一种浮动定位插入机构的制作方法

[0001]
本实用新型涉及一种浮动定位插入机构，属于夹具装配技术领域。


背景技术：

[0002]
现有的自动化生产中，一般是夹具带着产品流过不同工站完成组装，因为产品/零件存在一定的制造误差，而夹具也会有制造及装配误差，所以在组装流程中，对装配工艺要求较高的设备或者机构，往往需要一些浮动量来兼容这些尺寸上的误差。常用的方法是在夹具上增加浮动机构，或者通过增加相机，进行视觉偏移来消除这些误差带来的影响。前种方式增加了夹具的复杂性及重量，降低了稳定性；后者则会大大增加成本，同时引入相机测量的误差。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种定位精度高，重复性强，适应于公差较大的产品或夹具的浮动定位插入机构。
[0004]
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
[0005]
一种浮动定位插入机构，包括支架，所述支架上设置有单轴机器人，所述单轴机器人连有上下运动的单轴机器人连接板，所述单轴机器人的下端连有触发下限位固定板，所述触发下限位固定板上设置有触发下限位，所述单轴机器人连接板上通过滑轨连有触发上限位固定板，所述单轴机器人连接板的下端连有中间连接板，所述上限位固定板上开设有用于所述中间连接板上下运动的开口，所述中间连接板穿过所述开口，所述开口内下方设置有触发上限位，所述上限位固定板上连有导向块调整固定板和销导向块，所述中间连接板上面设置有上抬联动板，所述中间连接板下面通过活动组件连有夹爪安装板，所述夹爪安装板上设置有浮动定位销座，所述浮动定位销座上设置有浮动定位销，所述中间连接板上开设有用于所述浮动定位销穿过的定位销开口，所述夹爪安装板下面连有夹爪气缸，所述夹爪气缸上连有夹爪。
[0006]
所述单轴机器人上且位于所述单轴机器人连接板上方设置有机器人上限位。
[0007]
所述浮动定位销上套设有调节环。
[0008]
所述活动组件为三组，分别包括从上往下依次相连的x轴浮动滑轨、y轴浮动连接板和y轴浮动导轨，所述x轴浮动滑轨与y轴浮动导轨垂直设置，所述中间连接板上设置有与所述x轴浮动滑轨连接的x轴浮动连接板。
[0009]
三个所述x轴浮动连接板分别位于所述定位销开口的两侧以及前面。
[0010]
所述销导向块与所述导向块调整固定板之间设置有第一导向块调整块，所述销导向块与所述上限位固定板之间设置有第二导向块调整块。
[0011]
本实用新型的有益效果：本实用新型提供的一种浮动定位插入机构，使用两个正交的滑轨来达成浮动，xy方向浮动柔顺，不会有卡滞；z方向精度高，并且可以承受较大负载；使用本机构作为一个中间机构，上料端机械手无需等待，将产品放到本机构上即可进行
下一步，取料和装配同时进行，缩短生产周期；浮动间隙和定位-浮动变化高度可以通过更换销导向块和触发下限位来调整，维护方便快捷；整个机构只有两个动作部件，两个动作，稳定性高，动作时间短。
附图说明
[0012]
图1为本实用新型一种浮动定位插入机构的组合结构示意图；
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图2为本实用新型一种浮动定位插入机构的分解结构示意图；
[0014]
图3为图2中部分放大结构示意图。
[0015]
图中附图标记如下：1-支架；2-单轴机器人；3-单轴机器人连接板；4-机器人上限位；5-上限位固定板；6-销导向块；7-导向块调整固定板；8-第一导向块调整块；9-第三x轴浮动连接板；10-上抬联动板；11-中间连接板；12-第二x轴浮动连接板；13-第一x轴浮动连接板；14-第一x轴浮动滑轨；15-第一y轴浮动连接板；16-第一y轴浮动导轨；17-浮动定位销；18-调节环；19-浮动定位销座；20-夹爪；21-夹爪安装板；22-夹爪气缸；23-第二y轴浮动连接板；24-第二y轴浮动导轨；25-第二x轴浮动滑轨；26-第三y轴浮动导轨；27-第三y轴浮动连接板；28-第三x轴浮动滑轨；29-触发下限位；30-触发下限位固定板；31-触发上限位；32-第二导向块调整块；33-滑轨。
