热模锻压力机伺服式柔性步进梁机构的制作方法

[0001]
本实用新型属于热模锻压力机的步进梁，特别涉及一种热模锻压力机伺服式柔性步进梁机构。


背景技术：

[0002]
热模锻压力机通常的步进梁由伺服电机驱动在x、y、z三个方向上作直线运动，这些运动都是靠齿轮、齿条、丝杆或气缸等传动，这种传动方式不可避免对齿轮、齿条或丝杠、螺母等零件长期运动产生间隙，影响步进梁的送进精度和加工工件的质量。设备的使用寿命低。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种由一台同步伺服电机，通过控制机构形成一个完整的柔性机构，各运行步骤相互重叠，既缩短了运行周期，又使各机构受力小，相互支撑，延长了各机构使用寿命，保护了各机构及工件不受损害的一种热模锻压力机伺服式柔性步进梁机构。
[0004]
本实用新型解决的技术问题，所采用的技术方案是：一种热模锻压力机伺服式柔性步进梁机构，包括热模锻压力机，在热模锻压力机下面的空间中并列地放置了a侧横梁和b侧横梁，其特征在于在a侧横梁的左端用垫板二装有驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅰ，右端用小十字轴、螺母四和支架四装有驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅱ；在b侧横梁左端的垫板二和支架七装有驱动b侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅲ；右端用支架五、螺钉三十四、垫圈三十二和销七装有驱动b侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅳ。
[0005]
所述的驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅰ，包括在a侧横梁的左端上面装有一个垫板二，在垫板二上面用螺钉三十二和垫圈三十垂直的装有两个万向联轴节二，万向联轴节二的下端用销九、螺钉三十八、垫圈三十六和螺母七连接；右端用销二、螺钉十七、垫圈十六和螺母三装有支架二；在a侧横梁左端用螺钉十四和垫圈十四装有提升曲柄；在a侧横梁左端用销二、螺钉十七、垫圈十六和螺母三固定有支架二；在支架二上用螺钉三十二和垫圈三十固定一个万向联轴节二；在万向联轴节二上用螺钉十四和垫圈十四连接一个提升曲柄；在提升曲柄上用螺钉十二和垫圈十二固定一个挡板座一；在挡板座一的右侧用螺钉二十六和垫圈二十四固定有轴承二和端盖，轴承二装在轴承座二中，轴承座二用销四、螺钉二十四和垫圈二十二固定在挡板座一上；挡板座一下面用螺钉四和垫圈四固定一个步进梁支座；在步进梁支座中用螺钉三和垫圈三固定一个减速器二；在步进梁支座的左面用螺钉六和垫圈六固定一个罩子一；轴承二中设有油杯二和油塞二；在支架二底部的斜面下面用螺钉十八和垫圈十七装有一个万向联轴节三，在支架二的左侧下部用销十一、螺钉四十五、垫圈四十三固定有挡板座三；在挡板座三上用螺钉十三和垫圈十二固定一个缓冲器；在缓冲器上用销十、螺钉四十一、垫圈三十九固定有挡板座四，在挡板座四上装有
伺服电机三；在支架二的左面用螺钉四十和垫圈三十八固定有盖板十一，上面用螺钉十六和垫圈十五固定步进电机支座三，伺服电机一装在步进电机支座三上并与减速器二连接传动；在支架二的右侧装有伺服电机二；在支架二上面用螺钉三十一和垫圈二十九装有万向联轴节一，万向联轴节一上端用螺钉二和垫圈二装有盖板二；在盖板二上面装有支架一；支架一的上面用螺钉一和垫圈一固定有盖板一，右侧用螺栓二和螺母二固定一个套；套与热模锻压力机滑动连接；万向联轴节一的左端用螺钉三十和垫圈二十八装有夹紧曲柄一；在支架一的下端左侧用销六、螺钉二十八和垫圈二十六固定有挡板座二；在挡板座二上用螺钉十三和垫圈十二装有缓冲器；在支架一内下面用螺钉三十九和垫圈三十七装有盖板十，在盖板十上面用螺钉四十二和垫圈四十装有减速器三；减速器三与伺服电机三连接传动；支架一左侧下部用螺钉二、垫圈二固定一个盖板二，左侧上部用螺钉一、垫圈一固定一个盖板一；上面用螺钉五、垫圈五固定有盖板三，在右侧中间用螺钉六十二固定一个键二；键二与用螺钉十六和垫圈十五固定有步进电机支座三；步进电机支座三的凹槽内用螺钉九、垫圈九和螺母一固定一个减速器一；减速器一的右面用螺钉七和垫圈七固定一个垫板一；在垫板一下面用螺钉八和垫圈八固定一个步进曲柄；在步进电机支座三的上面用螺钉十一和垫圈十一装一个罩子二；在罩子二内装有伺服电机一和与其连接传动的减速器二；在减速器二的右侧用螺钉十二和垫圈十二装有挡板座一；轴承座一中设有油杯一和油塞一；在步进电机支座三下面右端用销十一、螺钉四十五和垫圈四十三固定有挡板座五，挡板座五上装有支架八；挡板座五下面用螺钉三十二和垫圈三十装一个万向联轴节二；万向联轴节用销三、螺钉十九和垫圈十八固定一个底板；底板上面的支架二上用螺钉十八和垫圈十七固定一个万向联轴节三；万向联轴节三左面装有活动夹具。
