爪3261驱动支撑条夹紧平行夹爪指体3262夹紧后支撑条12；支撑条升降气缸324驱动支撑条升降架325、两组支撑条夹紧器326、前支撑条11和后支撑条12的组合做升降运动；支撑条库组件33包括支撑条库331、支撑条推紧气缸332、支撑条推紧板333、支撑条上托气缸334和支撑条上托板335；支撑条库331和机架6固定联接；支撑条库331内有长方形的支撑条库内腔3311，支撑条库331的前后方向的第一端底板上设有托板过孔3313；支撑条库331的前后方向的第一端上部设有挡块，挡块和支撑条库331前后方向的第一端的内侧壁之间设有单限缝3312，单限缝3312一次只允许一个支撑条从中间通过；支撑条推紧气缸332包括支撑条推紧气缸体3321和支撑条推紧气缸活塞杆3322；支撑条推紧气缸体3321和支撑条库331的第二端固定联接；支撑条推紧板333和支撑条推紧气缸活塞杆3322固定联接；支撑条上托气缸334包括支撑条上托气缸体3341和支撑条上托气缸活塞杆3342；支撑条上托气缸体3341和机架6固定联接；支撑条上托气缸活塞杆3342和支撑条上托板335固定联接；一排支撑条，即前支撑条11或者后支撑条12，放在支撑条库内腔3311内，支撑条推紧气缸332驱动支撑条推紧板333从支撑条库331的第二端向第一端方向推紧支撑条，其中有一个支撑条通过挡块下方的空间后与单限缝3312上下对齐并且也和托板过孔3313上下对齐；支撑条上托气缸334驱动支撑条上托板335向上平移，支撑条上托板335通过托板过孔3313向上托支撑条，支撑条向上平移自身宽度的40%～60%后支撑条上托气缸334停止平移。

以上所述的平行夹爪，包括横杆移动平行夹爪组件425、横杆固定平行夹爪2231、横杆库两端定位平行夹爪4341和支撑条夹紧平行夹爪3261，是工业自动化领域中使用非常成熟的气动元件，平行夹爪包括一个平行夹爪缸体和两个平行夹爪爪体，两个平行夹爪爪体能做同步同速相互靠近或者相互远离的动作。

本实施例的工作过程如下所述。

0)在前面的支撑条库331内放置多个前支撑条11，在后面的支撑条库331内放置多个后支撑条12，支撑条推紧气缸332驱动支撑条推紧板333从支撑条库331的第二端向第一端方向推紧支撑条，支撑条并紧，其中两个支撑条库331内各有一个支撑条通过挡块下方的空间后与单限缝3312上下对齐并且也和托板过孔3313上下对齐。然后支撑条推紧气缸332放松对支撑条的推紧，但是支撑条推紧板333并不离开支撑条。

把多个横杆13摞成一摞放置在横杆库升降托板432上，横杆13的前后两端分别嵌在前后两个横杆库槽43311内。

1)支撑条推紧气缸332驱动支撑条推紧板333从支撑条库331的第二端向第一端方向推紧支撑条，其中两个支撑条库331内各有一个支撑条通过挡块下方的空间后与单限缝3312上下对齐并且也和托板过孔3313上下对齐。然后支撑条推紧气缸332放松对支撑条的推紧，但是支撑条推紧板333并不离开支撑条，以防止支撑条松散开或者倾倒。

2)支撑条上托气缸334驱动支撑条上托板335向上平移，支撑条上托板335通过托板过孔3313向上平移推动与单限缝3312上下对齐的前支撑条11，前支撑条11经过单限缝3312向上平移的距离是自身宽度的36%，相邻的前支撑条11被挡块阻挡不能向上平移；后支撑条12经过单限缝3312向上平移的距离是自身宽度的36%，使用传感器检测到上升到位的信号，相邻的后支撑条12被挡块阻挡不能向上平移。

3)支撑条横移伺服电机312驱动支撑条横移组件32自右向左平移，支撑条升降气缸324驱动支撑条升降架325和支撑条夹紧器326的组合向下平移，使两个支撑条夹紧平行夹爪指体3262位于支撑条的前后两侧。

4)前面的一组支撑条夹紧器326驱动支撑条夹紧平行夹爪指体3262夹紧前支撑条11上部露出部分，夹紧的宽度是前支撑条11宽度的60%，后面的一组支撑条夹紧器326驱动支撑条夹紧平行夹爪指体3262夹紧后支撑条12上部露出部分，夹紧的宽度是后支撑条12宽度的60%，支撑条夹紧平行夹爪指体3262和相邻的支撑条不会发生干涉。

5)支撑条升降气缸324驱动支撑条升降架325、支撑条夹紧器326、前支撑条11和后支撑条12的组合向上平移，前支撑条11和后支撑条12分别离开前后两个支撑条库331。支撑条横移伺服电机312驱动支撑条横移组件32、前支撑条11和后支撑条12的组合自左向右平移至前面的一组支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212分别与前支撑条11的左右两个前安装孔111前后对齐，同时后面的一组支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212分别与后支撑条12的左右两个后安装孔121前后对齐。

6)两个支撑条平移气缸2224同时驱动两个支撑条固定器222朝向支撑条压紧气缸固定板22112的方向平移，前面的一组支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212分别插入两个前安装孔111，前支撑条11的前侧面贴紧支撑条定位面一222111、支撑条定位面二222211和支撑条固定面222311的组合平面，后面的一组支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212分别插入两个后安装孔121，后支撑条12的后侧面贴紧支撑条定位面一222111、支撑条定位面二222211和支撑条固定面222311的组合平面。