具体实施方式
[0016]
下面结合附图对本实用新型作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
[0017]
如图1到图3所示，本实用新型公开一种浮动定位插入机构，包括支架1，支架1上设置有单轴机器人2，单轴机器人2上连有单轴机器人连接板3，单轴机器人2带动单轴机器人连接板3上下运动。单轴机器人2上且位于单轴机器人连接板3上方设置有机器人上限位4。单轴机器人2的下端连有触发下限位固定板30，触发下限位固定板30上设置有触发下限位29。单轴机器人连接板3上通过滑轨33连有触发上限位固定板5，单轴机器人连接板3可以沿着滑轨33的方向相对触发上限位固定板5上下运动。
[0018]
单轴机器人连接板3的下端连有中间连接板11，上限位固定板5上开设有用于中间连接板11上下运动的开口，中间连接板11穿过开口，开口内下方设置有触发上限位31。上限位固定板5上连有导向块调整固定板7和销导向块6，销导向块6与导向块调整固定板7之间设置有第一导向块调整块8，销导向块6与上限位固定板5之间设置有第二导向块调整块32。
[0019]
中间连接板11上面设置有上抬联动板10，中间连接板11下面通过活动组件连有夹爪安装板21，夹爪安装板21上设置有浮动定位销座19，浮动定位销座19上设置有浮动定位销17，浮动定位销17上套设有调节环18。中间连接板11上开设有用于浮动定位销17穿过的定位销开口，三个x轴浮动连接板分别位于定位销开口的两侧以及前面。夹爪安装板21下面连有夹爪气缸22，夹爪气缸22上连有夹爪20。
[0020]
本实用新型中，活动组件组合可选择为直线轴承，带滑槽机加工件，标准件剪切柱等，本实施例中活动组件为三组，分别包括从上往下依次相连的x轴浮动滑轨、y轴浮动连接板和y轴浮动导轨，x轴浮动滑轨与y轴浮动导轨垂直设置，中间连接板11上设置有与x轴浮动滑轨连接的x轴浮动连接板。具体地，第一组包括第一x轴浮动滑轨14、第一y轴浮动连接
板15和第一y轴浮动导轨16，第一x轴浮动滑轨14与第一x轴浮动连接板13配合，第二组包括第二x轴浮动滑轨25、第二y轴浮动连接板23和第二y轴浮动导轨24，第二x轴浮动滑轨25与第二x轴浮动连接板12配合；第三组包括第三x轴浮动滑轨28、第三y轴浮动连接板27和第三y轴浮动导轨26，第三x轴浮动滑轨28与第三x轴浮动连接板9配合。
[0021]
本实用新型的工作原理为：在交接/取料位时(图1位置)，浮动定位销17下半段与销导向块6接触，两者之间的间隙很小，此时中间连接板11与夹爪安装板21之间不起作用，夹爪气缸22和夹爪20此时的位置固定。完成取料后，机械手带动整个机构下降，下降一定距离，此时触发下限位29和触发上限位31接触。继续下降时，触发上限位固定板5，销导向块6和触发上限位31不再下降，而单轴机器人2则带动零件9～28继续下降。此时浮动定位销17与销导向块6接触的地方由下半段逐渐变为上半段，而上半段的直径相比于下半段略小，此时浮动定位销17可以在销导向块6的孔中有一定的浮动间隙。上抬联动块10固定在单轴机器人连接板3上，三个x轴浮动连接板固定在中间连接板11上，保持与机械手相对静止。夹爪安装板21通过y轴浮动滑轨、y轴浮动连接板和x轴浮动滑轨连接到x轴浮动连接板上，所以xy方向上都可以浮动，三个浮动结构保证了整个浮动结构的稳定性。浮动-定位销17和销导向块6之间的间隙又限定了夹爪安装板14的浮动量，让其在设计者可控的范围内浮动。夹爪气缸22又固定在夹爪安装板21上，从而达成了在插入工序时，有浮动间隙地安装。
[0022]
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。