[0006]
所述的驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅱ，包括在a侧横梁右端固定一个底板，在底板的右侧用销七、垫圈三十二和螺钉三十四固定一个支架五；在万向联轴节一另一端用螺钉三十五和垫圈三十三连接一个夹紧曲柄二；在夹紧曲柄二上面用螺钉四十三和垫圈四十一装有一个盖板十二；在盖板十二右上方用螺钉十三和垫圈十三装一个缓冲器；在缓冲器的右侧用螺钉二和垫圈二装有盖板二；在盖板十二的左端用销八、螺钉三十六和垫圈三十四装有一个挡板座三；在挡板座三的左侧用螺钉四十二和垫圈四十装有一个减速器三；减速器三的入轴与伺服电机三的轴连接传动；减速器三和伺服电机三均装在支架六上，支架六与提升电机支座一连接，支架六上用螺钉十五固定一个键一；支架六用多个螺栓二和螺母二装一个套；套装在支架三上，在套上用螺钉四十四和垫圈四十二装有盖板十三；在支架三上面用多个螺钉五、垫圈五固定有盖板三；在支架三的右侧用多个螺钉二十七和垫圈二十五固定一个盖板七，盖板七下面用螺钉二十九、垫圈二十七固定一个盖板八，在支架三左侧的下部用螺钉二和垫圈二固定一个盖板二；在支架三的底用销六、螺钉二十八和垫圈二十六固定一个挡板座二；在支架三的左侧用螺栓二、螺母二固定一个螺栓一；在支架三的左侧装有提升电机支座二，在提升电机支座二的上面用螺钉十二和垫圈十二装有一个挡板座一；在提升电机支座二的右面用销四、螺钉二十四、垫圈二十二装有轴承座二，轴承座二中装有油杯二，油杯二装有油塞二；轴承座二上用螺钉二十六和垫圈二十四装有端盖；提升电机支座二的上面左端用螺钉二十三和垫圈二十一固定一个支座一，支座一上用螺钉二十五和垫圈二十三固定一个销五，销五装在支座一左侧装的定距套中，在销五左端用螺钉二十二和垫圈二十固定一个挡板；提升电机支座二中部用螺钉四十六和垫圈四十五固定在
支座三上；撑杆左端活动地装在轴承一中，右端与提升曲柄上端连接；伺服电机一装在提升电机支座二右侧，伺服电机一的轴与减速器二的轴连接传动；减速器二的轴装在轴承二中，轴承二外端装有挡圈四十四，端头用螺钉二十六和垫圈二十四固定有端盖，伺服电机一装在步进电机支座三上，减速器二用螺钉三十三和垫圈三十一固定在支座二上；步进电机支座三用螺钉十六和垫圈十五固定在盖板二上，上面用螺钉十一和垫圈十一装一个罩子二；在步进电机支座三右侧的盖板二与支架二之间用螺钉三十一和垫圈二十九装有万向联轴节一；支架二用销二、螺钉十七、垫圈十六和螺母三固定在a侧横梁上；在支架二上用螺钉三十二和垫圈三十固定有两个万向联轴节二；在支架二的左侧用销三、螺钉十九和垫圈十八固定一个底板；在步进电机支座三下底部倾面装有一个步进曲柄，步进曲柄下面用螺钉七和垫圈七固定有垫板一和盖板四；在步进电机支座三左端下部用销十一、螺钉四十五和垫圈四十三固定有挡板座；在步进电机支座三左端用螺钉四十和垫圈三十七固定有盖板十一。
[0007]
所述的驱动b侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅲ，包括在b侧横梁的左端装有与a侧横梁左端装的驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅰ完全相同。
[0008]
所述的驱动b侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅳ，包括在b侧横梁的右端装有与a侧横梁右端装的驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅱ完全相同。
[0009]
所述的a侧横梁的右侧均匀分布水平的装有五个活动夹具；在两个活动夹具之间的a侧横梁的内侧用螺钉二十一装有一个盖板六，外侧用螺钉三十七、垫圈三十五固定有盖板九；在b侧横梁上与活动夹具相对应的装有固定夹具，在固定夹具和活动夹具的上面均用螺钉二十和垫圈十九固定有盖板五；在每两个活动夹具之间用螺钉二十一固定一个盖板六；在每两个固定夹具之间用螺钉三十七和垫圈三十五固定一个盖板九。
[0010]
所述的固定夹具，包括固定在b侧横梁中的空腔内支撑套一，在腔的中间用螺钉四十八固定一个键三，键三的右侧装有一个大螺母一，在大螺母一内孔用螺钉五十固定一个压盘一，压盘用螺母五固定在压盘一上；键三的左面装有芯杆一，在支撑套一的左端装有保护罩一，保护罩一与支撑套一之间装有密封圈一；在芯杆一的左侧用卡环一装有一个钳指二，端头用螺钉四十七固定一个固定块二；在钳指二上用螺钉五十二固定一个钳指一,钳指一的端头设有喇叭口形凹槽一；在支撑套一的右端用螺钉四十九和螺钉五十一固定一个压盖。