7)两个支撑条外撑气缸2225同时伸展，驱动支撑条外撑件一2221和支撑条外撑件二2222左右相互远离，通过支撑条外撑齿条一22213、支撑条外撑齿条二22223和支撑条齿轮22233组合的作用，支撑条外撑件一2221和支撑条外撑件二2222同步向左右两边远离，撑紧前支撑条11和后支撑条12，起到对支撑条精确定位和固定的作用。

8)支撑条压紧气缸活塞杆压紧支撑条，支撑条压紧支撑条固定面222311，使前支撑条11的后侧面和后支撑条12的前侧面之间的距离不小于横杆13的长度，以确保在第12)步中横杆13可以顺利放入。

9)横杆库升降电缸431驱动横杆库升降托板432和横杆13向上平移，横杆13的前后两端沿着横杆库槽43311向上滑动，最上面一个横杆13露出横杆库槽43311顶部后停止，横杆库两端定位平行夹爪4341驱动两个横杆库两端定位架4342同步相向平移，两个夹紧面夹紧横杆13的前后两端，实现横杆13的前后精确定位。然后横杆库两端定位平行夹爪4341驱动两个横杆库两端定位架4342同步相背平移，两个横杆库两端定位架4342离开横杆13的端面。

10)横杆伺服电机411通过横杆齿轮412和横杆横移齿条423的组合驱动横杆横移组件42沿着横杆横移直线导轨422向右平移，横杆升降气缸424驱动横杆移动平行夹爪组件425和横杆移动平行夹爪指426的组合下降，使横杆移动平行夹爪指426位于横杆13的左右两边；横杆移动平行夹爪组件425驱动两个横杆移动平行夹爪指426在左右方向上同步相向平移，两个横杆移动平行夹爪指426夹紧中间的横杆13。

11)横杆升降气缸424驱动横杆移动平行夹爪组件425、横杆移动平行夹爪指426和横杆13的组合上升，横杆伺服电机411通过横杆齿轮412和横杆横移齿条423的组合驱动横杆横移组件42和横杆13的组合沿着横杆横移直线导轨422向左平移至同一个横杆固定平行夹爪2231上两个横杆固定平行夹爪指体2232之间空档的正上方。

12)横杆升降气缸424驱动横杆移动平行夹爪组件425、横杆移动平行夹爪指426和横杆13的组合下降，横杆13平移到前支撑条11后侧面和后支撑条12前侧面之间的空档内，也是两个横杆固定平行夹爪指体2232之间的空档内。

13)横杆移动平行夹爪组件425反向驱动横杆移动平行夹爪指426，横杆移动平行夹爪指426离开横杆13。横杆13落在横杆托板22113的顶面上。横杆升降气缸424驱动横杆移动平行夹爪组件425和横杆移动平行夹爪指426的组合上升，横杆移动平行夹爪指426离开横杆13的左右两侧。

14)横杆固定平行夹爪2231驱动两个横杆固定平行夹爪指体2232沿着左右水平方向相向平移，两个横杆固定平行夹爪指体2232夹紧横杆13。

15)横杆伺服电机411通过横杆齿轮412和横杆横移齿条423的组合驱动横杆横移组件42沿着横杆横移直线导轨422向右平移，横杆移动平行夹爪组件425和横杆移动平行夹爪指426离开翻转组件22、前支撑条11、后支撑条12和横杆13的组合的正上方。

16)智能焊接机器人5焊接前支撑条11和横杆13朝上的相邻边、后支撑条12和横杆13朝上的相邻边；翻转伺服电机23驱动翻转组件22、前支撑条11、后支撑条12和横杆13的组合朝顺时针方向翻转90度，然后翻转回来再朝逆时针方向翻转90度，智能焊接机器人5焊接前支撑条11和横杆13朝上的相邻边、后支撑条12和横杆13朝上的相邻边；翻转伺服电机23驱动翻转组件22、前支撑条11、后支撑条12和横杆13的组合翻转至横杆托板22113的顶面朝下，智能焊接机器人5透过焊枪避让孔22111焊接前支撑条11和横杆13朝上的相邻边、后支撑条12和横杆13朝上的相邻边。前支撑条11、后支撑条12和横杆13焊接组合在一起成为便盆支架1。

17)等待焊缝冷却。

18)横杆固定平行夹爪2231驱动两个横杆固定平行夹爪指体2232沿着左右水平方向相背平移，两个横杆固定平行夹爪指体2232松开横杆13；支撑条压紧气缸224缩回，放开支撑条；两个支撑条外撑气缸2225同时放松，支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212解除对前支撑条11和后支撑条12的外撑作用；两个支撑条平移气缸2224同时驱动两个支撑条固定器222背向支撑条压紧气缸固定板22112的方向平移，由于退料挡板22114的阻挡作用，便盆支架1不会随着任何一方的支撑条外撑爪一222112或支撑条外撑爪二222212移动，便盆支架1脱离支撑条外撑爪一222112和支撑条外撑爪二222212，落入下方的接料设备。

19)翻转伺服电机23驱动翻转组件22回到初始位置。

以上步骤1)至19)不停地重复，就能不断地把前支撑条11、后支撑条12和横杆13组焊成便盆支架1转移到下面的接料设备。

本实施例的有益效果：由智能焊接机器人5自动焊接，本实施例自动上料、自动定位夹紧，消除了人工测量的误差，提高了产品的精度，重复的工作由机械设备自动完成，减轻了人工劳动强度，提高了工作效率。