[0011]
所述的活动夹具，包括固定a侧横梁中空腔的支撑套二，在支撑套二的腔内装有芯杆二，芯杆二的腔内装有弹簧杆，在弹簧杆上装有弹簧，弹簧左端装在弹簧座二上，右端装在弹簧座一上，弹簧座一内装有导套一，弹簧杆右端装在销轴上，销轴用螺钉五十五固定在盖板十四上，盖板十四用螺钉五十六固定在销轴套一上；在销轴套一的右侧用螺钉五十九固定有压盘二，压盘二中间装有大螺母二，大螺母二的右面用螺母六与销轴套一上固定的螺杆螺纹连接；销轴下端用螺钉六十装有销轴套二；弹簧杆的左端设有凹槽，在凹槽与钳指三连接，在钳指三的左端用螺钉五十三固定有钳指四，其端头设有喇叭口形凹槽二；在支撑套二的左端装有保护罩二，保护罩二与支撑套二之间装有密封圈二；在弹簧杆的左端用螺钉五十四固定有中间设有孔的固定块一；在固定块一的左侧装有卡环二，卡环二装有钳指三；在销轴套一上用螺钉五十五固定一个盖板十四，在盖板十四上用螺钉六十一装有一个接近开关支架，在接近开关支架上装有接近开关；在支撑套二的右端用螺钉五十七、螺钉五
a侧横梁；72-盖板五；73-螺钉二十；74-垫圈十九；75-活动夹具；75-1
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保护罩二；75-2-卡环二；75-3-钳指三；75-4-螺钉五十三；75-5-钳指四；75-6-弹簧杆；75-7
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固定块一；75-8-螺钉五十四；75-9-支撑套二；75-10密封圈二；75-11-弹簧座一；75-12
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导套一；75-13-螺钉五十五；75-14-盖板十四；75-15-销轴套一；75-16-螺钉五十六；75-17
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后盖；75-18-螺钉五十七；75-19-大螺母二；75-20-螺母六；75-21-销轴；75-22-螺钉五十八；75-23-压盘二；75-24-螺钉五十九；75-25-螺钉六十；75-26-销轴套二；75-27-弹簧座二；75-28-弹簧；75-29-导套二；75-30-防尘圈；75-31-芯杆二；75-32-接近开关支架；75-33
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螺钉六十一；75-34-接近开关；75-35-螺杆；75-36-喇叭口形凹糟一；76-盖板六；77-螺钉二十一；78-垫圈二十；79-螺钉二十二；80-挡板；81-定距套；82-支座一；83-螺钉二十三； 84-垫圈二十一；85-提升电机支座一；86-油塞二；87-油杯二；88-轴承座二；89-垫圈二十二；90-螺钉二十四；91-销四；92-垫圈二十三；93-螺钉二十五；94-销五；95-轴承一；96
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撑杆；97-提升电机支座二；98-端盖；99-螺钉二十六；100-垫圈二十四；101-支架三；102
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螺钉二十七；103-垫圈二十五；104-盖板七；105-销六；106-螺钉二十八；107-垫圈二十六； 108-挡板座二；109-盖板八；110-螺钉二十九；111-垫圈二十七；112-夹紧曲柄一；113-螺钉三十；114-垫圈二十八；115-万向联轴节一；116-螺钉三十一；117-垫圈二十九；118-万向联轴节二；119-螺钉三十二；120-垫圈三十；121-小十字轴；122-螺母四；123-支架四； 124-支座二；125-螺钉三十三；126-垫圈三十一；127-支架五；128-螺钉三十四；129-垫圈三十二；130-销七；131-夹紧曲柄二；132-螺钉三十五；133-垫圈三十三；134-销八；135
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垫圈三十四；136-螺钉三十六；137-挡板座三；138-支架六；139-垫圈三十五；140-螺钉三十七；141-盖板九；142-固定夹具；142-1-钳指一；142-2-固定块二；142-3-钳指二；142-4
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螺钉四十七；142-5-卡环一；142-6-密封圈一；142-7-支撑套一；142-8-螺钉四十八；142-9
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键三；142-10-大螺母一；142-11-压盖；142-12-螺钉四十九；142-13-螺母五；142-14-螺钉五十；142-15-压盘一；142-16-螺钉五十一；142-17-保护罩一；142-18-螺钉五十二；142-19
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芯杆一；142-20-喇叭口形凹槽二；143-b侧横梁；144-垫板二；145-支架七；146-销九；147
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螺钉三十八；148-垫圈三十六；149-螺母七；150-盖板十；151-螺钉三十九；152-垫圈三十七；153-盖板十一；154-螺钉四十；155-垫圈三十八；156-挡板座四；157-销十；158-螺钉四十一；159-垫圈三十九；160-伺服电机三；161-螺钉四十二；162-垫圈四十；163-减速器三；164-盖板十二；165-螺钉四十三；166-垫圈四十一；167-盖板十三；168-螺钉四十四； 169-垫圈四十二；170-键二；171-螺钉六十二；172-步进电机支座三；173-挡板座五；174
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销十一；175-螺钉四十五；176-垫圈四十三；177-支架八；178-轴；179-轴承二；180-挡圈四十四；181-支座三；182-螺钉四十六；183-垫圈四十五；184-坯料；185-预锻件；186-终锻件；187-冲孔件；188-切边件；189-热模锻压力机；
ⅰ-
驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构；
ⅱ-
驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构；
ⅲ-
驱动b侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构；
ⅳ-
驱动b侧横梁上升下降、夹紧松开机构。
具体实施方式
[0037]
实施例，参照附图，一种热模锻压力机伺服式柔性步进梁机构，包括热模锻压力机189，在热模锻压力机189(见附图1、2、3)下面的空间中并列地放置了a侧横梁71和b侧横梁 143，其特征在于在a侧横梁71的左端用垫板二144装有驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹
紧松开机构ⅰ，右端用小十字轴121、螺母四122和支架四123装有驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅱ；在b侧横梁143左端的垫板二144和支架七145装有驱动b侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅲ；右端用支架五127、螺钉三十四128、垫圈三十二129 和销七130装有驱动b侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅳ；在a侧横梁71的中间右侧装有固定夹具142，在b侧横梁143的中间右侧装有活动夹具75。
[0038]
所述的驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅰ(见附图2、3、10、11、17)，包括在a侧横梁71的左端上面装有一个垫板二144，在垫板二144上面用螺钉三十二119和垫圈三十120垂直的装有两个万向联轴节二118，万向联轴节二118的下端用销九146、螺钉三十八147、垫圈三十六148和螺母七149连接；右端用销二62、螺钉十七60、垫圈十六59 和螺母三61装有支架二63；在a侧横梁71左端用螺钉十四48和垫圈十四47装有提升曲柄 19；在a侧横梁71左端用销二62、螺钉十七60、垫圈十六59和螺母三61固定有支架二63；在支架二63上用螺钉三十二119和垫圈三十120固定一个万向联轴节二118；在万向联轴节二118上用螺钉十四48和垫圈十四47连接一个提升曲柄19；在提升曲柄19上用螺钉十二 42和垫圈十二43固定一个挡板座一41；在挡板座一41的右侧用螺钉二十六99和垫圈二十四100固定有轴承二179和端盖98，轴承二179装在轴承座二88中，轴承座二88用销四91、螺钉二十四90和垫圈二十二89固定在挡板座一41上；挡板座一41下面用螺钉四12和垫圈四11固定一个步进梁支座10；在步进梁支座10中用螺钉三8和垫圈三7固定一个减速器二57；在步进梁支座10的左面用螺钉六18和垫圈六17固定一个罩子一16；轴承二179中设有油杯二87和油塞二86；在支架二63底部的斜面下面用螺钉十八65和垫圈十七66装有一个万向联轴节三64，在支架二63的左侧下部用销十一174、螺钉四十五175、垫圈四十三176 固定有挡板座五173；在挡板座五173上用螺钉十三44和垫圈十二43固定一个缓冲器45；在缓冲器45上用销十157、螺钉四十一158、垫圈三十九159固定有挡板座四156，在挡板座四156上装有伺服电机三160；在支架二63的左面用螺钉四十154和垫圈三十八155固定有盖板十一153，上面用螺钉十六56和垫圈十五55固定步进电机支座三172，伺服电机一 31装在步进电机支座三172上并与减速器二57连接传动；在支架二63的右侧装有伺服电机二58；在支架二63上面用螺钉三十一116和垫圈二十九117装有万向联轴节一115，万向联轴节一115上端用螺钉二6和垫圈二5装有盖板二4；在盖板二4上面装有支架一49；支架一49的上面用螺钉一3和垫圈一2固定有盖板一1，右侧用螺栓二52和螺母二51固定一个套50；套50与热模锻压力机189滑动连接；万向联轴节一115的左端用螺钉三十113和垫圈二十八114装有夹紧曲柄一112；在支架一49的下端左侧用销六105、螺钉二十八106和垫圈二十六107固定有挡板座二108；在挡板座二108上用螺钉十三44和垫圈十二43装有缓冲器45；在支架一49内下面用螺钉三十九151和垫圈三十七152装有盖板十150，在盖板十150上面用螺钉四十二161和垫圈四十162装有减速器三163；减速器三163与伺服电机三160连接传动；支架一49左侧下部用螺钉二6、垫圈二5固定一个盖板二4，左侧上部用螺钉一3、垫圈一2固定一个盖板一1；上面用螺钉五15、垫圈五14固定有盖板三13，在右侧中间用螺钉六十二171固定一个键二170；键二170与用螺钉十六56和垫圈十五55固定有步进电机支座三172；步进电机支座三172的凹槽内用螺钉九30、垫圈九29和螺母一28 固定一个减速器一27；减速器一27的右面用螺钉七23和垫圈七22固定一个垫板一21；在垫板一21下面用螺钉八25和垫圈八26固定一个步进曲柄24；在步进电机支座三172的上面用螺钉十一39和垫圈十一40装一个罩子二38；在罩子二38内装有伺服电机
一31和与其连接传动的减速器二57；在减速器二57的右侧用螺钉十二42和垫圈十二43装有挡板座一 41；轴承座一32中设有油杯一35和油塞一36；在步进电机支座三172下面右端用销十一174、螺钉四十五175和垫圈四十三176固定有挡板座五173，挡板座五173上装有支架八177；挡板座五173下面用螺钉三十二119和垫圈三十120装一个万向联轴节二118；万向联轴节118 用销三69、螺钉十九67和垫圈十八68固定一个底板70；底板70上面的支架二63上用螺钉十八65和垫圈十七66固定一个万向联轴节三64；万向联轴节三64左面装有活动夹具75。
[0039]
所述的驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅱ(见附图2、3、10、11、16)，包括在a 侧横梁71右端固定一个底板70，在底板70的右侧用销七130、垫圈三十二129和螺钉三十四128固定一个支架五127；在万向联轴节一115另一端用螺钉三十五132和垫圈三十三133 连接一个夹紧曲柄二131；在夹紧曲柄二131上面用螺钉四十三165和垫圈四十一166装有一个盖板十二164；在盖板十二164右上方用螺钉十三44和垫圈十三46装一个缓冲器45；在缓冲器45的右侧用螺钉二6和垫圈二5装有盖板二4；在盖板十二164的左端用销八134、螺钉三十六136和垫圈三十四135装有一个挡板座三137；在挡板座三137的左侧用螺钉四十二161和垫圈四十162装有一个减速器三163；减速器三163的入轴与伺服电机三160的轴连接传动；减速器三163和伺服电机三160均装在支架六138上，支架六138与提升电机支座一85连接，支架六138上用螺钉十五54固定一个键一53；支架六138用多个螺栓二52 和螺母二51装一个套50；套50装在支架三101上，在套50上用螺钉四十四168和垫圈四十二169装有盖板十三167；在支架三101上面用多个螺钉五15、垫圈五14固定有盖板三 13；在支架三101的右侧用多个螺钉二十七102和垫圈二十五103固定一个盖板七104，盖板七104下面用螺钉二十九110、垫圈二十七111固定一个盖板八109，在支架三101左侧的下部用螺钉二6和垫圈二5固定一个盖板二4；在支架三101的底用销六105、螺钉二十八 106和垫圈二十六107固定一个挡板座二108；在支架三101的左侧用螺栓二52、螺母二51 固定一个螺栓一9；在支架三101的左侧装有提升电机支座二97，在提升电机支座二97的上面用螺钉十二42和垫圈十二43装有一个挡板座一41；在提升电机支座二97的右面用销四 91、螺钉二十四90、垫圈二十二89装有轴承座二88，轴承座二88中装有油杯二87，油杯二87装有油塞二86；轴承座二88上用螺钉二十六99和垫圈二十四100装有端盖98；提升电机支座二97的上面左端用螺钉二十三83和垫圈二十一84固定一个支座一82，支座一82 上用螺钉二十五93和垫圈二十三92固定一个销五94，销五94装在支座一82左侧装的定距套81中，在销五94左端用螺钉二十二79和垫圈二十78固定一个挡板80；提升电机支座二 97中部用螺钉四十六182和垫圈四十五183固定在支座三181上；撑杆96左端活动地装在轴承一95中，右端与提升曲柄19上端连接；伺服电机一31装在提升电机支座二97右侧，伺服电机一31的轴与减速器二57的轴连接传动；减速器二57的轴178装在轴承二179中，轴承二179外端装有挡圈四十四180，端头用螺钉二十六99和垫圈二十四100固定有端盖98，伺服电机一31装在步进电机支座三172上，减速器二57用螺钉三十三125和垫圈三十一126 固定在支座二124上；步进电机支座三172用螺钉十六56和垫圈十五55固定在盖板二4上，上面用螺钉十一39和垫圈十一40装一个罩子二38；在步进电机支座三172右侧的盖板二4 与支架二63之间用螺钉三十一116和垫圈二十九117装有万向联轴节一115；支架二63用销二62、螺钉十七60、垫圈十六59和螺母三61固定在a侧横梁71上；在支架二63上用螺钉三十二119和垫圈三十120固定有两个万向联轴节二118；在支
架二63的左侧用销三69、螺钉十九67和垫圈十八68固定一个底板70；在步进电机支座三172下底部倾面装有一个步进曲柄24，步进曲柄24下面用螺钉七23和垫圈七22固定有垫板一21和盖板四20；在步进电机支座三172左端下部用销十一174、螺钉四十五175和垫圈四十三176固定有挡板座五 173；在步进电机支座三172左端用螺钉四十154和垫圈三十七152固定有盖板十一153。
[0040]
所述的驱动b侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅲ(见附图2、3、10、11、15)，包括在b侧横梁143的左端装有与a侧横梁71左端装的驱动a侧横梁上升下降、前进后退、夹紧松开机构ⅰ完全相同。
[0041]
所述的驱动b侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅳ(见附图2、3、10、11、18)，包括在b 侧横梁143的右端装有与a侧横梁71右端装的驱动a侧横梁上升下降、夹紧松开机构ⅱ完全相同。
[0042]
所述的a侧横梁71的右侧均匀分布水平的装有五个活动夹具75；在两个活动夹具75之间的a侧横梁71的内侧用螺钉二十一77装有一个盖板六76，外侧用螺钉三十七140、垫圈三十五139固定有盖板九141；在b侧横梁143上与活动夹具75相对应的装有固定夹具142，在固定夹具142和活动夹具75的上面均用螺钉二十73和垫圈十九74固定有盖板五72；在每两个活动夹具75之间用螺钉二十一77固定一个盖板六76；在每两个固定夹具142之间用螺钉三十七140和垫圈三十五139固定一个盖板九141。
[0043]
所述的固定夹具142(见附图5、6)，包括固定在b侧横梁143中的空腔内支撑套一142-7，在腔的中间用螺钉四十八142-8固定一个键三142-9，键三142-9的右侧装有一个大螺母一 142-10，在大螺母一142-10内孔用螺钉五十142-14固定一个压盘一142-15，压盘一142-15 用螺母五142-13固定在压盘一142-15上；键三142-9的左面装有芯杆一142-19，在支撑套一142-7的左端装有保护罩一142-17，保护罩一142-17与支撑套一142-7之间装有密封圈一142-6；在芯杆一142-19的左侧用卡环一142-5装有一个钳指二142-3，端头用螺钉四十七142-4固定一个固定块二142-2；在钳指二142-3上用螺钉五十二142-18固定一个钳指一 142-1，钳指一142-1端头设有喇叭口形凹槽二142-20；在支撑套一142-7的右端用螺钉四十九142-12和螺钉五十一142-16固定一个压盖142-11。
[0044]
所述的活动夹具75(见附图7、8、9)，包括固定a侧横梁71中空腔的支撑套二75-9，在支撑套二75-9的腔内装有芯杆二75-31，芯杆二75-31的腔内装有弹簧杆75-6，在弹簧杆 75-6上装有弹簧75-28，弹簧75-28左端装在弹簧座二75-27上，右端装在弹簧座一75-11 上，弹簧座一75-11内装有导套一75-12，弹簧杆75-6右端装在销轴75-21上，销轴75-21 用螺钉五十五75-13固定在盖板十四75-14上，盖板十四75-14用螺钉五十六75-16固定在销轴套一75-15上；在销轴套一75-15的右侧用螺钉五十九75-24固定有压盘二75-23，压盘二75-23中间装有大螺母二75-19，大螺母二75-19的右面用螺母六75-20与销轴套一75-15 上固定的螺杆75-35螺纹连接；销轴75-21下端用螺钉六十75-25装有销轴套二75-26；弹簧杆75-6的左端设有凹槽，在凹槽与钳指三75-3连接，在钳指三75-3的左端用螺钉五十三 75-4固定有钳指四75-5，其端头设有喇叭口形凹槽一75-36；在支撑套二75-9的左端装有保护罩二75-1，保护罩二75-1与支撑套二75-9之间装有密封圈二75-10；在弹簧杆75-6的左端用螺钉五十四75-8固定有中间设有孔的固定块一75-7；在固定块一75-7的左侧装有卡环二75-2，卡环二75-2装有钳指三75-3；在销轴套一75-15上用螺钉五十五75-13固定一个盖板十四
75-14，在盖板十四75-14上用螺钉六十一75-33装有一个接近开关支架75-32，在接近开关支架75-32上装有接近开关75-34；在支撑套二75-9的右端用螺钉五十七75-18、螺钉五十八75-22固定有后盖75-17；在芯杆二75-31左端腔内装导套二75-29，导套二75-29 与弹簧杆75-6之间装防尘圈75-30。
[0045]
本实用新型中的伺服电机一31、伺服电机二58和伺服电机三160及接近开关75-34均用导线与热模锻压力机189的电气控制装置中的控制电路连通，并根据加工要求通过编程采用电气控装置的plc进行自动控制。
[0046]
本实用新型的设计原理及操作方法：
[0047]
首先将坯料184用190abb机器人机器人放置到第一对固定夹具142的钳指一142-1和活动夹具75的钳指四75-5之间夹紧，之后启动抬升a侧横梁71和b侧横梁143抬升并推送第二个工位预锻件185位置进行预锻，预锻完成后再抬升并推进第三个工位终锻件186位置进行终锻，完成后再抬升并推进第四个工位冲孔件187位置进行冲孔，完成后再抬升并推进第五个工位切边件188，完成加工。
[0048]
伺服式柔性步进梁机构各动作过程是：由上料190abb机器人将加热后的坯料184放到上料工位，两组伺服电机三160正转驱动减速器三163转动，带动与减速器三163连接的夹紧曲柄一112向里摆动，带动与夹紧曲柄一112连接的万向联轴节一115向里侧摆动，带动与万向联轴节一115另一端连接的支架二63中，与支架二63连接的a侧横梁71夹紧坯料184；与此同时另一侧的两组伺服电机三160正转驱动减速器三163转动，带动与减速器三163连接的夹紧曲柄二131向里侧摆动，带动夹紧曲柄二131连接的万向联轴节一115向里侧摆动，带动与万向联轴节一115另一端连接的支架七145，与支架七145连接的b侧横梁143与a 侧横梁71一起夹紧坯料184。
[0049]
两组伺服电机一31正转驱动减速器二57转动，带动与减速器二57连接的提升曲柄19 向上摆动，带动与提升曲柄19连接的万向联轴节二118向上摆动，带动与万向联轴节二118 另一端连接的支架二63，与支架二63连接的a侧横梁71；与此同时两组电机一31正转驱动减速器二57转动，带动与减速器二57连接的提升曲柄19向上摆动，带动与提升曲柄19连接的万向联轴节二118向上摆动，带动与万向联轴节二118另一端连接的支架七145，与支架七145连接的b侧横梁143与a侧横梁71一起夹紧坯料184上升；一组伺服电机二58正转驱动减速器一27转动，带动与减速器一27连接的步进曲柄24向前摆动，带动与步进曲柄 24连接的万向联轴节三64向前摆动，带动与万向联轴节三64另一端连接的支架二63，与支架二63连接的a侧横梁71；与此同时一组伺服电机二58正转驱动减速器一27转动，带动与减速器一27连接的步进曲柄24向前摆动，带动与万向联轴节三64另一端连接的支架七 145，与支架七145连接的b侧横梁143与a侧横梁71一起夹紧坯料184向前送进一个工位距；两组伺服电机一31反转驱动减速器一57转动，带动与减速器一57连接的提升曲柄19 向下摆动，带动与提升曲柄19连接的万向联轴节二118向下摆动，带动与万向联轴节二118 另一端连接的支架二63，与支架二63连接的a侧横梁71；与此同时两组伺服电机一31反转驱动减速器二57转动，带动与减速机二57连接的提升曲柄19向下摆动，带动与提升曲柄 19连接的万向联轴节二118向下摆动，带动与万向联轴节二118另一端连接的支架七145，与支架七145连接的b侧横梁143与a侧横梁71一起夹紧坯料184下降；两组伺服电机三 160反转驱动减速器三163转动，带动与减速器三163连接的夹紧曲柄一112向外侧摆动，带动与夹紧曲柄一112连接的万
向联轴一115向外侧摆动，带动与万向联轴节一115另一端连接的支架二63，与支架二63连接的a侧横梁71松开坯料184；与此同时另一侧的两组伺服电机三160反转驱动减速器三163转动，带动与减速器三163连接的夹紧曲柄二131向外侧摆动，带动与夹紧曲柄二131连接的万向联轴节一115向外侧摆动，带动万向联轴节一115 另一端连接的支架七145，与支架七145连接的b侧横梁143与a侧横梁71一起松开坯料184。
[0050]
一组伺服电机二58反转驱动减速器一27转动，带动与减速器一27连接的步进曲柄24 向后摆动，带动与步进曲柄24连接的万向联轴节三64向后摆动，带动与万向联轴节三64另一端连接的支架二63，与支架二63连接的a侧横梁71；与此同时一组伺服电机二58反转驱动减速器一27转动，带动与减速器一27连接的步进曲柄24向后摆动，带动与步进曲柄24 连接的万向联轴节三64向后摆动，带动与万向联轴节三64另一端连接的支架七145，与支架七145连接的b侧横梁143与a侧横梁71一起向后返回一个工位距。
[0051]
固定夹具142-5与活动夹具75的工作方法是：固定夹具142安装在b侧横梁143内，活动夹具75安装在a侧横梁71内，固定夹具142与活动夹具75协调工作，完成五个工位的工件夹取工序。首先根据所夹取的工件调整好固定夹具142在各个工位的位置，将其用螺母六 75-20及压盘二75-23锁紧。再调整好活动夹具75在各个工位的位置，将其用螺母五142-13 及压盘一142-15锁紧。五个工位上固定夹具142的主体皆相同，根据不同的工件及工位要求，可更换不同的钳指一142-1。钳指二142-3通过卡环一142-5固定在固定块二142-2上。固定夹具芯杆一142-19伸出b侧横梁143的长短由键三142-9决定，键三142-9固定在芯杆一 142-19上，当需调节芯杆一142-19的伸出长度时，松开螺钉五十142-14及压盘一142-15, 松开大螺母一142-10及螺母五142-13,转动大螺母一142-10，键三142-9带动芯杆一142-19 在支撑套一142-7内滑动，当调节好固定夹具142的位置后，紧固螺钉五十142-14，使之压紧大螺母一142-10,再拧紧螺母五142-13,固定夹具142的位置便调节完成了。活动夹具75 的调节过程与固定夹具142基本相同，五个工位上活动夹具75的主体皆相同，根据不同的工件及工位要求，可更换不同的钳指四75-5。钳指三75-3通过卡环二75-2固定在固定块一75-7 上，其夹持工件的力是弹簧75-28实现的，弹簧75-28推动弹簧座二75-27，弹簧杆75-6，固定块一75-7作用在工件上，起到夹持工件的作用，当工件变化，需调整活动夹具75的前后位置时，松开螺母六75-20，松开螺钉五十九75-24及压盘二75-23，旋转大螺母二75-19, 移动芯杆二75-31，芯杆二75-31通过销轴75-21，与销轴套一75-15、销轴套二75-26连接，并通过螺钉五十五75-13、螺钉六十75-25固定，销轴套一75-15、销轴套二75-26与支撑套二75-9有配合关系，来约束销轴套一75-15、销轴套二75-26的移动方向，调整芯杆二75-31，达到工件要求的尺寸后，锁紧大螺母二75-19，紧固螺钉五十九75-24，使压盘二75-23压紧大螺母二75-19,再拧紧螺母六75-20。活动夹具75前后位置的调节有接近开关75-34限位。设计重点在于通过弹簧实现夹持力，有很大的灵活性和可调性,避免损伤工件，实现柔性夹持。固定夹具142与活动夹具75在b侧横梁143与a侧横梁71的带动下其夹紧和松开是不对称的，首先安装在b侧横143梁内的固定夹具142在模具上方定位工件，然后安装在a侧横梁 71内的活动夹具75闭合，固定夹具142与活动夹具75一起夹紧工件，随a、b侧横梁进行上升、前进、下降，在松开工件时，a侧横梁带动活动夹具75先松开，然后b侧横梁143带动固定夹具142松开，a侧横梁71、b侧横梁143缩回。再进行下一个循环周期。所述的工件就是附图2中的坯料184、预锻件185、终锻件186、冲孔件187和切边件188，切边完成即加工完成。